剛剛過(guò)去的春節(jié)，原地過(guò)年進(jìn)一步催生了年貨經(jīng)濟(jì)的新風(fēng)尚——各路電商年貨節(jié)正在開(kāi)足馬力，全力運(yùn)轉(zhuǎn)，保障著人們高效的線上采購(gòu)。為了實(shí)現(xiàn)過(guò)年期間每個(gè)人都能及時(shí)拿到心儀的商品，高效準(zhǔn)確的自動(dòng)化搬運(yùn)系統(tǒng)成為關(guān)鍵的一環(huán)。

然而，如何讓自動(dòng)化搬運(yùn)車(chē)在倉(cāng)庫(kù)中面對(duì)龐大物料體系，仍能快速準(zhǔn)確地叉取托盤(pán)完成搬運(yùn)工作？今天將由ifm技術(shù)專家為大家詳細(xì)講述其背后的助力者：PDS（托盤(pán)檢測(cè)系統(tǒng)）。

這套系統(tǒng)是一套全自動(dòng)的解決方案，可以檢測(cè)所有帶兩個(gè)叉孔的標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)。它甚至在托盤(pán)被包裹系統(tǒng)纏繞到一半，或者是托盤(pán)有一定范圍內(nèi)損傷的時(shí)候，都可以輕松地識(shí)別出該托盤(pán)，并對(duì)它的位置和姿態(tài)進(jìn)行輸出。

這里有幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的空間坐標(biāo)，包含了托盤(pán)中心塊的X、Y和Z軸位置，左邊孔和右邊孔的X、Y、Z，以及托盤(pán)整體的姿態(tài)信息，包含了偏航角、俯仰角和翻滾角。該系統(tǒng)采用3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將其轉(zhuǎn)化為軟件解決方案。

軟件上，這套系統(tǒng)中還使用了來(lái)自于美國(guó)子公司的經(jīng)過(guò)4年研發(fā)，并且在幾千個(gè)現(xiàn)場(chǎng)得到了驗(yàn)證的算法系統(tǒng)，ifm將硬件與軟件結(jié)合在一起，就形成了ifm O3DP系列托盤(pán)識(shí)別系統(tǒng)。

目前該系統(tǒng)提供CAN和以太網(wǎng)接口對(duì)外輸出，可以選擇這兩種中的任何一種方式將信息傳輸?shù)紸GV，讓AGV來(lái)判斷是否抓取托盤(pán)，或者調(diào)整姿態(tài)來(lái)避免更大抓取之后的損壞風(fēng)險(xiǎn)。

托盤(pán)檢測(cè)系統(tǒng)作為一種軟件解決方案，可與作為硬件的ifm O3D系列相機(jī)結(jié)合使用，識(shí)別所有標(biāo)準(zhǔn)雙進(jìn)叉口托盤(pán)的6-DoF（六自由度）姿態(tài)。

該系統(tǒng)在不影響檢測(cè)質(zhì)量的前提下，大幅提高托盤(pán)姿態(tài)檢測(cè)速度，旨在縮短自動(dòng)和半自動(dòng)托盤(pán)搬運(yùn)車(chē)的托盤(pán)檢測(cè)總時(shí)間。