● 安全注意事項(xiàng) ●
（使用前務(wù)必閱讀）
安裝、使用、維修、檢查之前必須仔細(xì)閱讀本技術(shù)資料集、使用說(shuō)明書、伺服電機(jī)技術(shù)資料集和相關(guān)資料。
請(qǐng)?jiān)趯?duì)設(shè)備情況、安全信息和注意事項(xiàng)都*清楚以后再進(jìn)行使用。
本技術(shù)資料集中，安全注意事項(xiàng)的級(jí)別分為【危險(xiǎn)】和【注意】?jī)煞N。
錯(cuò)誤操作時(shí)，會(huì)導(dǎo)致危險(xiǎn)情況發(fā)生，可能會(huì)引起死亡或重傷。
錯(cuò)誤操作時(shí)，會(huì)導(dǎo)致危險(xiǎn)情況發(fā)生，可能會(huì)引起中等程度的傷害或輕傷，另外
可能會(huì)引起物品的損壞。
另外，即使是注意當(dāng)中記錄的事項(xiàng)，在某些情況下也可能導(dǎo)致嚴(yán)重后果。所以無(wú)論是哪種標(biāo)志都記錄了
很重要的內(nèi)容，請(qǐng)務(wù)必遵守。
禁止、強(qiáng)制的標(biāo)志的說(shuō)明如下。
表示禁止（不能做的事情）。例如， 表示嚴(yán)禁煙火。
表示強(qiáng)制（必須做的事情）。例如， 表示接地。
注意
危險(xiǎn)
本技術(shù)資料集中，把不至于造成物品損壞合其他的功能等的注意事項(xiàng)作為【要點(diǎn)】區(qū)分開來(lái)。
讀畢本書后，請(qǐng)將其保管在使用者隨時(shí)可以看到的地方。
A - 1

1．防止觸電
危險(xiǎn)
● 接線和檢查請(qǐng)?jiān)陔娫碠FF后，經(jīng)過(guò)15分鐘以上，充電指示燈熄滅后，用萬(wàn)用表等確認(rèn)電壓后進(jìn)行，否
則可能造成觸電。
● 請(qǐng)對(duì)伺服放大器和伺服電機(jī)進(jìn)行良好接地。
● 接線和檢查要由專門的技術(shù)人員進(jìn)行。
● 伺服放大器和伺服電機(jī)請(qǐng)?jiān)诎惭b好后進(jìn)行接線，否則可能造成觸電。
● 不要用濕手操作開關(guān)。否則可能造成觸電。
● 請(qǐng)不要損壞電纜，強(qiáng)拉電纜，在電纜上放置重物或擠壓電纜。否則可能造成觸電。
● 在通電時(shí)和運(yùn)行中請(qǐng)不要打開伺服放大器的封蓋。否則可能造成觸電。
● 由于高壓端子和充電部分暴露在外，伺服放大器的封蓋卸下時(shí)請(qǐng)不要運(yùn)行。否則可能造成觸電。
● 由于伺服放大器內(nèi)部被充電，所以即使在電源OFF時(shí)在接線作業(yè)合定期檢查以外也不要卸下伺服放大
器的封蓋。否則可能造成觸電。
2.防止火災(zāi)
注意
● 伺服放大器、伺服電機(jī)、再生電阻請(qǐng)安裝在不燃物上。直接安裝在可燃物或靠近可燃物安裝可能會(huì)造
成火災(zāi)。
● 伺服放大器出現(xiàn)故障時(shí)，請(qǐng)切斷伺服放大器的電源。否則由于大電流持續(xù)流過(guò)可能會(huì)造成火災(zāi)。
● 使用再生電阻時(shí)如果有異常信號(hào)出現(xiàn)請(qǐng)切斷電源。由于再生晶體管發(fā)生故障，再生電阻異常發(fā)熱，可
能會(huì)造成火災(zāi)。
3．防止傷害
注意
● 各端子上只能施加技術(shù)資料集規(guī)定的電壓。否則可能造成破裂或損壞。
