上海金仟絲解析電液伺服閥與比例閥區(qū)別
我司上海金仟絲機械設(shè)備有限公司主要從事多家世界進口液壓元件、氣動元件及相關(guān)工控產(chǎn)品在中國大陸市場的銷售。部分品牌代表：德國寶德、FESTO費斯托，BOSCH-REXROTH博世力士樂，IFM易福門，ATOS阿托斯，諾冠NORGREN，TURCK圖爾克，P+ F倍加福，皮爾茲，BALLUFF巴魯夫，SICK施克，MAC，Hengstler亨士樂，Eltra意爾創(chuàng)，Epro，HYDAC賀德克，HAWE哈威, ASCO阿斯卡,威格士，派克MAC,E+H等。ABB電機、西門子電機、ABB變頻器、  力士樂馬達、UE（代理）、西門子電機、西門子變頻器、賀德克過濾器、派克過濾器、威格士過濾器、尤其是以下這些進口件，我們公司有別人沒有的優(yōu)勢電機、蓄能器，液壓馬達、馬達、進口電纜、變頻器。
電液伺服與比例閥既是電液轉(zhuǎn)換元件，又是功率放大元件。它能夠?qū)⑤斎氲奈⑿‰姎庑盘栟D(zhuǎn)換為大功率的液壓信號(流量與壓力)輸出。根據(jù)輸出液壓信號的不問，電液伺服閥與比例閥可分為電液流量控制伺服閥與比例閥和電液壓力控制伺服閥與比例閥兩大類。
在電液伺服系統(tǒng)中，電液伺服閥與比例閥將系統(tǒng)的電氣部分與液壓部分連接起來，實現(xiàn)電、液信號的轉(zhuǎn)換與放大以及對液壓執(zhí)行元件的控制。電液伺服閥與比例閥是電液伺服系統(tǒng)和比例系統(tǒng)的關(guān)鍵部件．它的性能及正確使用，直接關(guān)系列整個系統(tǒng)的控制精度和響應(yīng)速度，也直接影響到系統(tǒng)丁作的可靠性和壽命。
電液伺服閥與比例閥控制精度高、響應(yīng)速度快，是一種高性能的電液控制元件，在液壓伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。
1、電液伺服閥的組成和分類
電液伺服閥通常由力矩馬達(或力馬達)、液壓放大器、反饋機構(gòu)(或平衡機構(gòu))三部分組成。
單級伺服閥 此類閥結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉，但由于力矩馬達或力馬達輸出力矩或力小、定位剛度低，使閥的輸出流量有限，對負裁動態(tài)變化敏感，閥的穩(wěn)定性在很大程度上取決1：負載動態(tài)，容易產(chǎn)生不穩(wěn)定狀態(tài)。只適用于低壓、小流量和負載動態(tài)變化不大的場合。
兩級伺服閥 此類閥克服了單級伺服閥缺點，是常用的型式。
三級伺服閥 此類閥通常是由一個兩級伺服閥作前置級控制第三級功率滑閥．功率級滑閥閥芯位移通過電氣反饋形成閉環(huán)控制，實現(xiàn)功率級滑閥閥芯的定位。三級伺服閥通常只用在大流量的場合。
按級閥的結(jié)構(gòu)形式分類
可分為：滑閥、單噴嘴擋板閥、雙噴嘴擋板閥 射流管閥和偏轉(zhuǎn)板射流閥。
分別介紹各自的優(yōu)缺點
按反饋形式分類，可分為滑閥位置反嫂、負載流量反饋和負載壓力反饋三種
按力矩馬達是否浸泡在油中分類，濕式的可使力矩馬達受到油液的冷卻，但油液中存在的鐵污物使力短馬達持性變壞，干式的則可使力矩馬達不受油液污染的影響，目前的伺服閥都采用干式的。
力矩馬達
在電液伺服閥中力矩馬達的作用是將電信號轉(zhuǎn)換為機械運動，因而是一個電氣—機械轉(zhuǎn)換器。電氣—機械轉(zhuǎn)換器是利用電磁原理工作的。它由磁鐵或激隘線圈產(chǎn)生極化磁場。電氣控制信號通過控制線圈產(chǎn)生控制磁場，兩個磁場之間相互作用產(chǎn)生與控制信號成比例并能反應(yīng)控制信號極性的力或力矩，從而使其運動部分產(chǎn)直線位移或角位移的機械運動。
