貝加萊觸摸屏4PP220.0571-65  奧地利貝加萊優(yōu)質(zhì)商品 低價(jià)銷售 *現(xiàn)貨 優(yōu)質(zhì)供應(yīng) 全國(guó)聯(lián)保 咨詢

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司
何洋

 

我公司專業(yè)代理博世力士樂(lè)（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門子、光洋KOYO，美國(guó)ASCO，美國(guó)PARKER派克 等系列進(jìn)口產(chǎn)品 

貝加萊觸摸屏4PP220.0571-65   

貝加萊EnMon對(duì)一個(gè)企業(yè)的監(jiān)測(cè)安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無(wú)論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集，供水水壓，水溫等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，各個(gè)分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集，其它相關(guān)獨(dú)立核算部門數(shù)據(jù)采集等，能源消耗量能綜合比對(duì)分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對(duì)能源介質(zhì)品質(zhì)進(jìn)行監(jiān)控，而zui終的目標(biāo)是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應(yīng)用zui廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一，在我國(guó)得到越來(lái)越多的應(yīng)用。多電機(jī)消隙控制模式常用于大型雷達(dá)天線控制系統(tǒng)，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺(tái)的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟、硬件設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞CAN總線；多電機(jī)齒輪消隙；天線控制系統(tǒng)

奧地利貝加萊B&R貝加萊工控機(jī)、、貝加萊伺服電機(jī)、貝加萊模塊、貝加萊伺服驅(qū)動(dòng)器

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對(duì)天線的傳動(dòng)系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機(jī)械加工誤差、機(jī)械磨損和傳動(dòng)齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動(dòng)齒輪之間的間隙，提高傳動(dòng)精度。
為解決這一問(wèn)題，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對(duì)機(jī)械的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無(wú)法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來(lái)消除傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動(dòng)精度。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計(jì)算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller，簡(jiǎn)稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍，特別是對(duì)于大型雷達(dá)天線的轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙就更為常見(jiàn)。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實(shí)現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案。該方案具有以下特點(diǎn)
（1）采用CAN總線對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng)，不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，數(shù)據(jù)通信簡(jiǎn)便，可靠性高。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的方位、俯仰雙向轉(zhuǎn)動(dòng)均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實(shí)現(xiàn)天線控制系統(tǒng)精確定位、目標(biāo)跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實(shí)現(xiàn)三電機(jī)、雙電機(jī)或單電機(jī)的運(yùn)行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網(wǎng)，是上應(yīng)用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車、機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下
（1）強(qiáng)有力的錯(cuò)誤檢測(cè)能力及差分驅(qū)動(dòng)功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好。
（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計(jì)方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當(dāng)長(zhǎng)的傳輸距離（長(zhǎng)達(dá)10km）。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）。
（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯(cuò)而遭破壞的信息可自動(dòng)重發(fā)送。
（7）節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能。

多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動(dòng)化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺(tái)所包含的高級(jí)語(yǔ)言BASIC編制硬件驅(qū)動(dòng)程序和速度PID算法，通過(guò)CAN總線通信實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的協(xié)調(diào)控制，共同驅(qū)動(dòng)一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)。實(shí)現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動(dòng)間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機(jī)界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過(guò)內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作。四臺(tái)直流驅(qū)動(dòng)器通過(guò)CAN總線組網(wǎng)控制，通過(guò)SSI讀取轉(zhuǎn)臺(tái)的位置信號(hào)；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號(hào)采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過(guò)其I/O點(diǎn)（DM465數(shù)字量I/O模塊）實(shí)現(xiàn)的。這種方案不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、接口清晰、可靠性高。可以看出多電機(jī)控制器（CP476）和CAN總線的應(yīng)用是關(guān)鍵所在。

對(duì)于四臺(tái)電動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)控制一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺(tái)要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的主電動(dòng)機(jī)，提供與天線轉(zhuǎn)動(dòng)方向*的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩。另外兩臺(tái)要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的從動(dòng)電機(jī)，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過(guò)串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476），多電機(jī)控制器（CP476）通過(guò)CAN總線分別對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器（歐陸）實(shí)現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換，以實(shí)現(xiàn)對(duì)天線轉(zhuǎn)臺(tái)的無(wú)間隙傳動(dòng)。