● 端子連接不要接錯(cuò)。否則可能造成破裂或損壞。
● 請(qǐng)不要把極性（＋、－）搞錯(cuò)。否則可能造成破裂或損壞。
● 在通電中和電源切斷后不久，由于伺服放大器的散熱片、再生電阻、伺服電機(jī)等處于高溫狀態(tài)，為了
使手和部件（線纜等）不會(huì)不小心碰到以上地方，請(qǐng)采取安全措施，如設(shè)置蓋板等。否則可能會(huì)引起
燙傷和部件損壞。
● 在運(yùn)行中，不要接觸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分。否則可能受傷。
A - 2

4．各注意事項(xiàng)
請(qǐng)充分留意以下的注意事項(xiàng)。誤操作時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致故障、受傷、觸電等。
（1）搬運(yùn)和安裝
注意
● 根據(jù)產(chǎn)品的重量請(qǐng)采用正確的搬運(yùn)方法。
● 不要超過(guò)產(chǎn)品堆積的數(shù)量限制。
● 搬運(yùn)伺服電機(jī)時(shí)不要把持線纜、軸和編碼器等部位。
● 搬運(yùn)伺服放大器請(qǐng)不要把持前蓋板。否則可能跌落。
● 請(qǐng)遵照技術(shù)資料集安裝在能夠承重的地方。
● 請(qǐng)不要站到上面，也不要在上面放置重物。
● 請(qǐng)遵守安裝方向。
● 服放大器和控制柜內(nèi)側(cè)及其他的設(shè)備必須保持規(guī)定的間隔。
● 請(qǐng)不要安裝和運(yùn)行損壞的和缺少部件的伺服放大器和伺服電機(jī)。
● 請(qǐng)不要讓螺絲、金屬片等導(dǎo)電性異物和油等可燃性異物進(jìn)入伺服放大器和伺服電機(jī)內(nèi)部。
● 于伺服放大器和伺服電機(jī)是精密設(shè)備，請(qǐng)不要使其跌落或遭受強(qiáng)力沖擊。
● 請(qǐng)?jiān)谝韵碌沫h(huán)境條件下保管和使用。
條件
環(huán)境
伺服放大器 伺服電機(jī)
運(yùn)行 0℃～＋55℃（不結(jié)冰） 0℃～＋40℃（不結(jié)冰）
溫度
保存 －20℃～＋65℃（不結(jié)冰） －15℃～＋70℃（不結(jié)冰）
運(yùn)行 80％RH以下（不凝露）
濕度
保存
90％RH以下（不凝露）
90％RH以下（不凝露）
空氣 室內(nèi)（無(wú)陽(yáng)光直射），無(wú)腐蝕性氣體、可燃性氣體、油滴和灰塵。
海拔 海拔1000m以下
HF-KP系列
HF-MP系列
X、Y：49m/s2
HF-SP52～152
HF-SP51、81
X、Y：24.5m/s2
（注）振動(dòng) 5.9m/s2以下
HF-SP202、352
HF-SP121、201
X：24.5m/s2
Y：49m/s2
HF-SP502、702
X：24.5m/s2
Y：29.5m/s2
注：帶減速機(jī)的電機(jī)除外。
● 將伺服電機(jī)牢固地固定在機(jī)械上。否則，運(yùn)行時(shí)可能會(huì)脫落。
● 帶減速機(jī)的伺服電機(jī)必須設(shè)置在方向。否則可能會(huì)漏油。
● 運(yùn)行中為防止誤碰到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分，請(qǐng)采取安全措施如設(shè)置蓋板等。
