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西門子6AG4112-2LA10-0AA0 西門子6AG4112-2LA10-0AA0
上海盟疆工業(yè)自動化設(shè)備有限公司在經(jīng)營活動中精益求精，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢：
上海盟疆工業(yè)自動化設(shè)備有限公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時，并且備有大量庫存. 長期有效
西門子數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S、802D SL、810D DE、820D SL、840C CE、840D DE、840D SL、840Di SL、S120數(shù) 控 系 統(tǒng)、數(shù) 控 伺 服 驅(qū) 動 模 塊、控制 模 塊、電 源模 塊、備 品 備 件 等。
本公司產(chǎn)品質(zhì)量按西門子原廠質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，產(chǎn)品質(zhì)保一年，按西門子原廠包裝標(biāo)準(zhǔn)，西門子原裝 原裝產(chǎn)品，按廠家執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)，需方收到貨后七日內(nèi)可提出異議?。。?br />我們賣的不是價格。賣的是誠信賣的是品質(zhì)
不經(jīng)意間，專注從事S5升級S7已經(jīng)15年了。目觸論壇移植的故事征文，回首過往，感觸良多，隨感而發(fā)，與同行共享。
一般只有簡單順序邏輯的S5自動化設(shè)備，改造升級是比較容易的。2000初始的那幾年自持有十幾套不同設(shè)備成功經(jīng)驗(yàn)的自信，在接活時可不像現(xiàn)在想那么多。當(dāng)時可以說沒有不敢接的活。現(xiàn)在可是三思有底才邁步。在經(jīng)歷艱險后，人雖增加了底氣，但行事反而更趨謹(jǐn)慎了。
時間回到2008年，設(shè)備是重慶電纜廠1992年利用國外**進(jìn)口的懸鏈線動力電纜生產(chǎn)線。數(shù)字量加模擬量約600點(diǎn)，配有工控機(jī)作為上位監(jiān)控。系統(tǒng)不大，沒在意。簽合同前，客戶只說有但沒給上位機(jī)資料和數(shù)據(jù)。等簽了合同拿到SCADA數(shù)據(jù)后，開始是一楞，麻煩來了。原來上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)它不是西門子的wincc，也不是常見的Intouch和IFIX，而是一個從來沒見過的意大利AUTOMA公司的產(chǎn)品SUPER-FLASH。資料是意大利語，軟件環(huán)境是DOS 6.22，3.55"軟盤載體。我的乖乖，意大利語，雖正眼沒見過幾次，更沒學(xué)過，但有靈格斯的幫助下，可以搞定了?？蒁OS環(huán)境和3.55軟盤可要了我的命。這個跨世紀(jì)的軟硬件環(huán)境可是個大難題。后來才知道我是第四家簽合同，前三家也是栽在這個環(huán)境上，始終無法安裝SUPER-FLASH的系統(tǒng)軟件，工作沒辦法深入。好在經(jīng)過一番努力，傳了一臺古董機(jī)，裝好了軟件。哇，當(dāng)*次進(jìn)入環(huán)境打開數(shù)據(jù)時，我高興的像叫開了阿里巴巴的芝麻門。這是闖過的*關(guān)，雖驚出一身汗，好在有驚無險。都說創(chuàng)新不易，確實(shí)如此。但傳古董機(jī)的經(jīng)歷，也讓我感受到考古工作的不易。
第二關(guān)是系統(tǒng)的核心工藝：高速行進(jìn)中懸空電纜的張力控制。難點(diǎn)在于必須恰當(dāng)?shù)乜刂坪媒勖赘咚傩羞M(jìn)電纜的懸空張力，保證電纜懸空通過硫化管道。同時速度還不能波動太大，否則電纜通過注塑模具口后的外套直徑就會超標(biāo)。這個難題的解決，我要感謝ZANE俠黃岑。我受益于項(xiàng)目之前兩年在一次版主會上與他閑聊中得到的提示。他說高速高精度又穩(wěn)當(dāng)?shù)膹埩刂茟?yīng)該是基速輸出+PID微量調(diào)控。這讓我在很短的時間里剖析掌握了原始程序里張力控制的數(shù)學(xué)模型和程序邏輯。
第三關(guān)是客戶生產(chǎn)部提出的施工要求，就是在新的S7程序通過驗(yàn)證后才能撤除原來的舊件，并且保證在兩個小時內(nèi)能恢復(fù)舊S5系統(tǒng)回到生產(chǎn)狀態(tài)。這些要求在技術(shù)上沒什么難度。除了在設(shè)計和施工時仔細(xì)規(guī)劃外，在過渡連接件和工裝的準(zhǔn)備上費(fèi)了一些周折。
此外，還經(jīng)歷了一些溝溝坎坎，比如硫化管道的溫控由PLC控制改為獨(dú)立回路控制，然后通過通訊讀回數(shù)據(jù)，以及連鎖關(guān)系的重新搭建。用串口轉(zhuǎn)profibus網(wǎng)關(guān)替代CP524，實(shí)現(xiàn)與測徑儀的串口通信。
項(xiàng)目實(shí)施過程一直是緊張和壓抑相隨，直到生產(chǎn)穩(wěn)定出合格產(chǎn)品時，心底蕩漾的就只有一個字：爽！
非原始設(shè)備制造商實(shí)施的舊設(shè)備改造或升級，本質(zhì)上是產(chǎn)品或設(shè)備的逆向工程。雖然不是正向設(shè)計，但正向設(shè)計的知識和方法沉淀是你成功的捷徑和基礎(chǔ)。其關(guān)鍵是吃透設(shè)備的工作原理及其實(shí)現(xiàn)方式。也就是必須知其然，還要知其所以然。這里邊S5轉(zhuǎn)S7的工作方法說來也簡單，就是熟讀程序，但不能埋頭死讀程序。我的經(jīng)驗(yàn)是先建立全局觀，方法是抓兩頭，剖中間。即根據(jù)系統(tǒng)的組成和工藝工作原理，先初步了解那些輸入輸出有關(guān)系及什么關(guān)系，再逐步在程序里落實(shí)其中的具體內(nèi)容。這并不是說不需要通讀程序，而是在解讀程序之前，先弄清來龍去脈，然后根據(jù)一般的控制原理，有方向性的解析原始程序。這樣能事半功倍，不會迷失方向。也能更容易理解源程序工程師的意圖和目的。
