西門子6SE7016-1EA61寫程序

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說明
    根據(jù)提示按下      MCP 上的‘CYCLE START’鍵啟動，HMI Operate     上顯示中的曲線。
    可在自動伺服的任意步驟中按               MCP 上的“RESET"鍵，中斷。中斷后將會恢
    復(fù)啟動前的原始數(shù)據(jù)。
    
    
    

                                                                                11-7 第 11 章  驅(qū)動
11.4 單軸自動操作步驟

8） 進(jìn)行中

                                                                                
     
9） 如果中對控制回路進(jìn)行了，結(jié)果顯示在“控制器數(shù)據(jù)概覽"對話屏幕                                   7)  。

                                                    
     
    說明：
    可以修改和檢查結(jié)果，并且接收或者拒絕自動的參數(shù)。也可通過軟鍵“波德圖"或“ 機(jī)
    床數(shù)據(jù)"檢查結(jié)果。
    

11-8                                                                      第 11 章  驅(qū)動
                                                             11.4 單軸自動操作步驟 

10） 按下“接收"保存自動結(jié)果。

                                                    
     
11） 結(jié)果可保存為文件           14)  或生成報告     15)。
    “控制器數(shù)據(jù)概覽"對話屏幕 7)                的向右擴(kuò)展軟鍵’>>’，可選擇‘保存到文件’或‘生成報告’。

                                                    
     
    說明：結(jié)果和報告存儲在’HMI           數(shù)據(jù)/日志/’文件夾下。

                                                                                11-9 第 11 章  驅(qū)動
11.5 插補(bǔ)軸組

                                                    
    
     
11.5 插補(bǔ)軸組

11.5.1 插補(bǔ)軸組操作步驟

    1)選擇“插補(bǔ)軸組"功能         2)選擇“通道"                 3)“編輯&"選擇軸

                                                                                
    
                   
    6)檢查結(jié)果           5)按下“確認(rèn)"，開始      4)選擇插補(bǔ)軸組方案

                                                                                
     
    注：插補(bǔ)軸組的新名稱為：軌跡插補(bǔ)
    
                           

11-10                                                                      第 11 章  驅(qū)動
                                                                    11.5 插補(bǔ)軸組 

11.5.2 插補(bǔ)軸組方案

    在對話屏幕“插補(bǔ)軸組"         中通過軟鍵“選擇方案"        選擇插補(bǔ)軸組預(yù)定義方案。

                                                    
    插補(bǔ)軸組有三種預(yù)定義方案：
    ?  1102：對于所有軸采用等效時間常數(shù)(MD32800                 或 MD32810)，適當(dāng)       Kp 以匹配插
       補(bǔ)軸組。
    ?  1103：對于所有軸采用等效時間常數(shù)(MD32800                 或  MD32810)，以匹配插補(bǔ)軸組。
    ?  1104：通過自定義方案匹配插補(bǔ)軸組。
    ?  1105：通過保持各自的等效時間，但使用動態(tài)匹配因素(MD32910                      或  MD32895)，*使用
       方案  1105。
    說明：
    只有在單個軸都經(jīng)過         AST 之后才可做插補(bǔ)軸。
    和單軸類似，插補(bǔ)軸組結(jié)果可保存到文件或生成報告。
    
11.5.3 插補(bǔ)軸組結(jié)果

                                                                               11-11 第 11 章  驅(qū)動
11.6 測量功能

11.5.4 插補(bǔ)軸組的原則

    在 SW4.5 版本時，要求位置環(huán)增益*（按的                 MD32200），而     SW4.7 版本允許不同的       Kv
    值，而采用     MD32910  或 MD32895  等延時的來進(jìn)行匹配。 
    前饋*（速度前饋或力矩前饋）：相同的                    MD32620。 
    前饋時間常數(shù)可以不*（速度前饋或力矩前饋）。
    對于速度前饋，參考模型須*；而對于力矩前饋，參考模型可以不同。 
    動態(tài)剛性控制      DSC *：相同的      MD32640。
    
11.6 測量功能

    使用測量功能和伺服跟蹤功能，檢查各軸伺服的結(jié)果。
    Operate 提供一系列測量和伺服跟蹤功能，可在屏幕上以圖形顯示各個控制環(huán)（電流環(huán)，速度環(huán)，
    位置環(huán)）的時域特性和頻域特性，以及軸定位誤差，負(fù)載利用率等。
    的前提條件：
    ?  選擇正確的操作(JOG，MDA           或 AUTO)
    ?  的測量參數(shù)       時，可以選擇下述任何一種中止：
        ?   觸及硬件限位開關(guān)
        ?   超過運(yùn)行范圍
        ?   急停
        ?   復(fù)位（模組，通道）
        ?   驅(qū)動使能被取消
        ?   進(jìn)給倍率 = 0%
        ?   軸停止的

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