看見RTK都還覺得新鮮，

現(xiàn)在，

即便同時擁有激光雷達和無人機，

內(nèi)心也不會有絲毫波動，

甚至覺得索然無味。

技術(shù)裝備發(fā)展迅速，

讓室外的環(huán)境的快速三維重建成為可能。

但是!

在室內(nèi)或者地下空間

這種沒有GNSS信號的區(qū)域，

目前還沒有一種靠譜的方法，

能夠快速實現(xiàn)三維重建。

在沒有衛(wèi)星信號的區(qū)域，怎么測？

這就不得不請出我們今天的主角——

而SLAM技術(shù)的出現(xiàn),

讓這些區(qū)域的定位與信息采集成為可能。

今天，我們就來聊一聊SLAM。

它的全名叫做

Simultaneous Localization and Mapping，

翻譯過來就是同步定位與建圖。

 它可以描述為：

機器人在未知環(huán)境中從一個未知位置開始移動,

在移動過程中根據(jù)位置估計和地圖進行自身定位，

同時在自身定位的基礎(chǔ)上建造增量式地圖，

實現(xiàn)機器人的自主定位和導(dǎo)航。

——《百度百科》

我知道看到這里你一定暈了,

用人話翻譯就是

一邊計算自身位置，一邊測繪制圖。

“SLAM怎么在室內(nèi)定位？”

SLAM在室外是通過GNSS/INS（衛(wèi)星導(dǎo)航+慣性導(dǎo)航）

解算獲得姿態(tài)和載體位置，

但在室內(nèi)等GNSS信號失鎖的環(huán)境下， 

SLAM算法會融合LiDAR和INS數(shù)據(jù)，

通過回環(huán)檢測和后端優(yōu)化算法，

獲得載體位姿的一致估計，

從而實現(xiàn)室內(nèi)外一體的三維數(shù)據(jù)采集。

“它和常規(guī)的激光雷達有什么區(qū)別？”

 激光雷達定位主要依賴GNSS,

通過GNSS和INS融合解算獲得載體的位置姿態(tài)，

并且與激光數(shù)據(jù)融合后獲得三維點云。

SLAM則是通過特征匹配算法來恢復(fù)運動軌跡，

并結(jié)合IMU測量數(shù)據(jù),

處理優(yōu)化得到平差后的位置姿態(tài)，

再與激光數(shù)據(jù)融合后生成三維點云。

“它的精度如何？”

 對于SLAM背包的精度，

很多人會有一個顧慮：

“走路坐標(biāo)跳動太大，

會不會影響SLAM精度?”

答案：不會。

只要嚴(yán)格按照作業(yè)規(guī)范操作，不會影響精度。

為此我們以華測自研SLAM背包為例，

特地做了兩期精度評估，結(jié)果如下：

1.某辦公園區(qū)

精度評估流程：

使用全站儀采集整個園區(qū)，共測量50個控制點；

選擇均勻分布的7個控制點轉(zhuǎn)到坐標(biāo)；

使用32個控制點進行精度驗證。

驗證結(jié)果如下：

2.某科技園地下車庫

 精度評估流程：

使用全站儀從室外引入地下車庫，共40個數(shù)據(jù)點；

選擇7個均勻分布控制點轉(zhuǎn)到坐標(biāo)；

選擇14個控制點計算精度。

驗證結(jié)果如下：

總結(jié)：近距離掃描（50m內(nèi)）的精度可以達到5cm。

那么這款SLAM背包還有哪些特點？

特點一：雙激光頭設(shè)計，超大視角

SL-100D移動背包掃描系統(tǒng)

帶著一雙“慧眼”，雙VLP-16掃描頭的配置一秒內(nèi)可獲取60萬點，

360°的視場角讓作業(yè)視野更廣闊，100m的測程可以滿足多種場景應(yīng)用！

特點二：一體化背負(fù)設(shè)計，拆裝簡單

專業(yè)一體化的背負(fù)系統(tǒng)，采用人體工學(xué)設(shè)計，背負(fù)舒適。

背板堅固耐用，設(shè)備拆裝簡單，

雙電池配置不間斷供電（支持熱插拔），

有效保證作業(yè)時間！

特點三：3D點云實時預(yù)覽，一手掌控

手機端采集界面展示

特點四：優(yōu)化后端算法，精度效率雙提升

擁有*自主創(chuàng)新的SLAM后端整體優(yōu)化核心算法，

處理速度快（從解算點云到全局優(yōu)化只需采集時間的2-3倍），

并且典型場景精度可以提升30%！

特點五：靈活集成，多元配置

室內(nèi)外一體無縫切換，設(shè)備可拆卸，

支持多載體，并支持多種國內(nèi)外不同類型激光、

相機傳感器的靈活集成，形成多元化配置！

SLAM有哪些應(yīng)用？ 

1.城市地下空間

用于地下車庫車位數(shù)量統(tǒng)計、

地下公共設(shè)施三維模型制作、

高精度三維地圖繪制與更新等。

地下車庫點云數(shù)據(jù)漫游 

2.礦山測繪

用于巷道空區(qū)三維測量、體積計算、形變分析等。

3. 不動產(chǎn)調(diào)查

包括地籍測量、地形勘察測繪、城鄉(xiāng)土地調(diào)查等。

它還可以有更多的應(yīng)用，

電力勘測、林業(yè)調(diào)查、建筑立面測量、

工程測量、數(shù)字場館、鐵路勘測、

災(zāi)后調(diào)查、地形變化檢測……

應(yīng)用多多，不勝枚舉。  

華測自2016年以來，持續(xù)在移動測繪領(lǐng)域進行投入，為了滿足了國內(nèi)外不同行業(yè)客戶的不同需求，先后推出了多款移動三維激光產(chǎn)品，從AS系列的多平臺激光雷達，到MS系列的車載移動測量系統(tǒng)，再到去年在德國InterGeo發(fā)布的Alpha3D，不同配置的多元化產(chǎn)品滿足了國內(nèi)外不同行業(yè)客戶的多種需求。

今天這款SL-100D移動背包掃描系統(tǒng)，滿足室內(nèi)外一體化的場景動態(tài)重建。如果您對室內(nèi)以及地下空間等無GNSS信號區(qū)域測量解決方案感興趣，歡迎咨詢我們的客服。