西門子1200寬溫型擴(kuò)展模塊6AG22221BF321XB0

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涂裝設(shè)備三線聯(lián)調(diào)總結(jié)

   已經(jīng)調(diào)試近3周（因是在用設(shè)備，只能每周調(diào)試一次，利用每次6小時(shí)維保間隙）改造涂裝三線（三條流水線）聯(lián)動(dòng)機(jī)器人搬運(yùn)改造項(xiàng)目，到今天中午基本算是完成了。

   寫這個(gè)之前，本想這些內(nèi)容也沒有什么可以寫的，因?yàn)?，所謂“聯(lián)動(dòng)”也只不過(guò)是如何理順聯(lián)線設(shè)備的控制邏輯關(guān)系。三條線的速度計(jì)算、機(jī)器人的命令信號(hào)的傳遞、定位機(jī)構(gòu)的工作方式、跟隨機(jī)構(gòu)的速度跟蹤等的重新定義與實(shí)施。雖然，這僅僅是寫總結(jié)式的，幾乎改造工作顯得很*，但調(diào)試過(guò)程中的一些“彎路”必定是走過(guò)的，這且且是實(shí)情。

總結(jié)：

1）  熟悉原控制程序；啊呀呀，說(shuō)起看原程序，我真的是頭大到絕至。注釋名稱的理解，控制程序中邏輯關(guān)系的傳遞，每個(gè)人有著不同的理解，改造項(xiàng)目是無(wú)法回避這些情況的，只能“潛”下一顆“浮躁”的心快速切入，進(jìn)入到當(dāng)時(shí)編程者的思路上而不能夠“跑偏”。

2）  熟悉硬件；這里的硬件指以鏈、機(jī)器人控制為主、定位、跟隨機(jī)構(gòu)等輔助設(shè)備為輔的機(jī)械原理，電氣、氣動(dòng)單元傳動(dòng)的工作原理及控制方式。

3）  根據(jù)需要調(diào)整的新工藝，擬定適合實(shí)際的控制方法，合理利用原有的硬件設(shè)備，如傳感器、編碼器、及通訊條件制訂對(duì)策措施，并熟悉現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)，充分利于原有的資源。

4）  列舉可能需要的I/O點(diǎn)地址，列出表單，有利于高效編寫程序時(shí)的調(diào)用，這步工作對(duì)于改造項(xiàng)目非常重要。

5）  建立預(yù)制的控制模型，并在此基礎(chǔ)上逐步加深、加精，方便可操作性和可維護(hù)性，盡可能建立項(xiàng)目改造過(guò)程檔案，盡可能讓原維保人員積極參與獻(xiàn)計(jì)獻(xiàn)策，方便今后的維保工作。

6）  保存原程序備份（以備編程思路混亂時(shí)還原），涉及到的程序段中，在理解了程序段的基礎(chǔ)上盡可能再次精簡(jiǎn)，方便查閱程序。圍繞新工藝、制訂推敲新、老程序的切入“點(diǎn)”，使原控制思路貫徹始終。

7）  對(duì)于新程序需要涉及到的新、舊I/O地址，采用SIMATIC Manager軟件的變量表功能，必須重新逐個(gè)驗(yàn)證、核定，采用交叉引用表功能，合理規(guī)劃出可能需要使用的地址區(qū)范圍。

8）  待轉(zhuǎn)運(yùn)線上等待的產(chǎn)品，按時(shí)間長(zhǎng)的那條優(yōu)先，機(jī)器人搬運(yùn)后清除等待時(shí)間數(shù)據(jù)，待下一個(gè)周期重新計(jì)時(shí)。當(dāng)2條轉(zhuǎn)運(yùn)線時(shí)間相等時(shí)，擇優(yōu)定義其中一條待轉(zhuǎn)運(yùn)線，確?？刂七壿嫷耐暾?。

