● 安全注意事項 ●
（使用前務(wù)必閱讀）
安裝、使用、維修、檢查之前必須仔細(xì)閱讀本技術(shù)資料集、使用說明書、伺服電機(jī)技術(shù)資料集和相關(guān)資料。
請在對設(shè)備情況、安全信息和注意事項都*清楚以后再進(jìn)行使用。
本技術(shù)資料集中，安全注意事項的級別分為【危險】和【注意】兩種。
錯誤操作時，會導(dǎo)致危險情況發(fā)生，可能會引起死亡或重傷。
錯誤操作時，會導(dǎo)致危險情況發(fā)生，可能會引起中等程度的傷害或輕傷，另外
可能會引起物品的損壞。
另外，即使是注意當(dāng)中記錄的事項，在某些情況下也可能導(dǎo)致嚴(yán)重后果。所以無論是哪種標(biāo)志都記錄了
很重要的內(nèi)容，請務(wù)必遵守。
禁止、強(qiáng)制的標(biāo)志的說明如下。
表示禁止（不能做的事情）。例如， 表示嚴(yán)禁煙火。
表示強(qiáng)制（必須做的事情）。例如， 表示接地。
注意
危險
本技術(shù)資料集中，把不至于造成物品損壞合其他的功能等的注意事項作為【要點】區(qū)分開來。
讀畢本書后，請將其保管在使用者隨時可以看到的地方。
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1．防止觸電
危險
● 接線和檢查請在電源OFF后，經(jīng)過15分鐘以上，充電指示燈熄滅后，用萬用表等確認(rèn)電壓后進(jìn)行，否
則可能造成觸電。
● 請對伺服放大器和伺服電機(jī)進(jìn)行良好接地。
● 接線和檢查要由專門的技術(shù)人員進(jìn)行。
● 伺服放大器和伺服電機(jī)請在安裝好后進(jìn)行接線，否則可能造成觸電。
● 不要用濕手操作開關(guān)。否則可能造成觸電。
● 請不要損壞電纜，強(qiáng)拉電纜，在電纜上放置重物或擠壓電纜。否則可能造成觸電。
● 在通電時和運行中請不要打開伺服放大器的封蓋。否則可能造成觸電。
● 由于高壓端子和充電部分暴露在外，伺服放大器的封蓋卸下時請不要運行。否則可能造成觸電。
● 由于伺服放大器內(nèi)部被充電，所以即使在電源OFF時在接線作業(yè)合定期檢查以外也不要卸下伺服放大
器的封蓋。否則可能造成觸電。
2.防止火災(zāi)
注意
● 伺服放大器、伺服電機(jī)、再生電阻請安裝在不燃物上。直接安裝在可燃物或靠近可燃物安裝可能會造
成火災(zāi)。
● 伺服放大器出現(xiàn)故障時，請切斷伺服放大器的電源。否則由于大電流持續(xù)流過可能會造成火災(zāi)。
● 使用再生電阻時如果有異常信號出現(xiàn)請切斷電源。由于再生晶體管發(fā)生故障，再生電阻異常發(fā)熱，可
能會造成火災(zāi)。
3．防止傷害
注意
● 各端子上只能施加技術(shù)資料集規(guī)定的電壓。否則可能造成破裂或損壞。
● 端子連接不要接錯。否則可能造成破裂或損壞。
● 請不要把極性（＋、－）搞錯。否則可能造成破裂或損壞。
● 在通電中和電源切斷后不久，由于伺服放大器的散熱片、再生電阻、伺服電機(jī)等處于高溫狀態(tài)，為了
使手和部件（線纜等）不會不小心碰到以上地方，請采取安全措施，如設(shè)置蓋板等。否則可能會引起
燙傷和部件損壞。
● 在運行中，不要接觸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動部分。否則可能受傷。
A - 2

4．各注意事項
請充分留意以下的注意事項。誤操作時可能會導(dǎo)致故障、受傷、觸電等。
（1）搬運和安裝
注意
● 根據(jù)產(chǎn)品的重量請采用正確的搬運方法。
● 不要超過產(chǎn)品堆積的數(shù)量限制。
● 搬運伺服電機(jī)時不要把持線纜、軸和編碼器等部位。
● 搬運伺服放大器請不要把持前蓋板。否則可能跌落。
● 請遵照技術(shù)資料集安裝在能夠承重的地方。
● 請不要站到上面，也不要在上面放置重物。
● 請遵守安裝方向。
● 服放大器和控制柜內(nèi)側(cè)及其他的設(shè)備必須保持規(guī)定的間隔。
● 請不要安裝和運行損壞的和缺少部件的伺服放大器和伺服電機(jī)。
