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變壓器電機(jī)與電拖控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備 技師培訓(xùn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備 電工電子教學(xué)設(shè)備 電力電子及電機(jī)自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備 電氣設(shè)備安裝調(diào)試與維修實(shí)訓(xùn)設(shè)備 電工電子技術(shù)實(shí)訓(xùn)設(shè)備 電機(jī)類實(shí)驗(yàn)室實(shí)訓(xùn)設(shè)備 電工模電數(shù)電實(shí)驗(yàn)室設(shè)備 PLC變頻調(diào)速實(shí)訓(xùn)裝置 電子工藝實(shí)訓(xùn)設(shè)備 通用電工電子實(shí)驗(yàn)室設(shè)備 電學(xué)技術(shù)實(shí)訓(xùn)與考核實(shí)驗(yàn)室設(shè)備
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機(jī)械基礎(chǔ)及創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)設(shè)備 模具專業(yè)實(shí)訓(xùn)室系列 機(jī)械裝調(diào)及控制技術(shù)實(shí)訓(xùn)裝置 機(jī)械原理機(jī)械設(shè)計(jì)綜合實(shí)驗(yàn)裝置 機(jī)械陳列柜機(jī)械制圖教學(xué)模型 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)裝置 機(jī)械原理與設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)裝置 工程制圖實(shí)訓(xùn)裝置 焊接技術(shù)及自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)裝置 鉗工技能實(shí)訓(xùn)裝置 實(shí)驗(yàn)箱操作實(shí)訓(xùn)設(shè)備 液壓與氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)裝置
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動(dòng)力性能測試系統(tǒng) 電液比例伺服實(shí)驗(yàn)臺 自動(dòng)化及網(wǎng)絡(luò)實(shí)訓(xùn)平臺 工業(yè)自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)裝置 光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置 工業(yè)自動(dòng)化及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)訓(xùn)考核裝置 柔性自動(dòng)化及*制造實(shí)訓(xùn)考核裝置 工控自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)裝置 過程控制工程實(shí)訓(xùn)設(shè)備 數(shù)控車床、銑床教學(xué)模型系列 數(shù)控機(jī)床綜合實(shí)訓(xùn)考核系列 半實(shí)物機(jī)床電氣技能實(shí)訓(xùn)考核裝置 機(jī)床電氣技能實(shí)訓(xùn)考核裝置
BPYT-106型工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)方案
一、設(shè)備概述
BPYT-106型工業(yè)機(jī)器人拆裝平臺由拆裝實(shí)訓(xùn)臺、埃夫特ER3B-C60工業(yè)機(jī)器人單元、置物料盒、拆裝工具柜和燈架等設(shè)備組成。
工業(yè)機(jī)器人拆裝平臺主要是為了讓學(xué)生了解機(jī)器人的內(nèi)部構(gòu)造,從拆裝過程中了解機(jī)器人的裝配工藝,了解機(jī)器人各部件的裝配要求。從結(jié)構(gòu)上劃分,工業(yè)機(jī)器人的拆裝分為底座部分的拆裝、大臂部分的拆裝、小臂部分的拆裝以及手腕部分的拆裝。利用可旋轉(zhuǎn)的拆裝臺,對工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)部件進(jìn)行拆解,并根據(jù)各零件所屬的自動(dòng)度,將各零部件放置于對應(yīng)的料盒中。完成拆解后再根據(jù)各部件的裝配工藝,將各零件依次安裝在正確的位置上。完成拆裝實(shí)訓(xùn)后,將工具依次合理擺放于工具柜中。確認(rèn)拆裝正確無誤后,接通電源,依次測試機(jī)器人各軸是否可以正常動(dòng)作。
