一、引言
光機電氣一體化控制實訓系統(tǒng)，系統(tǒng)由型材導軌式實訓臺；PLC模塊（FX2N-48MT晶體管輸出）；變頻器（FR-E740三相輸入功率0.75kW）模塊；電源模塊1個（三相電源總開關帶漏電和短路保護）；按鈕模塊（開關電源24V/6A 1只，急停按鈕1只）；觸摸屏；模擬生產(chǎn)設備實訓模塊（包含上料機構井式工件庫1件，物料推出機構1件，光電傳感器2只，磁性開關2只，單桿氣缸1只，單控電磁閥1只，警示燈1只；皮帶輸送線（三相交流減速電機AC 380V，輸出轉(zhuǎn)速130r/min）；搬運機械手（單桿氣缸1只、雙桿氣缸1只、氣動手爪1只、電感傳感器1只、磁性開關5只、行程開關2只、步進電機1只、步進驅(qū)動器1只、單控電磁閥2只、雙控電磁閥1只）；分類倉儲物料有金屬（鋁）4個，尼龍黑、白色各4個）；接線端子排、各種傳感器、警示燈和氣動電磁閥等組成；可根據(jù)任務書中要求完成程序設計調(diào)試及相應的動作要求。
二、摘錄任務書中難點部分要求
設備部件名稱和位置如圖1所示。

圖1 設備部件名稱和位置
1.動作流程
上料機構推料氣缸將零件（金屬零件、黑色尼龍零件和白色尼龍零件隨機提供）推到存放料臺；機械手將零件從存放料臺搬運至物料傳送機構并經(jīng)傳送帶入料口到輸送線上，只有當傳送帶上的零件被送入料槽后，機械手才可以從入料口放入下一個零件。上料機構料筒內(nèi)沒有零件時，黃色信號燈長亮，設備暫停，放入零件后自動啟動。
在輸送線上的零件由相應位置的推料或?qū)Я涎b置，經(jīng)出料槽分送到零件組裝機構進行組裝，相應位置的推料或?qū)Я涎b置將零件送入料槽后回原位。
2.零件分送要求
在位置A對應的出料槽分送到組裝機構的零件必須滿足是由*個是金屬零件，第二個白色尼龍零件，第三個是金屬零件排列成的套件。在位置B對應的出料槽分送到組裝機構的零件必須滿足是由1個白色尼龍零件和2個黑色尼龍零件組合成的套件。同時滿足位置A對應的出料槽和位置B對應的出料槽要求的零件，應優(yōu)先經(jīng)位置A對應的出料槽分送到組裝機構。
不滿足組合和排列關系的零件應導入位置C對應的出料槽。皮帶輸送線由位置A向位置C方向送零件時，三相交流異步電動機以35Hz的頻率帶動皮帶輸送機運行；皮帶輸送機由位置C向位置A方向送零件時，三相交流異步電動機以25Hz的頻率帶動皮帶輸送機運行。零件到達推出位置或被導入相應的料槽后，皮帶輸送機停止運行。依據(jù)動作流程分配的PLC對應I/O口見表1。