● 請不要讓螺絲、金屬片等導(dǎo)電性異物和油等可燃性異物進(jìn)入伺服放大器和伺服電機(jī)內(nèi)部。
● 于伺服放大器和伺服電機(jī)是精密設(shè)備，請不要使其跌落或遭受強(qiáng)力沖擊。
● 請在以下的環(huán)境條件下保管和使用。
條件
環(huán)境
伺服放大器 伺服電機(jī)
運行 0℃～＋55℃（不結(jié)冰） 0℃～＋40℃（不結(jié)冰）
溫度
保存 －20℃～＋65℃（不結(jié)冰） －15℃～＋70℃（不結(jié)冰）
運行 80％RH以下（不凝露）
濕度
保存
90％RH以下（不凝露）
90％RH以下（不凝露）
空氣 室內(nèi)（無陽光直射），無腐蝕性氣體、可燃性氣體、油滴和灰塵。
海拔 海拔1000m以下
HF-KP系列
HF-MP系列
X、Y：49m/s2
HF-SP52～152
HF-SP51、81
X、Y：24.5m/s2
（注）振動 5.9m/s2以下
HF-SP202、352
HF-SP121、201
X：24.5m/s2
Y：49m/s2
HF-SP502、702
X：24.5m/s2
Y：29.5m/s2
注：帶減速機(jī)的電機(jī)除外。
● 將伺服電機(jī)牢固地固定在機(jī)械上。否則，運行時可能會脫落。
● 帶減速機(jī)的伺服電機(jī)必須設(shè)置在方向。否則可能會漏油。
● 運行中為防止誤碰到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動部分，請采取安全措施如設(shè)置蓋板等。
● 伺服電機(jī)的軸端用連軸器連接時，請不要用施加沖擊，如用錘子敲擊。否則，可能會損壞編碼器。
● 服電機(jī)軸上不要施加超過范圍的負(fù)重。否則可能造成軸的折斷損壞。
● 長時間保管時，請咨詢?nèi)怆姍C(jī)系統(tǒng)服務(wù)人員。
A - 3

（2）接線
注意
● 請正確進(jìn)行接線，否則可能造成伺服電機(jī)不正常運行。
● 請在伺服放大器的輸出側(cè)安裝進(jìn)相電容和浪涌吸收器、無線噪聲濾波器（選件FR-BIF）。
● 請正確連接輸出側(cè)（端子U、V、W）。否則伺服電機(jī)將異常動作。
● 請不要將伺服電機(jī)直接連接商用電源。否則可能導(dǎo)致故障。
● 伺服放大器的控制輸出信號用直流繼電器上安裝的吸收浪涌用的二極管方向不能搞錯，否則會產(chǎn)生故
障，不能輸出信號，緊急停止（EMG）等保護(hù)電路不能正常工作。
伺服放大器
控制輸出信號
DOCOM
DC24V
RA
DICOM
伺服放大器
控制輸出信號
DOCOM
DC24V
RA
DICOM
（3）試運行和調(diào)整
注意
● 在運行前請進(jìn)行各參數(shù)的確認(rèn)和調(diào)整。但由于機(jī)械關(guān)系可能會出現(xiàn)不能預(yù)期的動作。
● 地改變參數(shù)會使運行不穩(wěn)定，所以一定要避免。
（4）使用方法
注意
● 為了能夠立即停止運行，切斷電源，請在外部設(shè)置緊急停止電路。
● 不要進(jìn)行拆卸修理。
● 運行信號已經(jīng)輸入到伺服放大器時如果進(jìn)行報警復(fù)位會突然重新啟動，所以請確認(rèn)運行信號已經(jīng)解除
后再進(jìn)行。否則可能會發(fā)生事故。
● 不要進(jìn)行改裝。
● 請采用噪聲濾波器等減小電磁危害。有可能對伺服放大器附近使用的端子裝置產(chǎn)生電磁干擾。
● 請使用的伺服電機(jī)和伺服放大器的組合。
● 伺服電機(jī)的電磁制動器是用于保持的，請不要用于普通的制動。
● 電磁制動器可能會由于壽命和機(jī)械結(jié)構(gòu)（通過同步皮帶連接滾珠絲桿和伺服電機(jī)等情況）的原因而不
能正常工作。為了包裝機(jī)械一側(cè)的安全請設(shè)置停止裝置。
A - 4

（5）異常時的處理
注意
● 在停止時和產(chǎn)品故障時可能會處于危險狀態(tài)時作為保持請使用帶電磁制動器的伺服電機(jī)，或在外部安
裝制動裝置。
● 請構(gòu)成電磁制動用動作電路，在外部的緊急停止（EMG）時也能夠動作的雙重電路。
通過伺服ON（SON）信號OFF.故障（ALM）.
