易科泰田間智能巡檢機器人表型分析平臺，是北京易科泰生態(tài)技術(shù)有限公司基于巡檢機器人技術(shù)（包括RTK導航定位技術(shù)）、機器視覺技術(shù)、多傳感器融合分析技術(shù)自主研發(fā)設(shè)計的一款田間巡檢式植物表型分析系統(tǒng)。一般的“巡檢機器人"主要是基于RGB成像技術(shù)采集作物彩色成像信息，僅能得到形態(tài)和顏色信息。易科泰田間智能巡檢機器人表型分析平臺采用易科泰研發(fā)的FluorTronn®葉綠素熒光成像技術(shù)（作為新一代農(nóng)業(yè)傳感器技術(shù)，被評為“重大農(nóng)業(yè)科技創(chuàng)新成果"）、多功能高光譜成像技術(shù)（榮獲楊凌農(nóng)高會“后稷獎"）、Thermo-RGB成像技術(shù)，可以全自動、非損傷、高通量、原位（in-situ）全面采集分析植物形態(tài)、顏色、生理生化、光合生理狀態(tài)、健康狀態(tài)、脅迫與抗性等信息。

主要應用領(lǐng)域

? 大田及溫室作物原位（in-situ）表型成像分析

? 植物光合表型分析、光合生理研究分析

? 植物病蟲害（生物脅迫）早期檢測分析

? 植物非生物脅迫（干旱、高溫、凍害、鹽堿等）檢測分析

? 作物健康早期診斷、種苗高通量健康檢測

? 植物遺傳育種、抗性篩選，變不可見為可見

? 智慧農(nóng)業(yè)及智慧牧場自動巡檢

主要特點如下：

1) 田間智能機器人表型分析技術(shù)ZL 2020 2 1174397.3

2) 可根據(jù)需求靈活選配不同表型成像傳感器技術(shù)：

a) 高光譜或多功能高光譜成像

b) 葉綠素熒光成像，包括LEDIF葉綠素熒光監(jiān)測或葉綠素熒光成像

c) Thermo-RGB成像，包括紅外熱成像、RGB成像及紅外熱成像與RGB成像融合分析技術(shù)

3) SpectrAPP高光譜表型成像分析軟件及 FluorVision高光譜熒光成像分析軟件，可進行光譜融合、ROI選區(qū)分析、?積校準、頻率直方圖、自動動識別不同波段峰值并分析其?值等，近百種參數(shù)一鍵分析

4) 紅外熱成像與RGB成像融合分析功能，采用多點精準融合技術(shù)，精確提取植物紅外熱成像（不受背景影響），并對不同ROI進行溫度分析

5) XYZ三軸全自動掃描成像，同時具備植物冠層成像及側(cè)面成像分析，適應多類型作物表型研究

6) 配備高精度RTK模塊，雙模GNSS，移動定位精度可達5cm

7) 地面站遠程控制，可遙控機器人移動，可擴展沿航線全自動巡航功能

8) 履帶式行走機構(gòu)，可原地轉(zhuǎn)向掉頭，利于狹窄道路通行，越野能力強，不懼農(nóng)田里的尖銳物體穿刺，自帶減震機構(gòu)有效過濾整車晃動，適應田間地形作業(yè)。可選配第三方機器人平臺

9) 配備超大容量電池，可全天候監(jiān)測，作業(yè)效率事半功倍

二、主要技術(shù)指標

1) 葉綠素熒光成像測量參數(shù)：Fo、Fm、Fp、Ft、Fs、Fm’、Fv/Fm（QYmax）、ΔF/Fm’（YPSII）、Fv/Fo、NPQ、Rfd、Y(NPQ)、Y(NO)等

2) 多功能高光譜成像測量參數(shù)：

a) 藍綠熒光Fb（或F440）和Fg（或F520）及脅迫誘導次級代謝產(chǎn)物指數(shù)等

b) 葉綠素熒光Fr（或F690）和Ffr（或F740）等

c) 熒光比值植物，如Fb/Fg、Fb/Fr、Fb/Ffr、Fr/Ffr等，及F_730-740/F_680-690（反應葉綠素含量及植物長期脅迫等）、F₇₃₅/F₇₀₀（可精確反映葉綠素含量）等

d) 植物冠層結(jié)構(gòu)指數(shù)：NDVI、RDVI、MSR、SAVI、MSAVI、TVI、MCARI、MTVI、EVI等

e) 植物或作物色素指數(shù)，包括葉綠素指數(shù)、胡蘿卜素指數(shù)、花青素指數(shù)等

f) 葉黃素循環(huán)色素指數(shù)

g) 顏色指數(shù)：包括紅度指數(shù)、綠度指數(shù)、藍度指數(shù)、比值指數(shù)等，可區(qū)分100多種顏色波段

h) 生理生態(tài)指數(shù)：包括健康指數(shù)HI、衰老指數(shù)PSRI、日光誘導葉綠素熒光指數(shù)等

i) 光合物候指數(shù)：CCI、NIRv、ΔPRI等

j) N素指數(shù)及水分指數(shù)等

k) 可分析土壤有機碳及總氮狀態(tài)

3) Thermo-RGB成像融合分析測量參數(shù)：

a) 溫度分析：溫度、最高溫度、平均溫度、頻率直方圖等，并據(jù)此分析植物如葉片氣孔導度、溫度的影響及響應，Tc-Ta（冠層與空氣溫度差）等

b) 顏色分析：VIgreen、VEG、ExG、ExGR、GLI、CIVE、COM、WI、Lab、R/G/B、R/G、B/R等十多種顏色參數(shù)，可進行L*a*b*和HSV/HIS顏色空間分析，研究植物/根系表型及顏色信息

c) 形態(tài)分析：包括冠層長、寬、長寬比、緊湊度、凸包面積、相對生物量（投影面積或像素總值）等

d) 可對植物冠層光照生理響應進行全面分析，包括陽光照射葉片、陰影葉片、土壤等組分分布與溫度分布

4) 內(nèi)置光照度、空氣溫濕度傳感器，可根據(jù)需求擴展其他傳感器

5) 越野避障能力：可越過15厘米高的障礙物

6) 移動速度：0-25km/h

7) 遙控系統(tǒng)：采用開源框架，集成自主雙機熱備份遙控，通信距離5km

8) 地面站：一站式智能軟件系統(tǒng)，具備移動軌跡實時監(jiān)控、參數(shù)設(shè)置、語音報讀功能，內(nèi)嵌地形地貌數(shù)據(jù)，全自動規(guī)劃航線

9) XYZ三軸行程：X軸有效行程1 m，左右均可延伸，Y軸行程0.8m，Z軸行程1m

應用案例1：番茄苗側(cè)面表型成像分析

應用案例2：木耳菜植株土壤施加DCMU實驗