● 伺服電機(jī)的軸端用連軸器連接時(shí)，請(qǐng)不要用施加沖擊，如用錘子敲擊。否則，可能會(huì)損壞編碼器。
● 服電機(jī)軸上不要施加超過(guò)范圍的負(fù)重。否則可能造成軸的折斷損壞。
● 長(zhǎng)時(shí)間保管時(shí)，請(qǐng)咨詢?nèi)怆姍C(jī)系統(tǒng)服務(wù)人員。
A - 3

（2）接線
注意
● 請(qǐng)正確進(jìn)行接線，否則可能造成伺服電機(jī)不正常運(yùn)行。
● 請(qǐng)?jiān)谒欧糯笃鞯妮敵鰝?cè)安裝進(jìn)相電容和浪涌吸收器、無(wú)線噪聲濾波器（選件FR-BIF）。
● 請(qǐng)正確連接輸出側(cè)（端子U、V、W）。否則伺服電機(jī)將異常動(dòng)作。
● 請(qǐng)不要將伺服電機(jī)直接連接商用電源。否則可能導(dǎo)致故障。
● 伺服放大器的控制輸出信號(hào)用直流繼電器上安裝的吸收浪涌用的二極管方向不能搞錯(cuò)，否則會(huì)產(chǎn)生故
障，不能輸出信號(hào)，緊急停止（EMG）等保護(hù)電路不能正常工作。
伺服放大器
控制輸出信號(hào)
DOCOM
DC24V
RA
DICOM
伺服放大器
控制輸出信號(hào)
DOCOM
DC24V
RA
DICOM
（3）試運(yùn)行和調(diào)整
注意
● 在運(yùn)行前請(qǐng)進(jìn)行各參數(shù)的確認(rèn)和調(diào)整。但由于機(jī)械關(guān)系可能會(huì)出現(xiàn)不能預(yù)期的動(dòng)作。
● 地改變參數(shù)會(huì)使運(yùn)行不穩(wěn)定，所以一定要避免。
（4）使用方法
注意
● 為了能夠立即停止運(yùn)行，切斷電源，請(qǐng)?jiān)谕獠吭O(shè)置緊急停止電路。
● 不要進(jìn)行拆卸修理。
● 運(yùn)行信號(hào)已經(jīng)輸入到伺服放大器時(shí)如果進(jìn)行報(bào)警復(fù)位會(huì)突然重新啟動(dòng)，所以請(qǐng)確認(rèn)運(yùn)行信號(hào)已經(jīng)解除
后再進(jìn)行。否則可能會(huì)發(fā)生事故。
● 不要進(jìn)行改裝。
● 請(qǐng)采用噪聲濾波器等減小電磁危害。有可能對(duì)伺服放大器附近使用的端子裝置產(chǎn)生電磁干擾。
● 請(qǐng)使用的伺服電機(jī)和伺服放大器的組合。
● 伺服電機(jī)的電磁制動(dòng)器是用于保持的，請(qǐng)不要用于普通的制動(dòng)。
● 電磁制動(dòng)器可能會(huì)由于壽命和機(jī)械結(jié)構(gòu)（通過(guò)同步皮帶連接滾珠絲桿和伺服電機(jī)等情況）的原因而不
能正常工作。為了包裝機(jī)械一側(cè)的安全請(qǐng)?jiān)O(shè)置停止裝置。
A - 4

（5）異常時(shí)的處理
注意
● 在停止時(shí)和產(chǎn)品故障時(shí)可能會(huì)處于危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)作為保持請(qǐng)使用帶電磁制動(dòng)器的伺服電機(jī)，或在外部安
裝制動(dòng)裝置。
● 請(qǐng)構(gòu)成電磁制動(dòng)用動(dòng)作電路，在外部的緊急停止（EMG）時(shí)也能夠動(dòng)作的雙重電路。
通過(guò)伺服ON（SON）信號(hào)OFF.故障（ALM）.