電磁制動器內(nèi)鎖（MBR）斷開。
伺服電機(jī)
RA EMG
DC24V 電磁制
動器
緊急停止（EMG）時斷開。
● 消除報警發(fā)生時的原因，確保安全后解除報警，再次運行。
● 瞬時停電恢復(fù)后，由于存在突然再啟動的可能性，請不要靠近機(jī)器（請設(shè)計即使再啟動也能夠確保對
人安全的機(jī)械。）
（6）維修檢查
注意
● 伺服放大器的電解電容由于老化會造成容量降低。為防止由于故障導(dǎo)致的二次危害，在一般環(huán)境中使
用時推薦10左右進(jìn)行更換。更換請聯(lián)絡(luò)三菱電機(jī)系統(tǒng)服務(wù)機(jī)構(gòu)。
（7）一般注意事項
● 技術(shù)資料集中記錄的圖解有的是為了說明細(xì)微部分卸下蓋板和進(jìn)行安全防護(hù)的保護(hù)物的狀態(tài)，運行產(chǎn)
品時必須按規(guī)定安裝蓋板和安全保護(hù)裝置，按照技術(shù)資料集進(jìn)行操作。
A - 5

● 關(guān)于廢棄物的處理 ●
本產(chǎn)品在廢棄時，適用于以下所示的兩項法律，有必要分別考慮各種法規(guī)。另外，由于以下的法律是在日
本國內(nèi)發(fā)揮效力，在日本以外的國家，優(yōu)先適用當(dāng)?shù)氐姆?。希望能夠根?jù)需要對使用zui終產(chǎn)品一方進(jìn)行告
知等。
1．促進(jìn)有效利用資源的法律（通稱：資源有效利用促進(jìn)法）中的必要事項
（1）對廢棄的本產(chǎn)品，請盡可能回收資源再利用。
（2）對于資源回收再利用，由于將其分解為鐵屑、電氣部件等出售給廢品從業(yè)者的情況比較多，所以推
薦根據(jù)需要進(jìn)行分解，然后出售給各個適合的從業(yè)者。
2．廢棄物的處理和清掃相關(guān)的法律（通稱：廢棄物的處理和清掃法）中的必要事項
（1）推薦對廢棄的本產(chǎn)品，請盡可能進(jìn)行前一項回收資源再利用，努力減少廢棄物的數(shù)量。
（2）不再需要的本產(chǎn)品但不能出售需要廢棄時，相當(dāng)于本法規(guī)中的產(chǎn)業(yè)廢棄物。
（3）對于產(chǎn)業(yè)廢棄物，有必要將其委托給受到本法律許可的產(chǎn)業(yè)廢棄物處理的從業(yè)者，進(jìn)行包括聲明管
理等的適當(dāng)?shù)奶幹谩?br />（4）伺服放大器中使用的電池，也就是所說的【一次性電池】，請遵照各地制定的廢棄方法處理。
關(guān)于伺服放大器的高次諧波的抑制對策
從2004年1月起對伺服放大器進(jìn)行電源高次諧波抑制相關(guān)的指導(dǎo)規(guī)定已經(jīng)和《使用高壓
或超高壓人群的電源高次諧波抑制指導(dǎo)規(guī)定》相統(tǒng)一。
所以，適用于本規(guī)定的人群對使用的伺服放大器要全部根據(jù)本規(guī)定進(jìn)行高次諧波電流的
計算，有必要采取措施使其處于規(guī)定的功率確定的限度值內(nèi)。另外，即使是對于以上規(guī)
定的適用對象除外的用戶也要像原來一樣連接功率改善電抗器（FR-BAL或FR-BEL）。
關(guān)于本產(chǎn)品的適用范圍
·本產(chǎn)品，不是為用于與人的生命相關(guān)的情況下使用的機(jī)器或系統(tǒng)中而設(shè)計和制造的。
·在確定本產(chǎn)品是否適用用于載客、醫(yī)療、宇航、原子能、電力和海底中繼用的機(jī)器或
系統(tǒng)等特殊用途時，請通知本公司營業(yè)部門。
·本產(chǎn)品雖然是在嚴(yán)格的品質(zhì)管理下制造出來的，但在用于有可能由于本產(chǎn)品故障導(dǎo)致