思路清晰了，材料具備了（知根知底了），炒個(gè)“菜”就不容易“糊”掉。

這次改造所走過(guò)的幾個(gè)彎路：

1）  新程序的切入點(diǎn)選擇的不合理。因?yàn)楦脑祉?xiàng)目是將原單線運(yùn)行改造為多線運(yùn)行，如何讓產(chǎn)能大化。我開始讓原跟隨機(jī)構(gòu)在鏈上有產(chǎn)品判斷到時(shí)等待機(jī)器人，當(dāng)機(jī)器人搬運(yùn)空閑時(shí)再啟動(dòng)，這樣的思路通過(guò)幾次驗(yàn)證，發(fā)現(xiàn)定位總是有出錯(cuò)的概率。基于此，我重新將跟隨機(jī)構(gòu)的等待狀態(tài)往后移動(dòng)一個(gè)動(dòng)作，改為跟隨機(jī)構(gòu)先伸出定位器，然后，再等待機(jī)器人搬運(yùn)，這樣，可以克服機(jī)器人空閑時(shí)的直接預(yù)定位問(wèn)題。

2）  控制邏輯的混亂。由于原程序中間變量數(shù)據(jù)傳遞過(guò)于復(fù)雜（或者理解為對(duì)原程序理解的遠(yuǎn)不夠熟悉），反復(fù)、重復(fù)查閱數(shù)據(jù)傳遞過(guò)程，而沒有用列表方式加以統(tǒng)計(jì)和重新描述，使原本混亂的思路不能夠及時(shí)理清，造成控制邏輯的欠缺，出差概率增加。

3）  短期內(nèi)對(duì)硬件的熟悉程度認(rèn)識(shí)不足，沒有充分考慮到各線相關(guān)機(jī)構(gòu)硬件特性的差異，僅僅“粗暴”用“定時(shí)器”延時(shí)方式來(lái)彌補(bǔ)硬件特性上的差異，這種治標(biāo)不治本的方法在此處使用顯得不夠嚴(yán)謹(jǐn)，尤其是應(yīng)用在產(chǎn)能提升的項(xiàng)目，所謂沒有做到“爭(zhēng)分奪秒”。

4）  實(shí)際工作中沒有做好“以點(diǎn)帶面”，浪費(fèi)了寶貴的調(diào)試時(shí)間，而是用一種尚未被驗(yàn)證了的思路全面鋪開，一旦出現(xiàn)差錯(cuò)，需要重新制訂思路，修改已經(jīng)被驗(yàn)證的不合理程序段，時(shí)間和精力被分散。

5）  看似簡(jiǎn)單了的程序段，沒有充分推敲，重復(fù)工作量人為加大。拿一個(gè)實(shí)際的例子說(shuō)明。

聯(lián)動(dòng)項(xiàng)目原鏈速是為了工藝需求不同，通過(guò)“管理員”身份在觸摸屏上設(shè)置的，而三線聯(lián)動(dòng)工作模式是需要調(diào)試時(shí)，充分考慮到每條鏈產(chǎn)能的大化思路，讓普通操作員設(shè)置顯得有一些牽強(qiáng)，所以，在實(shí)際調(diào)試時(shí)考慮到先定一個(gè)合理的速度（編程中就是設(shè)置各鏈速度上的常數(shù)），當(dāng)需要退回單鏈時(shí)需要把原設(shè)置好了的單鏈速度值還原到實(shí)際鏈速中。而我在實(shí)際編程中，僅僅是缺少了使用一個(gè)“沿”的原因，使恢復(fù)到單鏈鏈速后，數(shù)據(jù)能夠還原而無(wú)法再次重新設(shè)置，使數(shù)據(jù)之間的傳遞不能夠順利按原設(shè)計(jì)好的方向進(jìn)行。

以上幾點(diǎn)，是我對(duì)這次項(xiàng)目改造的幾點(diǎn)膚淺認(rèn)識(shí)。本想列舉一些實(shí)際的程序段，因?yàn)榭紤]到實(shí)際的邏輯關(guān)系，幾段簡(jiǎn)單的程序不足以說(shuō)明具體的問(wèn)題，只能用文字描述，不知道這樣的形式是否能夠說(shuō)明問(wèn)題，主要的目的還是講這次改造思路為主，圍繞這些思路展開的邏輯控制及新、舊程序段的高效切入。

   套用那句魯迅先生的名言，“世上本無(wú)路，走的人多了，也就成了路”。我理解為世上本有“坑”，“坑”掉多了，走“路”自然變得平坦一些，“目光”也會(huì)長(zhǎng)遠(yuǎn)一些，望這篇斷文能夠幫助到可能需要的人。

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