翻轉(zhuǎn)變位機RV減速機

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自由度控制模式標準類型時注意事項
①在啟動后，次伺服使能開啟之后，或是提高Pr0.03「實時自動調(diào)整機械剛性設定」時，在負載特性推定穩(wěn)定前，都有可能發(fā)生異音或振蕩，如果能馬上穩(wěn)定，則不是異常情況。若持續(xù)振蕩或動作重復3次以上，仍然有異音持續(xù)發(fā)生時，請采取以下措施。
1 )降低Pr0.03「實時自動調(diào)整剛性設定」。
2)將Pr0.02「實時自動調(diào)整設定i置于0,讓實時 自動調(diào)整無效。
3) Pr0.04「慣量比」設為機器的計算數(shù)值，將Pr6.07 「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)
矩補償值」、Pr6.09「負方向轉(zhuǎn) 矩補償值、Pr6. 50r粘性補償增益設定為0。

②發(fā)生異音或者振動后，Pr0.04「慣 量比設定機器的計算數(shù)值，將Pr6.07 「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)矩補償值」、Pr6.09「負方向轉(zhuǎn)矩補償值」、 Pr6 50「粘性補償增益的數(shù)值會變?yōu)橹?。若發(fā)生以上情況，請實施上述3 )的對策。

③在實時自動調(diào)整的結(jié)果中，Pr0.04 慣量比以及Pr6.07「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)矩補償值」、Pr6.09「負方 向轉(zhuǎn)矩補償值J、Pr6. 50「粘性補償增益分別每30分鐘寫 入EEPROM一次。再次接通電源時，此數(shù)據(jù)作為初始數(shù)值進行實時自動調(diào)整。若在未滿30分鐘關閉電源，則無法保存實時自動調(diào)整的結(jié)果，請加以注意。此時，請手動進行參數(shù)的EE-PROM寫入后再關閉電源。

④控制增益在停止時進行更新，增益極低或持續(xù)以一個方向連續(xù)給予指令的情況下等，總之電機沒有停止的情況下，Pr0.03「實時自動調(diào)整機械剛性的設定的設定值可能不被反映。這種情況下,根據(jù)停止后所反映的剛性設定，可能發(fā)生異音或振蕩。剛性變更時，請讓電機停止，確定更改的剛性設定已經(jīng)確實反映后，再進行下一步操作。