重大事故或發(fā)生損失的設(shè)備上時，請安裝安全設(shè)備。
·本產(chǎn)品當(dāng)中，外匯和對外貿(mào)易控制法中規(guī)定的限制產(chǎn)品（產(chǎn)品、技術(shù)）時，需要得到
經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)部的許可。
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關(guān)于EEP-ROM的壽命
記憶參數(shù)設(shè)定值等的EEP-ROM的寫入次數(shù)限制為10萬次。以下的操作的總次數(shù)超過10
萬次時，可能會由于EEP-ROM的壽命不足發(fā)生故障。
·改變參數(shù)寫入到EEP-ROM
·在檢測位置系統(tǒng)中設(shè)置原點
·改變軟元件寫入EEP-ROM
符合歐洲EC規(guī)程
1．什么是歐洲EC規(guī)程
歐洲EC規(guī)程是歐盟各國以統(tǒng)一產(chǎn)品規(guī)制，使保證安全的產(chǎn)品順利流通為目的而實施的。
歐盟各國，如果出售的產(chǎn)品滿足EC規(guī)程中的機(jī)械規(guī)程（1995年1月發(fā)布）、EMC規(guī)程（1996
年1月分布）和低電壓規(guī)程（1997年1月分布）中的基本安全條件，則有義務(wù)加貼CE標(biāo)志
（CE認(rèn)證）。采用伺服的機(jī)械和設(shè)備是CE認(rèn)證的對象。
（1）EMC規(guī)程
EMC規(guī)程不是以伺服單機(jī)，而是以采用了伺服的機(jī)械和設(shè)備為對象。所以，為了使
采用了伺服的機(jī)械和設(shè)備符合EMC規(guī)程，有必要采用EMC濾波器。具體的EMC規(guī)
程的處理方法，請參考EMC設(shè)置指導(dǎo)（IB（名）67303）。
（2）低電壓規(guī)程
低電壓規(guī)程以伺服單機(jī)為對象。所以設(shè)計伺服使其符合低電壓規(guī)程。
本伺服，接受第三方認(rèn)證單位TUV的認(rèn)證，確認(rèn)符合低電壓規(guī)程。
（3）機(jī)械規(guī)程
由于伺服放大器不是機(jī)械，沒有必要遵從此規(guī)程。
2．符合EMC規(guī)程的注意事項
（1）使用伺服放大器、伺服電機(jī)
伺服放大器、伺服電機(jī)請使用標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品。
伺服放大器系列：MR-J3-10A～MR-J3-700A
MR-J3-10A1～MR-J3-40A1
伺服電機(jī)系列：HF-MP□
HF-KP□
HF-SP□
A - 7

（2） 構(gòu)成
伺服放大器內(nèi)控制回路和主回路被安全地分開。
控制箱
無熔絲斷路器磁力接觸器
增強(qiáng)絕緣型
伺服電機(jī)
M 伺服
放大器
DC24V
電源
NFB MC
（3） 環(huán)境
伺服放大器請在IEC60664-1規(guī)定的污染程度在2級以上的環(huán)境下使用。所以，請
安裝在水、油、炭和塵埃不能進(jìn)入的防護(hù)結(jié)構(gòu)（防護(hù)等級IP54）的控制柜內(nèi)。
（4） 電源
（a）伺服放大器可以在中性點接地Y連接的電源中IEC60664-1規(guī)定的過電壓范圍Ⅲ
的條件下使用。但是，使用400伏的中性點的單相輸入時要在電源輸入部分安
裝強(qiáng)化絕緣變壓器。
（b）接口用電源從外部提供時，請使用輸入輸出經(jīng)強(qiáng)化絕緣處理的DC24V電源。
（5） 接地
（a）無防止觸電，必須將伺服放大器的保護(hù)地（PE）端子 （標(biāo)有＃標(biāo)志）與控制柜