電磁制動(dòng)器內(nèi)鎖（MBR）斷開。
伺服電機(jī)
RA EMG
DC24V 電磁制
動(dòng)器
緊急停止（EMG）時(shí)斷開。
● 消除報(bào)警發(fā)生時(shí)的原因，確保安全后解除報(bào)警，再次運(yùn)行。
● 瞬時(shí)停電恢復(fù)后，由于存在突然再啟動(dòng)的可能性，請(qǐng)不要靠近機(jī)器（請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)即使再啟動(dòng)也能夠確保對(duì)
人安全的機(jī)械。）
（6）維修檢查
注意
● 伺服放大器的電解電容由于老化會(huì)造成容量降低。為防止由于故障導(dǎo)致的二次危害，在一般環(huán)境中使
用時(shí)推薦10左右進(jìn)行更換。更換請(qǐng)聯(lián)絡(luò)三菱電機(jī)系統(tǒng)服務(wù)機(jī)構(gòu)。
（7）一般注意事項(xiàng)
● 技術(shù)資料集中記錄的圖解有的是為了說(shuō)明細(xì)微部分卸下蓋板和進(jìn)行安全防護(hù)的保護(hù)物的狀態(tài)，運(yùn)行產(chǎn)
品時(shí)必須按規(guī)定安裝蓋板和安全保護(hù)裝置，按照技術(shù)資料集進(jìn)行操作。
A - 5

● 關(guān)于廢棄物的處理 ●
本產(chǎn)品在廢棄時(shí)，適用于以下所示的兩項(xiàng)法律，有必要分別考慮各種法規(guī)。另外，由于以下的法律是在日
本國(guó)內(nèi)發(fā)揮效力，在日本以外的國(guó)家，優(yōu)先適用當(dāng)?shù)氐姆伞ＯＭ軌蚋鶕?jù)需要對(duì)使用zui終產(chǎn)品一方進(jìn)行告
知等。
1．促進(jìn)有效利用資源的法律（通稱：資源有效利用促進(jìn)法）中的必要事項(xiàng)
（1）對(duì)廢棄的本產(chǎn)品，請(qǐng)盡可能回收資源再利用。
（2）對(duì)于資源回收再利用，由于將其分解為鐵屑、電氣部件等出售給廢品從業(yè)者的情況比較多，所以推
薦根據(jù)需要進(jìn)行分解，然后出售給各個(gè)適合的從業(yè)者。
2．廢棄物的處理和清掃相關(guān)的法律（通稱：廢棄物的處理和清掃法）中的必要事項(xiàng)
（1）推薦對(duì)廢棄的本產(chǎn)品，請(qǐng)盡可能進(jìn)行前一項(xiàng)回收資源再利用，努力減少?gòu)U棄物的數(shù)量。
（2）不再需要的本產(chǎn)品但不能出售需要廢棄時(shí)，相當(dāng)于本法規(guī)中的產(chǎn)業(yè)廢棄物。
（3）對(duì)于產(chǎn)業(yè)廢棄物，有必要將其委托給受到本法律許可的產(chǎn)業(yè)廢棄物處理的從業(yè)者，進(jìn)行包括聲明管
理等的適當(dāng)?shù)奶幹谩?br />（4）伺服放大器中使用的電池，也就是所說(shuō)的【一次性電池】，請(qǐng)遵照各地制定的廢棄方法處理。
關(guān)于伺服放大器的高次諧波的抑制對(duì)策
從2004年1月起對(duì)伺服放大器進(jìn)行電源高次諧波抑制相關(guān)的指導(dǎo)規(guī)定已經(jīng)和《使用高壓
或超高壓人群的電源高次諧波抑制指導(dǎo)規(guī)定》相統(tǒng)一。
所以，適用于本規(guī)定的人群對(duì)使用的伺服放大器要全部根據(jù)本規(guī)定進(jìn)行高次諧波電流的
計(jì)算，有必要采取措施使其處于規(guī)定的功率確定的限度值內(nèi)。另外，即使是對(duì)于以上規(guī)
定的適用對(duì)象除外的用戶也要像原來(lái)一樣連接功率改善電抗器（FR-BAL或FR-BEL）。
關(guān)于本產(chǎn)品的適用范圍
·本產(chǎn)品，不是為用于與人的生命相關(guān)的情況下使用的機(jī)器或系統(tǒng)中而設(shè)計(jì)和制造的。
·在確定本產(chǎn)品是否適用用于載客、醫(yī)療、宇航、原子能、電力和海底中繼用的機(jī)器或
系統(tǒng)等特殊用途時(shí)，請(qǐng)通知本公司營(yíng)業(yè)部門。