二、技術(shù)參數(shù)
1.輸入電源:單相三線 AC220V±10% 50HZ,
2.工作環(huán)境:溫度-10℃-+40℃,相對濕度<85%(25℃),無水珠凝結(jié)海拔<4000m
3.輸出電源:直流穩(wěn)壓電源:24V/5A。
4.設(shè)備尺寸:1800*1000*1780 (L*W*H,包括機(jī)器人本體的高度)。
5.ER3A-C60型六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人
本體參數(shù):
(1)大抓取重量:3KG。
(2)動(dòng)作半徑:630mm。
(3)重復(fù)定位精度:±0.02mm。
(4)運(yùn)動(dòng)范圍:1軸:±167 º,
2軸:+90 º /-130 º,
3軸:+101 º /-71 º,
4軸:±180 º,
5軸:±113 º,
6軸:±360 º。
(5)機(jī)器人高度:702mm
拆裝工具工裝
序號 | 工具名稱 | 型號 | 備注 |
① | 扭矩扳手 | QL6N4 | 1把 |
② | 扭矩扳手、批頭 | QL12N | 1把 |
③ | 扭矩扳手、批頭 | QL25N | 1把 |
④ | 活動(dòng)扳手6" | 47202 | 1把 |
⑤ | 充電式扳手 | EZ7546LR2S(150N·m) | 1個(gè) |
⑥ | 內(nèi)六角扳手 | \ | 1套 |
⑦ | 大銅棒 | \ | 1個(gè) |
⑧ | 沖桿 | \ | 1個(gè) |
⑨ | 皮帶張緊儀 | \ | 1個(gè) |
輔助材料清單
材料名稱 | 型號 | 備注 |
三鍵超級清洗劑 | TB6602T | \ |
螺紋緊固膠 | ThreeBond1374 | ■標(biāo)記部分 |
平面密封膠 | ThreeBond1110F | ●標(biāo)記部分 |
螺紋密封膠 | Lotite577 | ★標(biāo)記部分 |
瞬干膠 | THREEBOND7784C | \ |
三、設(shè)備組成及功能描述
1.ER3A-C60工業(yè)機(jī)器人
ER3A-C60工業(yè)機(jī)器人包括機(jī)器人本體、控制柜和示教器,該機(jī)器人精度高、安裝方式任意,在搬運(yùn)、碼垛、裝配等方面有著廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)是指機(jī)械本體組成,機(jī)械本體由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本體管線部分組成,共有6個(gè)伺服電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)6個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)形式。機(jī)器人各軸的傳動(dòng)方式如下:
J1軸 | 伺服電機(jī)+諧波減速機(jī) |
J2軸 | 伺服電機(jī)+諧波減速機(jī) |
J3軸 | 伺服電機(jī)+同步帶傳動(dòng)+諧波減速機(jī) |
J4軸 | 伺服電機(jī)+同步帶傳動(dòng)+諧波減速機(jī) |
J5軸 | 伺服電機(jī)+同步帶傳動(dòng)+諧波減速機(jī) |
J6軸 | 伺服電機(jī)+諧波減速機(jī) |
下圖標(biāo)示了機(jī)器人各個(gè)組成部分及各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的定義:
圖1: ER3A-C60機(jī)器人本體及各關(guān)節(jié)定義
總體連接方式如下圖所示:
圖2 總體連接方式
2.手腕部分拆裝單元(J5軸+J6軸)
圖3:手腕部分拆裝圖
手腕部分拆裝單元包含J5軸和J6軸的拆裝,通過本單元的拆裝,可以讓學(xué)生了解機(jī)械手對手腕部分拆卸和裝配的要求,熟悉機(jī)械手手腕部分的組成機(jī)構(gòu),認(rèn)識機(jī)械手手腕部分的各組成零件及拆裝和檢測工具,了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝,會(huì)使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機(jī)器手手腕部分,并對其進(jìn)行檢驗(yàn)。
3.小臂部分拆裝單元(J4軸)
圖3:手腕部分拆裝圖
圖4:小臂部分拆裝圖
小臂部分拆裝單元即為機(jī)器人J4單元的拆裝,通過本單元的拆裝,可以讓學(xué)生了解機(jī)械手對小臂部分拆卸和裝配的要求,熟悉機(jī)械手小臂部分的組成機(jī)構(gòu),認(rèn)識機(jī)械手小臂部分的各組成零件及拆裝和檢測工具,了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝,會(huì)使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機(jī)器手小臂部分,并對其進(jìn)行檢驗(yàn)。
