一、設(shè)備概述

BPYT-106型工業(yè)機(jī)器人拆裝平臺由拆裝實(shí)訓(xùn)臺、埃夫特ER3B-C60工業(yè)機(jī)器人單元、置物料盒、拆裝工具柜和燈架等設(shè)備組成。

工業(yè)機(jī)器人拆裝平臺主要是為了讓學(xué)生了解機(jī)器人的內(nèi)部構(gòu)造，從拆裝過程中了解機(jī)器人的裝配工藝，了解機(jī)器人各部件的裝配要求。從結(jié)構(gòu)上劃分，工業(yè)機(jī)器人的拆裝分為底座部分的拆裝、大臂部分的拆裝、小臂部分的拆裝以及手腕部分的拆裝。利用可旋轉(zhuǎn)的拆裝臺，對工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)部件進(jìn)行拆解，并根據(jù)各零件所屬的自動(dòng)度，將各零部件放置于對應(yīng)的料盒中。完成拆解后再根據(jù)各部件的裝配工藝，將各零件依次安裝在正確的位置上。完成拆裝實(shí)訓(xùn)后，將工具依次合理擺放于工具柜中。確認(rèn)拆裝正確無誤后，接通電源，依次測試機(jī)器人各軸是否可以正常動(dòng)作。

二、技術(shù)參數(shù)

1.輸入電源：單相三線  AC220V±10％   50HZ，

2.工作環(huán)境：溫度-10℃－+40℃，相對濕度<85％（25℃），無水珠凝結(jié)海拔<4000m

3.輸出電源：直流穩(wěn)壓電源：24V/5A。

4.設(shè)備尺寸：1800*1000*1780 (L*W*H，包括機(jī)器人本體的高度)。

5.ER3A-C60型六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人

本體參數(shù)：

(1)大抓取重量：3KG。

(2)動(dòng)作半徑：630mm。

(3)重復(fù)定位精度：±0.02mm。

(4)運(yùn)動(dòng)范圍：1軸：±167 º，

2軸：+90 º /-130 º，

3軸：+101 º /-71 º，

4軸：±180 º,

5軸：±113 º，

6軸：±360 º。

     (5)機(jī)器人高度：702mm

拆裝工具工裝

輔助材料清單

三、設(shè)備組成及功能描述

1.ER3A-C60工業(yè)機(jī)器人

ER3A-C60工業(yè)機(jī)器人包括機(jī)器人本體、控制柜和示教器，該機(jī)器人精度高、安裝方式任意，在搬運(yùn)、碼垛、裝配等方面有著廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)是指機(jī)械本體組成，機(jī)械本體由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本體管線部分組成，共有6個(gè)伺服電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)6個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)形式。機(jī)器人各軸的傳動(dòng)方式如下：

下圖標(biāo)示了機(jī)器人各個(gè)組成部分及各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的定義：

圖1： ER3A-C60機(jī)器人本體及各關(guān)節(jié)定義

總體連接方式如下圖所示：

圖2 總體連接方式

2.手腕部分拆裝單元（J5軸+J6軸）

圖3：手腕部分拆裝圖

手腕部分拆裝單元包含J5軸和J6軸的拆裝，通過本單元的拆裝，可以讓學(xué)生了解機(jī)械手對手腕部分拆卸和裝配的要求，熟悉機(jī)械手手腕部分的組成機(jī)構(gòu)，認(rèn)識機(jī)械手手腕部分的各組成零件及拆裝和檢測工具，了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝，會(huì)使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機(jī)器手手腕部分，并對其進(jìn)行檢驗(yàn)。

3.小臂部分拆裝單元（J4軸）

圖3：手腕部分拆裝圖

圖4：小臂部分拆裝圖

小臂部分拆裝單元即為機(jī)器人J4單元的拆裝，通過本單元的拆裝，可以讓學(xué)生了解機(jī)械手對小臂部分拆卸和裝配的要求，熟悉機(jī)械手小臂部分的組成機(jī)構(gòu)，認(rèn)識機(jī)械手小臂部分的各組成零件及拆裝和檢測工具，了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝，會(huì)使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機(jī)器手小臂部分，并對其進(jìn)行檢驗(yàn)。