的保護(hù)地（PE）相連接。
（b）保護(hù)地（PE）端子與接地用電線連接時，一定不能不能接在一個端子上。必須1
個端子對應(yīng)1根電線。
PE 端子
PE 端子
（c）即使使用了漏電斷路器，為了防止觸電，也必須把伺服放大器的保護(hù)地（PE）
端子接地。
A - 8

（6） 接線
（a）為了使伺服放大器的端子臺連接的電線不與相鄰的端子接觸，必須使用帶有絕
緣套管的壓接端子。
壓接端子
絕緣套管
電線
（b）伺服電機(jī)一側(cè)用的接頭請使用符合EN規(guī)格的產(chǎn)品。本公司備有符合EN規(guī)格的
電源插頭裝置供選擇。（參考12.1節(jié)）
（7） 外部設(shè)備和選件
（a）無熔絲斷路器和電磁接觸器請使用12.9節(jié)記錄的符合EN/IEC規(guī)格的產(chǎn)品。請
使用B型（注）斷路器。不使用時，請采用二重絕緣或強(qiáng)化絕緣以保證伺服放
大器和其他裝置之間絕緣，或在主電源和伺服放大器之間加入變壓器。
注： A型：AC和脈沖檢測
B型：AC和DC檢測
（b）12.8節(jié)中記錄的電線是在以下條件下的尺寸。其他條件下使用時請參照
EN60204-1的表5和附屬文件C。
·環(huán)境℃：40℃
·外皮：PVC（聚氯乙稀）
·安裝在墻壁表面或開放的平臺上
（c）請使用EMC濾波器削減噪聲。
（8）實施EMC測試
使用伺服放大器的機(jī)械和設(shè)備的EMC測試是必須在使用的環(huán)境和滿足電氣設(shè)備的
規(guī)格的狀態(tài)下達(dá)到電磁二容性（不感性、放射性）的基準(zhǔn)。
伺服放大器相關(guān)的EMC指令的處理方法請參考EMC設(shè)置指導(dǎo)（IB（名）67303）。
A - 9

A - 10
符合UL/C-UL規(guī)格
（1） 使用伺服放大器、伺服電機(jī)
伺服放大器、伺服電機(jī)請使用標(biāo)準(zhǔn)品。
伺服放大器系列：MR-J3-10A～MR-J3-700A
MR-J3-10A1～MR-J3-40A1
伺服電機(jī)系列：HF-MP□
HF-KP□
HF-SP□
（2） 設(shè)置
伺服放大器上面10.16cm處請安裝一個風(fēng)量為100CFM（2.8m3/min）的風(fēng)
扇，或提供同等程度以上的冷卻措施。
（3） 額定短路
本伺服放大器在峰值電流在5000A以下的交流電路這進(jìn)行UL的短路試驗，適合該
電路。
（4） 電容放電時間
電容放電時間如下所示。為安全起見在電源OFF后15分鐘以內(nèi)不要接觸充電部分。
伺服放大器 放電時間[min]
MR-J3-10A、20A 1
MR-J3-40A、60A、10A1、20A1 2
MR-J3-70A 3
MR-J3-40A1 4
MR-J3-100A 5
MR-J3-200A、350A 9
MR-J3-500A、700A 10
（5） 選件和外部設(shè)備
請使用符合UL/C-UL規(guī)格的產(chǎn)品。
本伺服放大器在使用以下的熔絲的狀態(tài)下符合UL/C-UL規(guī)格。有必要符合
UL/C-UL
規(guī)格時，必須使用這些熔絲。
熔絲
伺服放大器
級別 電流[A] 電壓[V]
MR-J3-10A（1）、20A 10
MR-J3-40A、20A1 15
MR-J3-60A～100A、40A1 20
MR-J3-200A T 40 AC250
MR-J3-350A 70
MR-J3-500A 125
MR-J3-700A 150
（6） 伺服電機(jī)的安裝
安裝伺服電機(jī)的機(jī)械一側(cè)的法蘭尺寸請參照伺服電機(jī)技術(shù)資料集的“符合
UL/C-UL規(guī)格”。