老產(chǎn)品的更新升級難辦的就是相關(guān)資料的缺失，所以設(shè)備業(yè)主管理和保存好完整的原始資料非常重要。當(dāng)然其中控制系統(tǒng)產(chǎn)品廠商的售后支持是*的。好在西門東家對客戶投資的支持是真誠實(shí)實(shí)在在的到位，S5退市后的二十年來，*堅守不缺，確實(shí)讓我們信心倍增。本項(xiàng)目的成功也要感謝西門子持續(xù)完善的技術(shù)支持體系。
SIMATIC S5作為西門子*代帶微處理的PLC產(chǎn)品，其堅固、耐用是業(yè)內(nèi)有口皆碑的。從上世紀(jì)八十年代初至上世紀(jì)九十年代末，近二十年里S5叱咤世界自動化領(lǐng)域，風(fēng)光無限。雖然曾經(jīng)貴為西方巴黎貿(mào)易統(tǒng)籌委員會禁止向東方出口的*產(chǎn)品，但隨著幾十年計算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，S5光榮步入退市已經(jīng)快二十年了。但她可靠、耐用的光輝形象已經(jīng)永駐我心。I LOVE S5 GAME。
這是前幾個月的事了，一天，我們的技術(shù)接到一個用戶的電話，一臺西門子MM430變頻器有故障，故障內(nèi)容是變頻器的模擬量輸出沒有。下圖是西門子變頻器模擬量輸出的接線端子圖。
到了現(xiàn)場后看到西門子變頻器 12端 13端 連接的是用戶的模擬量表，斷開12端和13端的導(dǎo)線，單獨(dú)測量端子12和端子13之間的阻值是1歐姆左右。馬上告知客戶您的12端和13端的模擬量負(fù)載短路了。仔細(xì)檢查后發(fā)現(xiàn)了問題。下圖是用戶接在變頻器12端和13端的表。
它實(shí)際是一塊滿度電流20毫安的純電流表只是把刻度改成了hz，而且是8塊這種表串接放在不同的地方，它們的總電阻加起來也就是1歐姆左右，直接接在變頻器模擬量口，肯定是短路了模擬量口，經(jīng)檢測模擬量口已經(jīng)壞了，變頻器一共有兩路模擬量口，另一個口，他們也這樣接過，所以也壞了。
下圖是用戶的圖紙 表HZ 是在柜門上安裝的，HZ1-----HZ7 是在室外。
變頻器維修好后，我給用戶說如果還是這個接法模擬量口還會壞，需要改進(jìn)。
1 表的回路中需要串入500歐姆電阻。
2 多個電流表串聯(lián)使用是不準(zhǔn)的，雖然可以顯示，因?yàn)槭嵌啾韮?nèi)阻串聯(lián)，誤差大。
后沒辦法，找不到合適的電阻，找了一個近600歐姆的電阻串入了表中，雖然不準(zhǔn)，但不會壞變頻器了。
經(jīng)常有用戶打電話說模擬量輸出口用萬用表電流檔為什么量不出電流，只能告訴用戶測量時要串入500歐姆電阻，不然會壞模擬量口的。
1.1 基本概念
插補(bǔ)的概念源于數(shù)控機(jī)床。在數(shù)控機(jī)床中，刀具不能嚴(yán)格地按照要求加工的曲線(直線)運(yùn)動，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運(yùn)動軌跡的過程，叫做插補(bǔ)。也可以說，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計算已知點(diǎn)之間的中間點(diǎn)的方法，或者稱為“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”。插補(bǔ)的動作過程：在每個插補(bǔ)周期（極短時間，一般為毫秒級）內(nèi)，根據(jù)指令、進(jìn)給速度計算出一個微小直線段的數(shù)據(jù)，刀具沿著微小直線段運(yùn)動，經(jīng)過若干個插補(bǔ)周期后，刀具從起點(diǎn)運(yùn)動到終點(diǎn)，完成輪廓的加工。
路徑運(yùn)動初來自于機(jī)器人和CNC領(lǐng)域，用機(jī)器人編程語言或G-Code編程。它是指在多維空間中，通過一組軸的協(xié)作動作，各軸之間無主從之分，它們按照設(shè)定的動態(tài)響應(yīng)特性，實(shí)現(xiàn)路徑對象從起點(diǎn)到終點(diǎn)的的路徑軌跡運(yùn)動。
路徑插補(bǔ)產(chǎn)生路徑的運(yùn)行軌跡，計算插補(bǔ)周期內(nèi)的路徑插補(bǔ)點(diǎn)，并通過機(jī)械運(yùn)動系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對應(yīng)插補(bǔ)周期內(nèi)插補(bǔ)點(diǎn)的各路徑軸設(shè)定值。
隸屬于機(jī)械運(yùn)動系統(tǒng)的單獨(dú)軸在S7 technology中被為路徑軸，路徑軸通過路徑對象執(zhí)行路徑運(yùn)動。參考圖1 路徑軸與路徑對象。
圖1 路徑軸與路徑對象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點(diǎn)
S7-Technology 路徑插補(bǔ)功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進(jìn)行3軸插補(bǔ)操作
> 路徑插補(bǔ)可以通過直線、圓弧、多項(xiàng)式表示實(shí)現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運(yùn)動
> 支持多種機(jī)械運(yùn)動學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步，實(shí)現(xiàn)傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補(bǔ)的技術(shù)特點(diǎn)：
> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達(dá)目標(biāo)位置
> 路徑軌跡的移動，將會始終是以一個固定的合成速度進(jìn)行 (如果動態(tài)
特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個軌跡的高動態(tài)特性
路徑差補(bǔ)可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性、圓弧或者多項(xiàng)式插補(bǔ)，路徑差補(bǔ)工藝對象(TO) ，適用于機(jī)械運(yùn)動學(xué)控制范疇，一個共同的系統(tǒng)中，可以存在多個機(jī)械運(yùn)動學(xué)控制結(jié)構(gòu)。同步于路徑軸的“同步軸”，仍然可以實(shí)現(xiàn)同步控制，例如，旋轉(zhuǎn)，凸輪開關(guān)，測量功能。通過圖形化編輯器，可以簡便地設(shè)置機(jī)械運(yùn)動學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù)；通過動態(tài)特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動態(tài)特性；通過軌跡點(diǎn)表格，可以輕松定義路徑差補(bǔ)，計劃目的地路徑。另外還可以定義保護(hù)防撞區(qū)域和實(shí)現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤。