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司位于浦東金橋是全國(guó)工業(yè)傳動(dòng)流體自動(dòng)化領(lǐng)域?qū)嵙^強(qiáng)的經(jīng)銷代理商，有著豐富的氣動(dòng)液壓技術(shù)服務(wù)、工業(yè)銷售及采購(gòu)的經(jīng)驗(yàn)，主營(yíng)產(chǎn)品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產(chǎn)品）、工控產(chǎn)品、驅(qū)動(dòng)模塊、伺服電機(jī)、可編程控制器PLC、數(shù)控傳動(dòng)、傳感器系列、電源、氣動(dòng)元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經(jīng)營(yíng)品牌及產(chǎn)品如下
博世力士樂(lè)rexroth工業(yè)液壓氣動(dòng)元件大量現(xiàn)貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調(diào)節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)，氣動(dòng)元件、氣動(dòng)閥、氣缸等），部分系列型號(hào)
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調(diào)速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達(dá)A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國(guó)Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢(shì)現(xiàn)貨系列（電磁閥換向閥、壓力開(kāi)關(guān)、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開(kāi)關(guān)閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動(dòng)化配品配件貨期短現(xiàn)貨多（伺服驅(qū)動(dòng)器、觸摸屏、工控機(jī)、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

*工業(yè)貝加萊 B&R BR2003系統(tǒng)產(chǎn)品
7CP570.60-1 1) 2003系列CPU,Celeron 300, 64MB DRAM, 512KB SRAM, 24VDC, 15W供電,可更換應(yīng)用存貯卡CompactFlash, 
1個(gè)aPCI插槽,1個(gè)USB接口,一個(gè)100 Base-T 100 Ethernet接口  
7CP476-020.9 2) 2003系列CPU,可擴(kuò)展,750KB SRAM, 1.5MB FlashPROM, 24VDC, 11.8W供電,1個(gè)RS232接口,1個(gè)CAN接口 
7CP476-010.9 2003系列CPU,可擴(kuò)展,750KB SRAM, 1.5MB FlashPROM, 24VDC, 12.15W供電,1個(gè)RS232接口,1個(gè)CAN接口 
7CP476.60-1 2003系列CPU,750KB SRAM, 1.5MB Flash PROM, 24VDC, 12.5W供電,1個(gè)RS232和CAN接口電隔離 
7CP774.60-1 2003系列CPU,100KB SRAM,512KB FlashPROM,100-240VAC, 12.6W供電,1個(gè)RS232和CAN接口 
7CP474.60-2 2003系列CPU,750KB SRAM,512KB FlashPROM,24VAC,12.6W供電,1個(gè)RS232和CAN接口 
7CP770.60-1 2003系列CPU,100KB SRAM,256KB FlashPROM,100-240VAC,14W供電,1個(gè)RS232和CAN接口 
7CP470.60-2 2003系列CPU,350KB SRAM,512KB FlashPROM,24VAC,14W供電,1個(gè)RS232和CAN接口 
7CP430.60-1 
7EX270.50-1 2003系列CAN總線控制器,24VDC, 4W供電,1個(gè)CAN接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò) 
7EX290.50-1 2003系列X2X Link總線控制器,24VDC,3.2W供電,1個(gè)X2X Link接口,電隔離 
7EX470.50-1 2003系列CAN總線控制器,24VDC, 14.5W供電,2個(gè)CAN接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò) 
7EX770.50-1 2003系列CAN總線控制器,100-240VDC,14.5W供電,2個(gè)CAN接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò) 
7EX481.50-1 2003系列ETHERNET Powerlink總線控制器,1個(gè)ETHERNET Powerlink接口,24VDC,電隔離 
7EX484.50-1 2003系列ETHERNET Powerlink總線控制器,4個(gè)ETHERNET Powerlink接口,24VDC,電隔離 
7AF101.7 2003系列適配器模塊,4個(gè)插槽,用于旋入式模塊 
7AF104.7 2003系列高速適配器模塊,4個(gè)插槽,用于旋入式模塊 
7DI435.7 2003系列數(shù)字量輸入模塊,8路輸入,24VDC, 1ms,漏式/源式 
7DI439.7 2003系列數(shù)字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,1ms,漏式/源式 
7DI439.72 2003系列數(shù)字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,1ms,漏式/源式,2個(gè)電隔離輸入組 
7DI645.7 2003系列數(shù)字量輸入模塊,8路輸入,100-240VDC,50ms 
7DM435.7 2003系列數(shù)字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM438.72 2003系列數(shù)字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM465.7 2003系列數(shù)字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào)或2個(gè)增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào),增量式編碼器,2個(gè)晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7DI135.70 2003系列數(shù)字量輸入模塊,4路輸入24VDC,漏式,輸入增量式編碼器信號(hào) 50 kHz,輸入事件計(jì)數(shù)器信號(hào)  100 kHz,1個(gè)比較器信號(hào)輸出 
7DI138.70 2003系列數(shù)字量輸入模塊,10路輸入24VDC,漏式,輸入2個(gè)事件計(jì)數(shù)器信號(hào),輸入頻率20kHz 
7DI140.70 2003系列數(shù)字量輸入模塊,10路輸入24VDC,漏式,輸入2個(gè)事件計(jì)數(shù)器信號(hào)或者帶方向的位置測(cè)量 
7DO435.7 2003系列數(shù)字量輸出模塊,8路FET輸出,24 VDC,2A. 輸出端也可設(shè)置成輸入端 
7DO720.7 2003系列數(shù)字量輸出模塊,8路繼電器輸出,240VAC/30VDC,2A 
7DO721.7 2003系列數(shù)字量輸出模塊,4路繼電器輸出,240VAC/24VDC,4A 
7DO722.7 2003系列數(shù)字量輸出模塊,8路繼電器輸出,240VAC/24VDC,2.5A 
7DM435.7 2003系列數(shù)字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM438.72 2003系列數(shù)字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM465.7 2003系列數(shù)字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào)或2個(gè)增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào),增量式編碼器,2個(gè)晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7MM424.70-1 2003系列電機(jī)模塊,4個(gè)電機(jī)數(shù)字量輸出等級(jí),24VDC,3A/50°C,zui大啟動(dòng)電流10A (max.50 ms) 
7MM432.70-1 2003系列電機(jī)跨接模塊,2個(gè)電機(jī)(H)跨接,10-30VDC@4A,峰值電流zui高8A(max.2s),集成電流調(diào)節(jié)器 
