SICK編碼器的分辨率、精度和可重復(fù)性

　　SICK編碼器的分辨率、精度和可重復(fù)性
　　SICK編碼器分辨率是可以顯示或測(cè)量的zui小刻度單位，這個(gè)相對(duì)來說理解。用機(jī)械時(shí)鐘打個(gè)比喻：時(shí)針的分辨率是小時(shí)，分針的分辨率是分，秒針的分辨率是秒。又比如說同樣筐蘋果，在路邊攤的桿秤稱是兩斤半，拿到菜場(chǎng)的臺(tái)秤上稱是兩斤四兩，放到超市的電子秤上則是1210克。那么是不是分辨率高就意味著呢？那可不定。還有幾個(gè)非常重要的概念。
　　SICK編碼器精度和可重復(fù)性
　　SICK編碼器精度是指測(cè)量值與真實(shí)值之間的接近程度。不與標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，精度就無從談起。可重復(fù)性是指在外部狀態(tài)不變的情況下重現(xiàn)相同結(jié)果的能力。在某些應(yīng)用中，可重復(fù)性可能會(huì)比精度更加重要。這是因?yàn)椋绻到y(tǒng)具有可重復(fù)性，那么誤差可以被通過補(bǔ)償被消除掉。
　　對(duì)于SICK編碼器來說。。。
　　SICK編碼器提到反饋系統(tǒng)的，或者編碼器的參數(shù)，大多數(shù)人都只關(guān)心編碼器的分辨率是多少位的，而忽略了它的精度和可重復(fù)性。甚在很多伺服系統(tǒng)的介紹中，都只標(biāo)明了分辨率，而忽略或混淆了其它的指標(biāo)。那么編碼器都有哪些重要參數(shù)呢？
　　分辨率
　　分辨率是指SICK編碼器能夠分辨的zui小位置變化（步數(shù)），其大小取決于所使用的感應(yīng)元件。通常來說，采用細(xì)分的方式可提高編碼器的分辨率，但細(xì)分卻會(huì)增加信號(hào)噪聲。旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率通常以軸每旋轉(zhuǎn)周的信號(hào)輸出變化（步數(shù)），或者，線性編碼器以每毫米距離對(duì)應(yīng)的信號(hào)輸出變化（步數(shù)）來表示。如果步數(shù)是2的指數(shù)倍，則分辨率通常以“位”的形式表示。分辨率對(duì)于速度（或加速度）計(jì)算是個(gè)非常重要的因素。
　　分辨率，例如：262144步=18位=5角秒
　　可重復(fù)性
　　SICK編碼器的可重復(fù)性是指編碼器在給定位置連續(xù)測(cè)量五次輸出的zui大偏差。般來說，可重復(fù)性指示了位置信號(hào)隨時(shí)間的隨機(jī)變化值。這些變化值通常是由編碼器電信號(hào)噪聲所導(dǎo)致。通過信號(hào)處理可降低噪聲，但這也會(huì)減小編碼器輸出的帶寬。
　　可重復(fù)性，例如：+/-7.2角秒
　　精度
　　精度由SICK編碼器的基本誤差極限和影響量（如溫度變化、濕度變化、電源波動(dòng)、頻率改變等）引起的改變量極限確定。編碼器的精度確定了位置輸出的系統(tǒng)總測(cè)量誤差。測(cè)量誤差通常包括多種因素造成的系統(tǒng)偏差，如非線性、遲滯或?qū)ぷ鳝h(huán)境（如溫度、振動(dòng)）的交叉敏感度等。通過線性化處理可部分或*糾正系統(tǒng)誤差。編碼器的精度通常以角度或距離表示。如果對(duì)應(yīng)的步數(shù)是2的指數(shù)倍，則精度通常以“位數(shù)”的形式表示。注：“位數(shù)”是2的指數(shù)。
　　SICK編碼器故障中zui常見的就是各種機(jī)械損傷，包括由于機(jī)械振動(dòng)、碰撞、沖擊、磨損等因素造成的編碼器內(nèi)部元件結(jié)構(gòu)（碼盤、軸和軸承...等）的硬件損壞。振動(dòng)過大的機(jī)械振動(dòng)極有可能造成編碼器碼盤、軸和軸承的損傷。
　　SICK編碼器對(duì)于伺服反饋來說，有些振動(dòng)是由電機(jī)本體的振動(dòng)引起的，例如：電機(jī)所處的機(jī)械結(jié)構(gòu)的振動(dòng)、電機(jī)需要隨負(fù)載連續(xù)運(yùn)動(dòng)...等等，這種情況是比較容易預(yù)防和避免的，因?yàn)檫@種振動(dòng)看上去就比較直觀，也容易測(cè)量和采取糾正措施，只要能夠?qū)㈦姍C(jī)本體的振動(dòng)強(qiáng)度控制在其標(biāo)稱的振動(dòng)等（加速度和頻率）范圍內(nèi)，就基本上可以避免這種振動(dòng)對(duì)伺服電機(jī)和反饋帶來的危害了。
　　SICK編碼器還有些情況，振動(dòng)是在電機(jī)運(yùn)行過程中伴隨機(jī)械軸旋轉(zhuǎn)而引起的，例如：SICK編碼器軸輸出側(cè)受到過大的軸向力作用，在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生前后竄動(dòng)造成編碼器機(jī)械軸的軸向振動(dòng)；或者，伺服電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，其輸出軸長期受到過大的徑向力作用，造成電機(jī)軸和軸承的磨損，進(jìn)而使得電機(jī)軸在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)因偏心而產(chǎn)生強(qiáng)烈振動(dòng)...等等。