1.3 機(jī)械運(yùn)動系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實(shí)現(xiàn)運(yùn)動學(xué)，等同于人們過去所熟悉機(jī)械運(yùn)動學(xué)。可以將它們分為如下兩種不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動學(xué)。
圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動學(xué)
不同的機(jī)械運(yùn)動系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)TCP (Tool Center Point，工具中心點(diǎn)或機(jī)械運(yùn)動端點(diǎn))相同的路徑運(yùn)動功能。盡管在某些情況下，不同的機(jī)械運(yùn)動系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)相同的路徑運(yùn)動，但是，如果機(jī)械運(yùn)動系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能。所以，必須根據(jù)實(shí)際的工藝需求選擇合適的機(jī)械運(yùn)動系統(tǒng)，并在工廠布局中考慮該機(jī)構(gòu)的的合理安裝位置。參考圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化。
圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化
2 路徑插補(bǔ)的實(shí)現(xiàn)方法
2.1 運(yùn)動學(xué)模型簡介
常用的運(yùn)動學(xué)模型請參考圖 4 運(yùn)動學(xué)模型。
圖 4 運(yùn)動學(xué)模型
下面介紹一些常用的運(yùn)動學(xué)模型。直角坐標(biāo)機(jī)器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標(biāo)機(jī)器人也稱桁架機(jī)器人或龍門式機(jī)器人，由多個運(yùn)動自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)器。工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動。因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人。
圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人
SCARA 機(jī)器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊工業(yè)機(jī)器人。有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位，另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成機(jī)械末端在垂直平面的運(yùn)動。SCARA機(jī)器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。SCARA機(jī)器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機(jī)器人。
圖6 SCARA 機(jī)器人
鉸鏈型機(jī)械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動化的工作, 提高生產(chǎn)效率；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如，汽車外殼點(diǎn)焊。參考圖 7 鉸鏈型機(jī)械臂。
圖7鉸鏈型機(jī)械臂
Delta 3D機(jī)器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕，強(qiáng)度大，輕便靈活，節(jié)省空間，高速，敏捷；適用于高速分揀。參考圖8 Delta 3D機(jī)器人。
圖8 Delta 3D機(jī)器人
CPU：
6ES7 312-1AE13-0AB0 CPU312，16K內(nèi)存
6ES7 312-5BE03-0AB0 CPU312C，16K內(nèi)存
6ES7 313-5BF03-0AB0 CPU313C，32K內(nèi)存
6ES7 313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，32K內(nèi)存
6ES7 313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，32K內(nèi)存
6ES7 314-1AG13-0AB0 CPU314,48K內(nèi)存
6ES7 314- 6BG03 -0AB0 CPU314C-2PTP
6ES7 314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP
6ES7 315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K內(nèi)存
6ES7 315-6FF01-0AB0 CPU315F-2DP,192K內(nèi)存
6ES7 317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內(nèi)存
6ES7 317-2EJ10-0AB0 CPU317-2PN/DP,512K內(nèi)存
6ES7 317-6FF00-0AB0 CPU317F-2DP,512K內(nèi)存
