無人機具有結(jié)構(gòu)簡單、尺寸小、使用靈活、適用性強、以及無人員生命危險等特點，已獲得各國的廣泛關(guān)注。無人機編隊飛行相對于單機飛行，具備執(zhí)行任務(wù)效率高、覆蓋范圍廣、容錯率高等明顯優(yōu)勢，因此擁有更為廣闊的發(fā)展前景。集群無人機的隊形產(chǎn)生、保持、變換是無人機完成各種編隊飛行任務(wù)的重要前提。因此，如何讓集群無人機實現(xiàn)復(fù)雜隊形是當(dāng)下研究的熱點之一。

LUSTER

客戶：北京大學(xué)飛行學(xué)院

場地尺寸：8m x 6m x 3m

關(guān)鍵詞：六自由度、協(xié)同控制、旋翼無人機、無人機編隊、ROS、高精度、低延時

目標物：集群無人機

技術(shù)方案：智能體位姿追蹤系統(tǒng)

北京大學(xué)飛行學(xué)院何翔老師團隊正進行自主無人機編隊控制研究，編隊控制需要對多個無人機同時定位定姿，且需要較高的定位精度，保持較快的飛行速度，為獲取精準的室內(nèi)無人機集群的空間位姿數(shù)據(jù)，凌云光為客戶在8m x 6m的實驗場地內(nèi)部署了一套多智能體位姿追蹤系統(tǒng)FZMotion，主要由16臺Swift 30動捕相機和MoCa剛體運動捕捉軟件組成，用于實現(xiàn)實驗場地內(nèi)高幀率、高精度的運動捕捉。通過捕捉貼在無人機上的剛體（由若干反光標記點組成），可實時獲取每架無人機的精準空間位置和姿態(tài)信息。FZMotion系統(tǒng)通過VRPN協(xié)議將無人機的位姿信息發(fā)送給無人機控制平臺ROS中，經(jīng)過地面站的數(shù)據(jù)處理，可以計算出編隊控制量，發(fā)出航點指令；無人機飛行至航點過程中，FZMotion系統(tǒng)一直在獲取無人機位姿數(shù)據(jù)，持續(xù)進行數(shù)據(jù)傳輸，無人機同步獲取新的航點指令，從而實現(xiàn)了無人機的編隊飛行控制。