·本產(chǎn)品雖然是在嚴(yán)格的品質(zhì)管理下制造出來(lái)的，但在用于有可能由于本產(chǎn)品故障導(dǎo)致
重大事故或發(fā)生損失的設(shè)備上時(shí)，請(qǐng)安裝安全設(shè)備。
·本產(chǎn)品當(dāng)中，外匯和對(duì)外貿(mào)易控制法中規(guī)定的限制產(chǎn)品（產(chǎn)品、技術(shù)）時(shí)，需要得到
經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)部的許可。
A - 6

關(guān)于EEP-ROM的壽命
記憶參數(shù)設(shè)定值等的EEP-ROM的寫入次數(shù)限制為10萬(wàn)次。以下的操作的總次數(shù)超過(guò)10
萬(wàn)次時(shí)，可能會(huì)由于EEP-ROM的壽命不足發(fā)生故障。
·改變參數(shù)寫入到EEP-ROM
·在檢測(cè)位置系統(tǒng)中設(shè)置原點(diǎn)
·改變軟元件寫入EEP-ROM
符合歐洲EC規(guī)程
1．什么是歐洲EC規(guī)程
歐洲EC規(guī)程是歐盟各國(guó)以統(tǒng)一產(chǎn)品規(guī)制，使保證安全的產(chǎn)品順利流通為目的而實(shí)施的。
歐盟各國(guó)，如果出售的產(chǎn)品滿足EC規(guī)程中的機(jī)械規(guī)程（1995年1月發(fā)布）、EMC規(guī)程（1996
年1月分布）和低電壓規(guī)程（1997年1月分布）中的基本安全條件，則有義務(wù)加貼CE標(biāo)志
（CE認(rèn)證）。采用伺服的機(jī)械和設(shè)備是CE認(rèn)證的對(duì)象。
（1）EMC規(guī)程
EMC規(guī)程不是以伺服單機(jī)，而是以采用了伺服的機(jī)械和設(shè)備為對(duì)象。所以，為了使
采用了伺服的機(jī)械和設(shè)備符合EMC規(guī)程，有必要采用EMC濾波器。具體的EMC規(guī)
程的處理方法，請(qǐng)參考EMC設(shè)置指導(dǎo)（IB（名）67303）。
（2）低電壓規(guī)程
低電壓規(guī)程以伺服單機(jī)為對(duì)象。所以設(shè)計(jì)伺服使其符合低電壓規(guī)程。
本伺服，接受第三方認(rèn)證單位TUV的認(rèn)證，確認(rèn)符合低電壓規(guī)程。
（3）機(jī)械規(guī)程
由于伺服放大器不是機(jī)械，沒(méi)有必要遵從此規(guī)程。
2．符合EMC規(guī)程的注意事項(xiàng)
（1）使用伺服放大器、伺服電機(jī)
伺服放大器、伺服電機(jī)請(qǐng)使用標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品。
伺服放大器系列：MR-J3-10A～MR-J3-700A
MR-J3-10A1～MR-J3-40A1
伺服電機(jī)系列：HF-MP□
HF-KP□
HF-SP□
A - 7

（2） 構(gòu)成
伺服放大器內(nèi)控制回路和主回路被安全地分開。
控制箱
無(wú)熔絲斷路器磁力接觸器
增強(qiáng)絕緣型
伺服電機(jī)
M 伺服
放大器
DC24V
電源
NFB MC
（3） 環(huán)境
伺服放大器請(qǐng)?jiān)贗EC60664-1規(guī)定的污染程度在2級(jí)以上的環(huán)境下使用。所以，請(qǐng)
安裝在水、油、炭和塵埃不能進(jìn)入的防護(hù)結(jié)構(gòu)（防護(hù)等級(jí)IP54）的控制柜內(nèi)。
（4） 電源
（a）伺服放大器可以在中性點(diǎn)接地Y連接的電源中IEC60664-1規(guī)定的過(guò)電壓范圍Ⅲ
的條件下使用。但是，使用400伏的中性點(diǎn)的單相輸入時(shí)要在電源輸入部分安
裝強(qiáng)化絕緣變壓器。
（b）接口用電源從外部提供時(shí)，請(qǐng)使用輸入輸出經(jīng)強(qiáng)化絕緣處理的DC24V電源。
（5） 接地
