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4.11 電流控制器和轉速控制器的

說明

控制器的只允許由相關控制技術知識的專業(yè)人員執(zhí)行。

控制器時可以使用以下輔助功能：

● STARTER 中的函數發(fā)生器

● STARTER 中的 Trace（跟蹤）

● STARTER 中的測量功能

● 控制單元上的測量插口

電流控制器的

電流控制器在調試時會分配到缺省設置，能夠充分大部分應用的需求。

轉速控制器的

在重新配置了一個電機時，轉速控制器會分配到和電機的固有轉動慣量相符的缺省設置。計算出的比例增益會設為允許的增益的

30 %，以電機次裝到機械裝置時的振動特性。

轉速控制器積分時間的缺省設置始終為 10 ms。如果需要達到全動態(tài)響應，則必須執(zhí)行：

● 比例增益 Kp_n(p1460)

● 修改積分時間 Tn_n(p1462)

STARTER 中的轉速控制器自動設置（特性分析）

● 轉速控制器自動設置有以下幾個特點：

– 通過 FFT 分析法識別控制對象

– 自動設置電流設定值回路中的濾波器，用于共振

– 自動設置控制器（增益系數Kp，積分時間Tn）

● 通過測量功能可以檢查控制器的自動設置。

在調試工具“STARTER"中，可以按下功能欄中的圖標選擇“Automatic controller

settings"的設置窗口。

4.11 電流控制器和轉速控制器的

示例：測量轉速控制器的特性

測量轉速控制器的特性和控制對象后，可以確定轉速環(huán)極限上的臨界共振， 并通過一個或多個電流設定值濾波器共振。這樣通?？梢员壤鲆妫ɡ纾?/span>Kp_n

= 3 倍缺省值）。

在設置了 Kp_n 的值后，可以確定的積分時間 Tn_n（例如：從 10 ms 降到 5 ms）。

示例：轉速設定值階躍

通過測量功能“轉速設定值階躍"可以給定一個到轉速設定值的矩形階躍。該測量功能會預  設轉速設定值、轉矩電流的測量。

圖 4-15 設置比例增益 Kp

4.12 無編碼器運行

說明

運行不平穩(wěn)

無編碼器的同步電機運行必須經過應用的驗證。在這種運行下，不能保證電機在所有的應用情況下平穩(wěn)運行。因此，使用這種運行的后果由用戶自己承擔。

描述

無論是在不帶編碼器運行還是在混行中（帶編碼器/不帶編碼器）中都可以使用該。和的采用 V/f

控制的驅動相比，不帶編碼器、帶電機模型的運行可以達到更高的動態(tài)控制性能和更高的性。但是它和帶編碼器的驅動相比，轉速精度有所，同時動態(tài)響應和同軸度也受到不利影響。

由于和帶編碼器運行相比，無編碼器運行的動態(tài)響應有所，因此，為控制的動態(tài)性能，對加速轉矩執(zhí)行了前饋控制。它根據驅動轉矩、現有的轉矩/電流、負載轉動慣量（電機轉動慣量：p0341

x·p0342+負載轉矩:p1498）對所需的轉矩進行預控，從而能夠在時間上地達到需要

的轉速動態(tài)響應。

說明

如果電機既能夠帶編碼器運行，也能夠不帶編碼器器運行，例如：p0491 ≠ 0 或 p1404 <

p1082，則可以通過 p0642（基準值

p0640）無編碼器運行中的電流，以便無編碼器運行中易故障、由飽和

產生的電機數據變化。

可以通過 p1517

為轉矩前饋控制設置一個轉矩時間。而由于無編碼器運行中動態(tài)響應，因此必須通過 p1470（比例增益）和 p1472（積分時間）轉速控制器。

在無編碼器運行的低速范圍內，由于測量值精度和工藝參數靈敏性的影響，無法再計算轉速實際值、方向和磁通實際值。因此會切換為只注入電流和的電流/控制（I/f

開環(huán)控制）。切換閾值由 p1755 參數設定，回差由 p1756 設定。

為了在開環(huán)控制中也能夠較高的負載轉矩，可以通過 p1612

設置電機電流（電流設定值）。此時，驅動轉矩（如轉矩）必須已知或能夠估算出。應設置額外的約 20 %

的預留量。在同步電機上，轉矩通過轉矩常數(p0316)換算為電流。在異步電機上，還須

考慮 p1612 中的勵磁電流 (r0331)。