6ES7 317-6TJ10-0AB0 CPU317T-2DP技術(shù)型,512K內(nèi)存
內(nèi)存卡:
6ES7 953-8LF11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡 64kByte(MMC)
6ES7 953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡128KByte(MMC)
6ES7 953-8LJ11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡512KByte(MMC)
6ES7 953-8LL11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡2MByte(MMC)
6ES7 953-8LM11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡4MByte(MMC)
6ES7 953-8LP11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡8MByte(MMC)
6ES7 951-0KD00-0AA0 FEPROM 內(nèi)存卡16K
6ES7 951-0KE00-0AA0 FEPROM 內(nèi)存卡32K
6ES7 951-0KF00-0AA0 FEPROM 內(nèi)存卡64K
6ES7 951-0KG00-0AA0 FEPROM 內(nèi)存卡128K
6ES7 971-1AA00-0AA0 鋰電池 3.6V/0.95AH
開關(guān)量模板:
6ES7 321-1BH02-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC）
6ES7 321-1BH50-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC，源輸入）
6ES7 321-1BL00-0AA0 開入模塊（32點(diǎn)，24VDC）
6ES7 321-7BH01-0AB0 開入模塊（16點(diǎn)，24VDC，診斷能力）
6ES7 321-1EL00-0AA0 開入模塊（32點(diǎn)，120VAC）
6ES7 321-1FF01-0AA0 開入模塊（8點(diǎn)，120/230VAC）
6ES7 321-1FH00-0AA0 開入模塊（16點(diǎn)，120/230VAC）
6ES7 322-1BH01-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC）
6ES7 322-5GH00-0AB0 開出模塊（16點(diǎn)，24VDC，獨(dú)立接點(diǎn)，故障保護(hù)）
6ES7 322-1BL00-0AA0 開出模塊（32點(diǎn)，24VDC）
6ES7 322-1FL00-0AA0 開出模塊（32點(diǎn)，120VAC/230VAC）
6ES7 322-1BF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，24VDC，2A）
6ES7 322-1FF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC）
6ES7 322-5FF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC，獨(dú)立接點(diǎn)）
6ES7 322-1HF01-0AA0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,2A）
6ES7 322-1HF10-0AA0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，獨(dú)立接點(diǎn)）
6ES7 322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點(diǎn),繼電器)
6ES7 322-5HF00-0AB0 開出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，故障保護(hù)）
6ES7 322-1FH00-0AA0 開出模塊（16點(diǎn)，120V/230VAC）
6ES7 323-1BH01-0AA0 8點(diǎn)輸入，24VDC；8點(diǎn)輸出，24VDC模塊
6ES7 323-1BL00-0AA0 16點(diǎn)輸入，24VDC；16點(diǎn)輸出，24VDC模塊
模擬量模板：
6ES7 331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，多種信號)
6ES7 331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路，多種信號)
6ES7 331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)
6ES7 331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，14位精度，快速)
6ES7 331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)
6ES7 331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻
6ES7 331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶
6ES7 332-5HD01-0AB0 模擬輸出模塊(4路)
6ES7 332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)
6ES7 332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)
6ES7 332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路，15位精度)
6ES7 334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）
6ES7 334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）
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