7DO135.70 2003系列數(shù)字量輸出模塊,4路FET輸出,12-24VDC,0.1A,旋入式模塊 
7DO138.70 2003系列數(shù)字量輸出模塊,8路輸出端24VDC,0.5 A,短路保護(hù),熱過(guò)載保護(hù),旋入式模塊 
7DO139.70 2003系列數(shù)字量輸出模塊,8路輸出端,12-24VDC,0.5A,短路保護(hù),熱過(guò)載保護(hù),旋入式模塊 
7DO164 .70 2003系列數(shù)字量輸出模塊,4路FET輸出 48-24VDC,0.05A,零交叉測(cè)試,旋入式模塊 
7DM435.7 2003系列數(shù)字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM438.72 2003系列數(shù)字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM465.7 2003系列數(shù)字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào)或2個(gè)增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào),增量式編碼器,2個(gè)晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào)或2個(gè)增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào),增量式編碼器,2個(gè)晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7AI261.7 2003系列模擬量輸入模塊,1個(gè)全橋附值的輸入通道,24-bit,旋入式模塊 
7AI294.7 2003系列模擬量輸入模塊,4路輸入,電位器測(cè)量,13-bit,旋入式模塊 
7AI351.70 2003系列模擬量輸入模塊,1個(gè)輸入,+/10 V或0-20 mA, 12-bit +符號(hào)位,旋入式模塊 
7AI354.70 2003系列模擬量輸入模塊,4路輸入,+/10V,12-bit+符號(hào)位,旋入式模塊 
7AI774.70 2003系列模擬量輸入模塊,4路輸入,0-20 mA,12-bit,旋入式模塊 
7AM351.70 2003系列模擬量混合模塊,1路輸入,±10V,16-bit,1路輸出,±10V,16-bit,旋入式模塊 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào)或2個(gè)增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào),增量式編碼器,2個(gè)晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7AO352.70 2003系列模擬量輸出模塊,2個(gè)輸出,+/10V或0-20mA,12-bit,旋入式模塊 
7AM351.70 2003系列模擬量混合模塊,1路輸入,±10V,16-bit,1路輸出,±10V,16-bit,旋入式模塊 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào)或2個(gè)增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào),增量式編碼器,2個(gè)晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7AM351.70 2003系列模擬量混合模塊,1路輸入,±10V,16-bit,1路輸出,±10V,16-bit,旋入式模塊 
7AT324.70 2003系列模擬量輸入模塊,4路溫度輸入(2線連接),KTY10-50 - +150°C,KTY84 -40 - +300°C, PT100 -200 - +850°C  
7AT352.70 2003系列模擬量輸入模塊,2路輸入,PT100(3線連接技術(shù)),-200 - +850°C,旋入式模塊 
7AT664.70 2003系列模擬量輸入模塊,4路輸入,熱電偶,-270 - +1,372°C,旋入式模塊 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào)或2個(gè)增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào),增量式編碼器,2個(gè)晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7MM424.70-1 2003系列電機(jī)控制,4個(gè)電機(jī)數(shù)字量輸出等級(jí),
24VDC,3A/50°C,zui大啟動(dòng)電流10A (max.50 ms) 
7MM432.70-1 2003系列電機(jī)橋模塊,2個(gè)電機(jī)(H)跨接,
10-30VDC@4A,峰值電流zui高8A(max.2s),集成電流調(diào)節(jié)器 
3IF613.9 2005系列接口模塊,3個(gè)RS232接口,插在CPU和IF模塊上 
3IF621.9 2005系列接口模塊,1個(gè)RS485/RS422接口,1個(gè)CAN接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),插在CPU和IF模塊上 
3IF622.9 2005系列接口模塊,1個(gè)RS232接口,2個(gè)RS485/RS422接口  電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),插在CPU和IF模塊上 
3IF661.9 2005系列接口模塊,1個(gè)RS485接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),傳輸協(xié)議 Profibus DP,插在CPU和IF模塊上 
3IF671.9 2005系列接口模塊,1個(gè)RS232接口,1個(gè)RS485/RS422接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),1個(gè)CAN接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),插在CPU和IF模塊上   
3IF672.9 2005系列接口模塊,1個(gè)RS232接口,2個(gè)CAN接口 電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),插在CPU和IF模塊上 
3IF681.86 2005系列接口模塊,1個(gè)RS232接口,1個(gè)Ethernet接口,帶10BASE-T雙絞線RJ45接頭 
3IF686.9 2005系列接口模塊,1個(gè)ETHERNET Powerlink接口,管理器或控制器功能,電隔離 
7IF311.7 2003系列接口模塊,1個(gè)RS232接口,旋入式模塊 
7IF321.7 2003系列接口模塊,1個(gè)RS485/RS422接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),旋入式模塊 
7IF361.70-1 2003系列接口模塊,1個(gè)RS485接口,電隔離,可連接網(wǎng)絡(luò),傳輸協(xié)議 Profibus DP,旋入式模塊 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào)或2個(gè)增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個(gè)通道用于計(jì)數(shù)器信號(hào),增量式編碼器,2個(gè)晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7DI135.70 2003系列數(shù)字量輸入模塊,4路輸入24VDC,漏式,輸入增量式編碼器信號(hào) 50 kHz,輸入事件計(jì)數(shù)器信號(hào)  100 kHz,1個(gè)比較器信號(hào)輸出 
7DI138.70 2003系列數(shù)字量輸入模塊,10路輸入24VDC,漏式,輸入2個(gè)事件計(jì)數(shù)器信號(hào),輸入頻率20kHz 
7DI140.70 2003系列數(shù)字量輸入模塊,10路輸入24VDC,漏式,輸入2個(gè)事件計(jì)數(shù)器信號(hào)或者帶方向的位置測(cè)量 
7NC161.7 2003系列編碼器模塊，輸入頻率100kHz，增量式或式，32-bit，編碼器供電5VDC或24VDC,旋入式模塊 
7BP702.0 2003系列模塊底板可安裝2個(gè)模塊 
7BP703.0 2003系列模塊底板可安裝3個(gè)模塊 
7BP704.0 2003系列模塊底板可安裝4個(gè)模塊 
7BP705.0 2003系列模塊底板可安裝5個(gè)模塊 
7BP706.0 2003系列模塊底板可安裝6個(gè)模塊 
7BP707.0 2003系列模塊底板可安裝7個(gè)模塊 
7BP708.0 2003系列模塊底板可安裝8個(gè)模塊 
7BP709.0 2003系列模塊底板可安裝9個(gè)模塊 
7BP710.0 2003系列模塊底板可安裝10個(gè)模塊 
7BP701.1 2003系統(tǒng)模塊底板可安裝1個(gè)模塊，僅包括右擋板 
7BP702.1 2003系統(tǒng)模塊底板可安裝2個(gè)模塊，僅包括右擋板 
7ME770.5 2003系列配置內(nèi)存用于CAN總線控制器 