（a）無(wú)防止觸電，必須將伺服放大器的保護(hù)地（PE）端子 （標(biāo)有＃標(biāo)志）與控制柜
的保護(hù)地（PE）相連接。
（b）保護(hù)地（PE）端子與接地用電線連接時(shí)，一定不能不能接在一個(gè)端子上。必須1
個(gè)端子對(duì)應(yīng)1根電線。
PE 端子
PE 端子
（c）即使使用了漏電斷路器，為了防止觸電，也必須把伺服放大器的保護(hù)地（PE）
端子接地。
A - 8

（6） 接線
（a）為了使伺服放大器的端子臺(tái)連接的電線不與相鄰的端子接觸，必須使用帶有絕
緣套管的壓接端子。
壓接端子
絕緣套管
電線
（b）伺服電機(jī)一側(cè)用的接頭請(qǐng)使用符合EN規(guī)格的產(chǎn)品。本公司備有符合EN規(guī)格的
電源插頭裝置供選擇。（參考12.1節(jié)）
（7） 外部設(shè)備和選件
（a）無(wú)熔絲斷路器和電磁接觸器請(qǐng)使用12.9節(jié)記錄的符合EN/IEC規(guī)格的產(chǎn)品。請(qǐng)
使用B型（注）斷路器。不使用時(shí)，請(qǐng)采用二重絕緣或強(qiáng)化絕緣以保證伺服放
大器和其他裝置之間絕緣，或在主電源和伺服放大器之間加入變壓器。
注： A型：AC和脈沖檢測(cè)
B型：AC和DC檢測(cè)
（b）12.8節(jié)中記錄的電線是在以下條件下的尺寸。其他條件下使用時(shí)請(qǐng)參照
EN60204-1的表5和附屬文件C。
·環(huán)境℃：40℃
·外皮：PVC（聚氯乙?。?br />·安裝在墻壁表面或開放的平臺(tái)上
（c）請(qǐng)使用EMC濾波器削減噪聲。
（8）實(shí)施EMC測(cè)試
使用伺服放大器的機(jī)械和設(shè)備的EMC測(cè)試是必須在使用的環(huán)境和滿足電氣設(shè)備的
規(guī)格的狀態(tài)下達(dá)到電磁二容性（不感性、放射性）的基準(zhǔn)。
伺服放大器相關(guān)的EMC指令的處理方法請(qǐng)參考EMC設(shè)置指導(dǎo)（IB（名）67303）。
A - 9

A - 10
符合UL/C-UL規(guī)格
（1） 使用伺服放大器、伺服電機(jī)
伺服放大器、伺服電機(jī)請(qǐng)使用標(biāo)準(zhǔn)品。
伺服放大器系列：MR-J3-10A～MR-J3-700A
MR-J3-10A1～MR-J3-40A1
伺服電機(jī)系列：HF-MP□
HF-KP□
HF-SP□
（2） 設(shè)置
伺服放大器上面10.16cm處請(qǐng)安裝一個(gè)風(fēng)量為100CFM（2.8m3/min）的風(fēng)
扇，或提供同等程度以上的冷卻措施。
（3） 額定短路
本伺服放大器在峰值電流在5000A以下的交流電路這進(jìn)行UL的短路試驗(yàn)，適合該
電路。
（4） 電容放電時(shí)間
電容放電時(shí)間如下所示。為安全起見在電源OFF后15分鐘以內(nèi)不要接觸充電部分。
伺服放大器 放電時(shí)間[min]
MR-J3-10A、20A 1
MR-J3-40A、60A、10A1、20A1 2
MR-J3-70A 3
MR-J3-40A1 4
MR-J3-100A 5
MR-J3-200A、350A 9
MR-J3-500A、700A 10
（5） 選件和外部設(shè)備
請(qǐng)使用符合UL/C-UL規(guī)格的產(chǎn)品。
本伺服放大器在使用以下的熔絲的狀態(tài)下符合UL/C-UL規(guī)格。有必要符合
UL/C-UL
規(guī)格時(shí)，必須使用這些熔絲。
熔絲
伺服放大器
級(jí)別 電流[A] 電壓[V]
MR-J3-10A（1）、20A 10
MR-J3-40A、20A1 15
MR-J3-60A～100A、40A1 20
MR-J3-200A T 40 AC250
MR-J3-350A 70
MR-J3-500A 125
MR-J3-700A 150
（6） 伺服電機(jī)的安裝
安裝伺服電機(jī)的機(jī)械一側(cè)的法蘭尺寸請(qǐng)參照伺服電機(jī)技術(shù)資料集的“符合
UL/C-UL規(guī)格”。