4.大臂部分拆裝單元（J3軸）

圖5：大臂部分拆裝圖

大臂部分拆裝單元即為機(jī)器人J3單元的拆裝，通過本單元的拆裝，可以讓學(xué)生了解機(jī)械手對大臂部分拆卸和裝配的要求，熟悉機(jī)械手大臂部分的組成機(jī)構(gòu)，認(rèn)識機(jī)械手大臂部分的各組成零件及拆裝和檢測工具，了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝，會(huì)使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機(jī)器手大臂部分，并對其進(jìn)行檢驗(yàn)。

5.底座部分拆裝單元（J1軸+ J2軸）

圖6：底座部分拆裝圖

底座部分拆裝單元即為機(jī)器人J1軸+J2軸單元的拆裝，通過本單元的拆裝，可以讓學(xué)生了解機(jī)械手對底座部分拆卸和裝配的要求，熟悉機(jī)械手底座部分的組成機(jī)構(gòu)，認(rèn)識機(jī)械手底座部分的各組成零件及拆裝和檢測工具，了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝，會(huì)使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機(jī)器手底座部分，并對其進(jìn)行檢驗(yàn)。

6．實(shí)訓(xùn)工作臺

圖7：實(shí)訓(xùn)工作臺

實(shí)訓(xùn)工作臺尺寸為1800*1000*1780mm(L*W*H)，主體部分采用不銹鋼折彎焊接而成，采用50mm復(fù)合桌面，承重500Kg。旋轉(zhuǎn)拆裝臺位于實(shí)訓(xùn)工作臺中間，機(jī)器人利用安裝板安裝于旋轉(zhuǎn)拆裝臺上。兩側(cè)放置有6軸對應(yīng)的置物盒，用來放置拆卸的零部件。工具柜放置于桌面右下方，拆裝工具擺放于工具柜中，機(jī)器人控制柜放置于桌面左下方。

7．平臺資源包

資源包包含平臺應(yīng)用方案書、機(jī)器人拆裝實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書。

四、設(shè)備特點(diǎn)

1.設(shè)備直觀：主要設(shè)備均采用直接外露式安裝，設(shè)備可以更加直觀的展現(xiàn)在學(xué)生面前，縮短了學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過渡和適應(yīng)時(shí)間。

2.結(jié)構(gòu)靈活：系統(tǒng)采用模塊式結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)使用和組合更加靈活，可滿足實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)和考核等多種內(nèi)容要求。

3.設(shè)備開放性、擴(kuò)展性強(qiáng)：教師可以根據(jù)自己的教學(xué)需要，選擇單個(gè)、多個(gè)拆裝項(xiàng)目或整體拆裝項(xiàng)目。

4.貼近現(xiàn)場實(shí)際：該設(shè)備的實(shí)訓(xùn)任務(wù)加深了對機(jī)器人結(jié)構(gòu)的了解，可以滿足學(xué)生做實(shí)驗(yàn)、課程設(shè)計(jì)，畢業(yè)設(shè)計(jì)的需要和學(xué)校承接工程項(xiàng)目之需求。

5.該平臺有配套的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，方便教師利用該實(shí)訓(xùn)平臺教學(xué)。

五、能夠完成的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1.機(jī)器人的認(rèn)識以及應(yīng)用

2.機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)與元器件

3.機(jī)器人的正確開關(guān)機(jī)和急停操作

4.示教器的應(yīng)用

5.工業(yè)機(jī)器人手腕部分的拆卸

6.工業(yè)機(jī)器人手腕部分的裝配

7.工業(yè)機(jī)器人小臂部分的拆卸

8.工業(yè)機(jī)器人小臂部分的裝配

9.工業(yè)機(jī)器人大臂部分的拆卸

10.工業(yè)機(jī)器人大臂部分的裝配

11.工業(yè)機(jī)器人底座部分的拆卸

12.工業(yè)機(jī)器人底座部分的裝配

13.機(jī)器人的編程與調(diào)試

14.ER3B-C60機(jī)器人軌跡規(guī)劃

15.機(jī)器人TCP標(biāo)定實(shí)訓(xùn)

16.機(jī)器人IO模塊的應(yīng)用

17.工業(yè)自動(dòng)化的了解與應(yīng)用

18.系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)