——用于定位和質(zhì)量保證的IVC-3D 

不管是新鮮原料還是包裝好的形式，現(xiàn)在的食品包裝都涉及高度的自動(dòng)化。為了拓展拾取應(yīng)用的范圍，機(jī)器人制造商ABB和SICK合作開(kāi)發(fā)了一個(gè)解決方案，在拾取機(jī)器人的控制中增加了一個(gè)額外的維度，以使過(guò)程中受損的物品更少。該解決方案建立在SICK 3D視覺(jué)和ABB機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)上。 

在多數(shù)情況下，傳送帶負(fù)責(zé)運(yùn)送物體，而機(jī)器人會(huì)將其拾取出來(lái)以進(jìn)行分類或包裝。如果物體的尺寸和厚度各不相同，而且位于傳送帶上隨機(jī)的位置，那么機(jī)器人要想適應(yīng)這些變化并將它們正確拾取出來(lái)就非常困難。 

解決方案：3D視覺(jué)系統(tǒng) 

盡管傳統(tǒng)的2D視覺(jué)系統(tǒng)已經(jīng)能夠滿足許多應(yīng)用的需求，但是在物品高度和形狀都會(huì)變化的情況下，要想確定其位置，還需要相關(guān)的高度和體積信息。2D視覺(jué)系統(tǒng)主要靠對(duì)比度和顏色來(lái)確定物體，而3D檢測(cè)系統(tǒng)則是依靠高度和體積測(cè)量。如果物體和背景之間的對(duì)比度較低或不斷變化、物體高度和形狀各不相同或者因傳送帶過(guò)寬而導(dǎo)致2D系統(tǒng)發(fā)生位置畸變，那么在這些情況下，必須使用3D視覺(jué)系統(tǒng)才能更加而可靠地對(duì)物體進(jìn)行檢測(cè)。
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關(guān)鍵所在：物體的高度 

要想改進(jìn)拾取過(guò)程，檢測(cè)出物體的高度是一個(gè)關(guān)鍵因素。它能夠提高產(chǎn)出并減小損壞風(fēng)險(xiǎn)。使用該技術(shù)，機(jī)器人能夠更快地拾取物體 – 而不會(huì)出現(xiàn)與它們相撞的風(fēng)險(xiǎn)。此外，它還提供了更多體積和重量檢查選項(xiàng)，而且能夠檢測(cè)出物體上的不規(guī)則形狀。 

精誠(chéng)合作 

SICK和ABB聯(lián)合開(kāi)發(fā)了一個(gè)解決方案，集合了3D檢測(cè)與市場(chǎng)上成熟產(chǎn)品的所有優(yōu)點(diǎn)。兩家公司各負(fù)責(zé)這個(gè)解決方案的一部分。SICK部分的解決方案采用了IVC-3D視覺(jué)傳感器和“傳送帶拾取開(kāi)發(fā)包”（通過(guò)該軟件包可以使用 

IVC-3D來(lái)實(shí)現(xiàn)基于高度的物體檢測(cè)）。為使調(diào)試更加簡(jiǎn)單，該開(kāi)發(fā)包還提供了基于網(wǎng)絡(luò)的圖形化用戶界面 (GUI) 來(lái)設(shè)置物體和傳送帶參數(shù)。通過(guò)逐步提示的簡(jiǎn)單向?qū)В谝粋€(gè)普通坐標(biāo)系統(tǒng)中就可以完成相機(jī)和機(jī)器人的校準(zhǔn)。IVC-3D相機(jī)經(jīng)過(guò)預(yù)校準(zhǔn)，將照明、圖像記錄和分析等功能集于一身。通過(guò)激光三角測(cè)量方法，IVC-3D能夠采集和記錄三個(gè)維度的數(shù)據(jù)。因此，以前難以拾取和搬運(yùn)的物體如今都能輕松解決。記錄數(shù)據(jù)包含了三維位置數(shù)據(jù)和時(shí)間信息 – 正是由于這兩組數(shù)據(jù)的整合，使得ABB能夠在3D空間和時(shí)間內(nèi)對(duì)拾取過(guò)程進(jìn)行控制。

IVC-3D可以提供三維位置數(shù)據(jù)和時(shí)間信息

ABB部分的解決方案主要包括其的機(jī)器人產(chǎn)品（ 速度飛快的IRB 360 FlexPicker™機(jī)器人）和高性能生產(chǎn)線主控制系統(tǒng)（此處主要使用的zui常用的PickMaster™軟件）。Pick Master™軟件構(gòu)成了IVC-3D相機(jī)和機(jī)器人之間的接口。根據(jù)IVC-3D提供的坐標(biāo)和傳送帶的位移，導(dǎo)航信息會(huì)被連續(xù)傳輸給機(jī)器人，以使其在合適的時(shí)間和地點(diǎn)正確地拾取物體。這樣可以成功而且可靠地拾取物體，從而為傳送帶應(yīng)用中的絕大多數(shù)用戶提供了一種吸引力的解決方案。

靈活的應(yīng)用區(qū)域可確保對(duì)產(chǎn)品的細(xì)心呵護(hù) 

借助基于高度的物體檢測(cè)和導(dǎo)航，可以在挑戰(zhàn)性的拾取應(yīng)用中減少質(zhì)量損失并縮短機(jī)器停工期。不規(guī)則形狀的物體（比如枕形包裝袋里的意面、新鮮奶酪、堅(jiān)果、冷凍食品以及易碎的漿果和蔬菜等）如今都可以得到更加細(xì)心的呵護(hù)。即使袋子的形狀、對(duì)比度、朝向和尺寸各不相同，基于高度的檢測(cè)原理也能確保錯(cuò)誤更少、設(shè)置復(fù)雜性更低（與2D技術(shù)相比）。對(duì)于面包、新鮮水果、蔬菜和肉類等新鮮食品來(lái)說(shuō)也是如此。在各種情況下，機(jī)器人都能以更可控的方式接近原料，從而為更輕柔的產(chǎn)品搬運(yùn)過(guò)程做好準(zhǔn)備，掃清阻礙消費(fèi)者享受美味食物的所有障礙。