西門子1500寬溫型擴展模塊6AG15211BL007AB0

6AG1521-1BL00-7AB0 SIPLUS S7-1500 DI 32x24VDC HF -40...+70°C 帶防腐蝕涂層 基于 6ES7521-1BL00-0AB0 。 數(shù)字量輸入模塊 DI 32xDC 24V， “32 條通道，每組 16 條；” 輸入端延時 0.05..20ms "輸入端類型 3(IEC 61131)；” "診斷；流程報警"

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S7-1200/S7-1500通過FB284控制V90伺服的位置控制時，很多場合我們需要隨時改變位置或者隨時改變速度的控制。比如以下例子：

1，對V90伺服走定位，需要位置，首先走到位置100MM,然后到達后馬上走到位置500MM,然后走到位置150MM，等等。

2，需要實時改變速度，比如伺服在往位置500MM行進中，而速度通過外部隨時在更改，比如以10MM/S，根據(jù)要求要改成11MM/S,12MM/S,15MM/S。

3，伺服正在往位置800MM行走中，此時改變目標為位置300MM，伺服迅速放棄800MM的位置指令，立即往300MM位置行走。如果更改了速度，速度也隨之改變。

以上很多場合都會用到，常規(guī)的做法是利用新的EXECUTE上升沿來覆蓋原來的指令。這很麻煩，比如速度實時改變的場合。怎么做才能快速有效的達到上述要求呢？其實很簡單。

先上一張圖：

這個是FB284功能塊的相關引腳解釋，其中對ConfigEPOS這個字有上圖的說明，圖中說明將第8位置1，就可以激活V90的連續(xù)設定點功能。

     那么在程序中我們調(diào)用FB284之前，先把這個位一直置1，即ConfigEPOS.X8=1即可。

    這樣在調(diào)用FB284功能 時，Execute只要在程序中觸發(fā)并一直為1即可，我們需要改變位置或者速度 ，只需要對Postion和Velocity這兩個隨時進行更改就可以實現(xiàn)位置和速度的實時改變。

   比如一次寫入Postion的值是500MM的轉化值，也就是說伺服走到500MM，如果你改變了這個值，伺服馬上就會更新，走到你的新的值，比如此時你設定是800MM的轉化值，此時伺服就會直接走到800，同理，Velocity一旦改變，也會馬上執(zhí)行新的速度。

  其實這個功能，用MODBUS控制V90伺服也是一樣，也是可以實時改變的。

另外關于FB284回原點，如何判斷伺服回原點已經(jīng)完成了呢？看下圖：

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