貝加萊B&R 觸摸屏 貝加萊B&R伺服驅(qū)動(dòng) 貝加萊B&R模塊 貝加萊CPU 貝加萊B&R總線控制器，貝加萊B&R數(shù)字量輸入模塊\混合模塊,貝加萊B&R接口模塊,貝加萊B&R模塊底板，貝加萊模擬量混合模塊，貝加萊aPCI接口模塊，貝加萊X20溫度輸入模塊，貝加萊X20電源模塊，貝加萊X67步進(jìn)電機(jī)模塊，貝加萊遠(yuǎn)程閥島連接，貝加萊嵌入式控制系統(tǒng)，貝加萊遠(yuǎn)程I/O帶X2X，貝加萊X20緊湊型CPU底座，貝加萊電源電纜，貝加萊顯示屏帶觸摸式，貝加萊ACOPOS網(wǎng)絡(luò)模塊，貝加萊ACOPOS編碼器模塊，貝加萊ACOPOS I/O模塊，貝加萊閥控制，貝加萊電機(jī)模塊，貝加萊其他功能模塊，2003系列他功能模塊，貝加萊總線接收模塊和總線中繼模塊，貝加萊計(jì)數(shù)器模塊，貝加萊空模塊，貝加萊電源模塊，貝加萊模擬量輸入輸出模塊，貝加萊BR模擬量接口模塊,貝加萊2005系列CPU模塊，奧地利貝加萊產(chǎn)品代理