4.大臂部分拆裝單元(J3軸)
圖5:大臂部分拆裝圖
大臂部分拆裝單元即為機(jī)器人J3單元的拆裝,通過本單元的拆裝,可以讓學(xué)生了解機(jī)械手對大臂部分拆卸和裝配的要求,熟悉機(jī)械手大臂部分的組成機(jī)構(gòu),認(rèn)識機(jī)械手大臂部分的各組成零件及拆裝和檢測工具,了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝,會(huì)使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機(jī)器手大臂部分,并對其進(jìn)行檢驗(yàn)。
5.底座部分拆裝單元(J1軸+ J2軸)
圖6:底座部分拆裝圖
底座部分拆裝單元即為機(jī)器人J1軸+J2軸單元的拆裝,通過本單元的拆裝,可以讓學(xué)生了解機(jī)械手對底座部分拆卸和裝配的要求,熟悉機(jī)械手底座部分的組成機(jī)構(gòu),認(rèn)識機(jī)械手底座部分的各組成零件及拆裝和檢測工具,了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝,會(huì)使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機(jī)器手底座部分,并對其進(jìn)行檢驗(yàn)。
6.實(shí)訓(xùn)工作臺
圖7:實(shí)訓(xùn)工作臺
實(shí)訓(xùn)工作臺尺寸為1800*1000*1780mm(L*W*H),主體部分采用不銹鋼折彎焊接而成,采用50mm復(fù)合桌面,承重500Kg。旋轉(zhuǎn)拆裝臺位于實(shí)訓(xùn)工作臺中間,機(jī)器人利用安裝板安裝于旋轉(zhuǎn)拆裝臺上。兩側(cè)放置有6軸對應(yīng)的置物盒,用來放置拆卸的零部件。工具柜放置于桌面右下方,拆裝工具擺放于工具柜中,機(jī)器人控制柜放置于桌面左下方。
7.平臺資源包
資源包包含平臺應(yīng)用方案書、機(jī)器人拆裝實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書。
四、設(shè)備特點(diǎn)
1.設(shè)備直觀:主要設(shè)備均采用直接外露式安裝,設(shè)備可以更加直觀的展現(xiàn)在學(xué)生面前,縮短了學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過渡和適應(yīng)時(shí)間。
2.結(jié)構(gòu)靈活:系統(tǒng)采用模塊式結(jié)構(gòu),系統(tǒng)使用和組合更加靈活,可滿足實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)和考核等多種內(nèi)容要求。
3.設(shè)備開放性、擴(kuò)展性強(qiáng):教師可以根據(jù)自己的教學(xué)需要,選擇單個(gè)、多個(gè)拆裝項(xiàng)目或整體拆裝項(xiàng)目。
4.貼近現(xiàn)場實(shí)際:該設(shè)備的實(shí)訓(xùn)任務(wù)加深了對機(jī)器人結(jié)構(gòu)的了解,可以滿足學(xué)生做實(shí)驗(yàn)、課程設(shè)計(jì),畢業(yè)設(shè)計(jì)的需要和學(xué)校承接工程項(xiàng)目之需求。
5.該平臺有配套的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書,方便教師利用該實(shí)訓(xùn)平臺教學(xué)。
五、能夠完成的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
2.機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)與元器件
3.機(jī)器人的正確開關(guān)機(jī)和急停操作
4.示教器的應(yīng)用
5.工業(yè)機(jī)器人手腕部分的拆卸
6.工業(yè)機(jī)器人手腕部分的裝配
7.工業(yè)機(jī)器人小臂部分的拆卸
8.工業(yè)機(jī)器人小臂部分的裝配
9.工業(yè)機(jī)器人大臂部分的拆卸
10.工業(yè)機(jī)器人大臂部分的裝配
11.工業(yè)機(jī)器人底座部分的拆卸
12.工業(yè)機(jī)器人底座部分的裝配
13.機(jī)器人的編程與調(diào)試
14.ER3B-C60機(jī)器人軌跡規(guī)劃
15.機(jī)器人TCP標(biāo)定實(shí)訓(xùn)
16.機(jī)器人IO模塊的應(yīng)用
17.工業(yè)自動(dòng)化的了解與應(yīng)用
18.系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)