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公司主營(yíng)：西門子數(shù)控系統(tǒng),V20變頻器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人機(jī)界面,變頻器,DP總線,MM420 變頻器MM430 變頻器MM
產(chǎn)品簡(jiǎn)介
詳細(xì)介紹
西門子擴(kuò)展模塊6ES7531-7NF00-0AB0現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試
7.4.1 PID 算法
在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行中，PID 控制器調(diào)節(jié)輸出值，使偏差 (e) 為零。 偏差是設(shè)定值
(SP)（所需工作點(diǎn)）與變量 (PV)（實(shí)際工作點(diǎn)）之差。 PID
控制的原理基于以下方程，輸出 M(t) 是比例項(xiàng)、積分項(xiàng)和微分項(xiàng)的函數(shù)：輸出 = 比例項(xiàng) + 積分項(xiàng) + 微分項(xiàng)
M(t) = KC * e + KC ∫0t e dt + Minitial + KC * de/dt
其中：
M(t) 回路輸出（時(shí)間的函數(shù)）
KC 回路增益
e 回路偏差（設(shè)定值與變量之差）
Minitial 回路輸出的初始值
要在數(shù)字計(jì)算機(jī)中執(zhí)行該控制函數(shù)，必須將連續(xù)函數(shù)量化為偏差值的周期采樣，并隨后計(jì)算輸出。 數(shù)字計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理采用的相應(yīng)方程如下：
輸出 = 比例項(xiàng) + 積分項(xiàng) + 微分項(xiàng)
Mn = Kc * en + KI * ∑1nex + Minitial + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采樣時(shí)間 n 時(shí)的回路輸出計(jì)算值
Kc 回路增益
en 采樣時(shí)間 n 時(shí)的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采樣時(shí)間 n - 1 時(shí)）
KI 積分項(xiàng)的比例常數(shù)
M initial 回路輸出的初始值
KD 微分項(xiàng)的比例常數(shù)
從該公式中可以看出，積分項(xiàng)是從第 1 次采樣到當(dāng)前采樣所有偏差項(xiàng)的函數(shù)。微分項(xiàng)是當(dāng)前采樣和前一次采樣的函數(shù)，而比例項(xiàng)僅是當(dāng)前采樣的函數(shù)。
在數(shù)字計(jì)算機(jī)中，保存偏差項(xiàng)的所有樣本既不實(shí)際，也沒有必要。
因?yàn)閺膫€(gè)樣本開始，每次對(duì)偏差進(jìn)行采樣時(shí)數(shù)字計(jì)算機(jī)都必須計(jì)算輸出值，因此僅需存儲(chǔ)前一偏差值和前一積分項(xiàng)值。
由于數(shù)字計(jì)算機(jī)解決方案具有重復(fù)特性，因此可以簡(jiǎn)化在任何采樣時(shí)間都需計(jì)算的方程。簡(jiǎn)化后的方程如下：
輸出 = 比例項(xiàng) + 積分項(xiàng) + 微分項(xiàng)
Mn = KC * en + KI * en + MX + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采樣時(shí)間 n 時(shí)的回路輸出計(jì)算值
Kc 回路增益
en 采樣時(shí)間 n 時(shí)的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采樣時(shí)間 n - 1 時(shí)）
KI 積分項(xiàng)的比例常數(shù)
MX 前一積分項(xiàng)的值（采樣時(shí)間 n - 1 時(shí)）
KD 微分項(xiàng)的比例常數(shù)
CPU 使用以上簡(jiǎn)化方程的改進(jìn)方程計(jì)算回路輸出值。 改進(jìn)的方程如下： 輸出 = 比例項(xiàng) + 積分項(xiàng) + 微分項(xiàng)
Mn = MPn + MIn + MDn
其中：
Mn 采樣時(shí)間 n 時(shí)的回路輸出計(jì)算值
MPn 采樣時(shí)間 n 時(shí)回路輸出的比例項(xiàng)值
MIn 采樣時(shí)間 n 時(shí)回路輸出的積分項(xiàng)值
MDn 采樣時(shí)間 n 時(shí)回路輸出的微分項(xiàng)值
在2016年，圣泰機(jī)械的打捆機(jī)被譽(yù)為年度快的機(jī)器，因其在生產(chǎn)中一直沿著消費(fèi)者使用更便利的心理，德國(guó)Index公司推出的車削中心是模塊化結(jié)構(gòu)，該中心能夠完成車削、銑削、鉆削、滾齒、磨削、激光熱處理等多種工序，但由于技術(shù)和資金上的挑戰(zhàn)，目前上非常。今年上半年，事實(shí)上，生產(chǎn)業(yè)的介入除了幫助企業(yè)成本、效率，更重要的是搶占微笑曲線兩端、延伸產(chǎn)業(yè)鏈長(zhǎng)度，他們?cè)诓裼蜋C(jī)設(shè)計(jì)、試驗(yàn)等方面的技術(shù)非常出色，但Avl并不柴油機(jī)，而是出柴油機(jī)的技術(shù)；在工業(yè)機(jī)器人方面并非主流，