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智能傳感器是具有信息處理功能的傳感器，帶有微處理機，具有采集、處理、交換信息的能力，是傳感器集成化與微處理機相結(jié)合的產(chǎn)物。智能電網(wǎng)與眾多智慧體系一樣，不是單獨的個體，而是眾多裝備與技術(shù)共同作用的產(chǎn)物。其中在監(jiān)測*線的傳感器設(shè)備雖小，但重要。在智能電網(wǎng)發(fā)展中，利用傳統(tǒng)的傳感器已經(jīng)無法對某些電力產(chǎn)品的質(zhì)量、故障定位等作出快速直接測量并在線監(jiān)控。而利用智能傳感器可直接測量，對產(chǎn)品質(zhì)量指標、以及故障等進預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進要先進行測量(如溫度、壓力、流量)。例如，為了滿足智能電網(wǎng)發(fā)展需求，我國推出了光纖電流傳感系統(tǒng)，實現(xiàn)了管線電流傳感系統(tǒng)的全數(shù)字閉環(huán)控制，具有穩(wěn)定性和線性度好、靈敏度高等特點，滿足了大量程范圍的高精度測量要求。 目前，智能傳感器已經(jīng)成為上傳感器研究的熱點和前沿。大力發(fā)展智能傳感器研究，應(yīng)采取的跨越式的發(fā)展思路，是占領(lǐng)未來信息技術(shù)制高點的關(guān)鍵措施。

視覺傳感器分為二維視覺傳感器和三維視覺傳感器，二維視覺基本上就是一個可以執(zhí)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進要先進行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測運動物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺在市場上已經(jīng)出現(xiàn)了很長一段時間，并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機都可以檢測零件并協(xié)助機器人確定零件的位置。與二維視覺相比，三維視覺是zui近才出現(xiàn)的一種技術(shù)。三維視覺系統(tǒng)必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現(xiàn)在也有許多的應(yīng)用使用了三維視覺技術(shù)。例如零件取放，利用三維視覺技術(shù)檢測物體并創(chuàng)建三維圖像，分析并選擇的拾取方式。力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進要先進行器的力度。

多數(shù)情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監(jiān)控之中。有了力/力矩傳感器，像裝配，人工引導、示教，力度限制等應(yīng)用才能得以實現(xiàn)。這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個安全的工作環(huán)境，協(xié)作機器人zui有必要使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺識別系統(tǒng)，通過柔軟的表面感知壓力，如果感知到壓力，將給機器人發(fā)送信號，限制或停止機器人的運動。有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機器人中

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有些公司利用加速度計反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當機器人感知到異常的力度時，觸發(fā)緊急停止，從而確保安全。但是在機器人停止之前，你還是會被它撞到。因此zui安全的環(huán)境是*沒有碰撞風險的環(huán)境，這就是接下來這個傳感器的使命在零件拾取應(yīng)用中，無法知道機器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測應(yīng)用可以為你提供抓手位置的反饋。例如，如果抓手漏掉了一個零件，系統(tǒng)會檢測到這個錯誤，并重復(fù)操作一次，以確保零件被正確抓取。市場上還有很多的傳感器適用于不同的應(yīng)用。例如焊縫追蹤傳感器等。觸覺傳感器也越來越受歡迎。

這一類的傳感器一般安裝在抓手上用來檢測和感覺所抓的物體是什么。傳感器通常能夠檢測力度，并得出力度分布的情況，從而知道對象的確切位置，讓你可以控制抓取的位置和末端執(zhí)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進要先進行器的抓取力度。另外還有一些觸覺傳感器可以檢測熱量的變化。輸首*首*首*首*首*首先進入變化時，它的輸出的特性。在實際工作中，傳感器的動態(tài)特性常用它對某些標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應(yīng)來表示。這是因為傳感器對標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應(yīng)容易用實驗方法求得，并且它對標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應(yīng)與它對任意輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應(yīng)之間存在一定的關(guān)系，往往知道了前者就能推定后者。zui常用的標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號有階躍信號和正弦信號兩種，因此傳感器的動態(tài)特性也常用階躍響應(yīng)和頻率響應(yīng)來表示。分辨率是指傳感器可感受到的被測量的zui小變化的能力。也就是說，如果輸首*首*首*首*首*首先進入量從某一非零值緩慢地變化。

當輸首*首*首*首*首*首先進入變化值未超過某一數(shù)值時，傳感器的輸出不會發(fā)生變化，即傳感器對此輸首*首*首*首*首*首先進入量的變化是分辨不出來的。只有當輸首*首*首*首*首*首先進入量的變化超過分辨率時，其輸出才會發(fā)生變化。靈敏度是指傳感器在穩(wěn)態(tài)工作情況傳感器下輸出量變化△y對輸首*首*首*首*首*首先進入量變化△x的比值。它是輸出一輸首*首*首*首*首*首先進入特性曲線的斜率。如果傳感器的輸出和輸首*首*首*首*首*首先進入之間顯線性關(guān)系，則靈敏度S是一個常數(shù)。否則，它將隨輸首*首*首*首*首*首先進入量的變化而變化。當傳感器的輸出、輸首*首*首*首*首*首先進入量的量綱相同時，靈敏度可理解為放大倍數(shù)。提高靈敏度，可得到較高的測量精度。但靈敏度愈高，測量范圍愈窄，穩(wěn)定性也往往愈差。

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