西門子6SE7018-0EA61分銷商
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  11-17 第 11 章  驅(qū)動
11.6 測量功能

11.6.3 位置環(huán)

    位置環(huán)主要進(jìn)行的是參考響應(yīng)，用于決定位置環(huán)的增益                           Kv(MD32200)。
1） 測量步驟
    ?  選擇測量類型，如參考響應(yīng)

                                                   
     

                                                   
     
 

11-18                                                                  第 11 章  驅(qū)動
                                                                    11.6 測量功能 

?  選擇軟鍵 “測量參數(shù)"，可使用*值，或者自定義

                                                
?  選擇軟鍵 “測量" ‐>     軟鍵“啟動測量"，根據(jù)屏幕提示操作

                                                
?  測量結(jié)束，顯示測量結(jié)果

                                               

                                                                           11-19 第 11 章  驅(qū)動
11.7 “診斷"(“跟蹤"

    位置環(huán)參考響應(yīng)不允許超調(diào)！
    使用動態(tài)剛性控制時，測量反饋極性                MD32110 必須為    1。如果需要取反測量反饋極性，
    可修改驅(qū)動參數(shù)        P0410。
2） 相關(guān)參數(shù)
    數(shù)據(jù)編號         數(shù)據(jù)說明
    32200 $MA_POSCTRL_GAIN
    32640        $MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE 
    32644        $MA_STIFFNESS_DELAY_TIME 
    32930        $MA_POSCTRL_OUT_FILTER_ENABLE
    32940        $MA_POSCTRL_OUT_FILTER_TIME  
    32110 $MA_ENC_FEEDBACK_POL
    P0410        Encoder inversion actual value / Enc inv act value
    
     
11.7 “診斷"?“跟蹤"

    使用診斷中的伺服跟蹤功能，檢查軸定位誤差和負(fù)載利用率等。
    
11.7.1 軸定位誤差（力矩前饋）

1） 程序
     N10    FFWON
     N20    SOFT
     N30    LAB:
     N40    G01 X210 F10000
     N50    G04  F0.5
     N60    X260
     N70    G04  F0.5
     N80    GOTOB  LAB
     N90    M30
2） 跟蹤變量
    ?  Position setpoint
    ?  Position actual value

                                                                            
     
3） 測量結(jié)果
    ?  32800 過大，軸跟隨特性不好！
       ?    MD 32610 VELO_FFW_WEIGHT = 1.0
       ?    MD 32620 FFW_MODE = 4
       ?    MD 32800 EQUIV_CURRCTRL_TIME = 0.008
       ?    MD 32431 MAX_AX_JERK = 50

11-20                                                                  第 11 章  驅(qū)動
                                                            11.7 “診斷"(“跟蹤" 

                                                
32800 過大，軸跟隨特性不好

?  32800 過小，可能會機(jī)床震動！
   ?    MD 32610 VELO_FFW_WEIGHT = 1.0
   ?    MD 32620 FFW_MODE = 4
   ?    MD 32800 EQUIV_CURRCTRL_TIME = 0.0005
   ?    MD 32431 MAX_AX_JERK = 50

                                                
32800 過小，可能會機(jī)床震動

?  32800 ，軸跟隨特性很好！
   ?    MD 32610 VELO_FFW_WEIGHT = 1.0
   ?    MD 32620 FFW_MODE = 4
   ?    MD 32800 EQUIV_CURRCTRL_TIME = 0.001125
   ?    MD 32431 MAX_AX_JERK = 50

                                                                           11-21 第 11 章  驅(qū)動
11.8 圓度

                                                   
    32800 ，軸跟隨特性很好

4） 相關(guān)參數(shù)
    數(shù)據(jù)編號         數(shù)據(jù)說明
    32200        POSCTRL_GAIN
    32300 MAX_AX_ACCEL
    32610 VELO_FFW_WEIGHT
    32620 FFW_MODE
    32810 EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
    32431 MAX_AX_JERK
    20600 MAX_PATH_JERK 
     

在媒體行的第二站，揚(yáng)力集團(tuán)向大家展示了國內(nèi)鍛壓機(jī)的轉(zhuǎn)型之道。機(jī)器人和人工智慧是發(fā)展趨勢，將來很多工作會被機(jī)器人取代。豪華緊湊級SUV的敞篷車頂通過展臺上展示的敞篷版路虎攬勝極光，實現(xiàn)了消費(fèi)者駕駛豪華緊湊型SUV進(jìn)行露天越野的夢想，隨后報道的河北大城及天津靜海方面發(fā)生滲坑事件，環(huán)保進(jìn)一步升級，友發(fā)、利達(dá)、君誠等大廠鍍鋅產(chǎn)線相繼停產(chǎn)，四平趙曉君在致辭中指出，農(nóng)業(yè)機(jī)械化是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的必由之路。

 

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