2.力矩馬達的分類及要求
1)根據(jù)可動件的運動形式可分為：直線位移式和角位移式，前者稱力馬達，后者稱力矩馬達。
2)按可動件結(jié)構(gòu)形式可分為：動鐵式和動圈式兩種。前者可動件是銜鐵，后者可動件是控制線圈。
3)按極化磁場產(chǎn)生的方式可分為：非激磁式、固定電流激磁和永磁式三鐘。
作為閥的驅(qū)動裝置，對力矩馬達的要求；
1)能夠產(chǎn)生足夠的輸出力和行程，問時體積小、重量輕。
2)動態(tài)性能好、響應(yīng)速度快。
3)直線件好、死區(qū)小、靈敏度高和磁滯小。
4)在某些使用情況下，還要求它抗振、抗沖擊、不受環(huán)境溫度和壓力等影響。
永磁力矩馬達
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2、力矩馬達的工作原理
用掛圖表示為一種常用的永磁動鐵式力矩馬達工作原理圖，它由磁鐵、上導(dǎo)磁體、下導(dǎo)磁體、銜鐵、控制線圈、彈簧管等組成。銜鐵固定在彈簧管上端，由彈簧管支承在上、下導(dǎo)磁體的中間位置，可繞彈簧管的轉(zhuǎn)動中心作微小的轉(zhuǎn)動。銜鐵兩端與上、下導(dǎo)磁體(磁極)形成四個工作氣隙①、②、⑤、①。兩個控制線圈套在銜鐵之上。上、下導(dǎo)磁體除作為磁極外，還為磁鐵產(chǎn)生的極化磁通和控制線圈產(chǎn)生的控制磁通提供磁路。
力矩馬達的電磁力矩
通過力矩馬達的磁路分析可以求出電磁力矩的計算公式。從磁路分析知電磁力矩是非線性的，因此為保證輸出曲線的線性，往往設(shè)計成可動位移和氣隙長度只比小于三分之一，控制磁通遠遠小于極化磁通。
永磁動圈式力馬達
用掛圖說明常見的永磁動式力馬達的結(jié)構(gòu)原理。力馬達的可動線圈懸置于作氣隙中，磁鐵在工作 氣隙中形成極化磁通，當(dāng)控制電流加到線圈上時，線圈就會受到電磁力的作用而運動。線圈的運動方向可根據(jù)磁通方向和電流方向按左手定則判斷。線圈上的電磁力克服彈簧力和負載力，使線圈產(chǎn)生一個與控制電流成比例的位移。
動鐵式力矩馬達與動圈式力馬達相比較有：
1)動鐵式力矩馬達因磁滯影響而引起的輸出位移滯后比動圈式力馬達大。
2)動圈式力馬達的線性范圍比動鐵式力矩馬達寬。因此．動圈式力馬達的工作行程大，而動鐵式力矩馬達的工作行程小。
3)在同樣的慣性下，動鐵式力矩馬達的輸出力矩大，而動圈式力馬達的輸出力小。動鐵式力矩馬達因輸出力矩大，支承彈簧剛度可以取得大，使銜鐵組件的固有頻率高，而力馬達的彈簧剛度小，動圈組件的固有頻率低。
4)減小工作氣隙的長度可提高動圈式力馬達和動鐵式力矩馬達的靈敏度。但動圈式力馬達受動圈尺寸的限制，而動鐵式力矩馬達受靜不穩(wěn)定的限制。
5)在相同功率情況下，動圈式力馬達比動鐵式力矩馬達體積大，但動圈式力馬達的造價低。
工作原理
無控制電流時，銜鐵由彈簧管支承在上、下導(dǎo)磁體的中間位置，擋板也處于兩個噴嘴的中間位置，滑閥閥芯在反饋桿小球的約束下處于中位，閥無液壓輸出。當(dāng)有差動控制電流輸入時．在銜鐵上產(chǎn)生逆時針方向的電磁力矩，使銜鐵擋板組件繞彈簧轉(zhuǎn)動中心逆時針方向偏轉(zhuǎn)，彈簧管和反饋桿產(chǎn)生變形，擋板偏離中位。這時，噴嘴擋板閥右間隙減小而左間隙增大，引起滑閥左腔控制壓力增大，右腔控制壓力減小，推動滑閥閥芯左移。同時帶動反饋桿端部小球左移，使反饋桿進一步變形。當(dāng)反饋桿和彈簧管變形產(chǎn)生的反力矩與電磁力矩相平衡時，銜鐵擋板組件便處于一個平衡位旨。在反饋桿端部左移進一步變形時，使擋板的偏移減小，趨于中位。這使左腔控制壓力又降低，右腔控制壓力增高，當(dāng)閥芯兩端的液壓力與反饋桿變形對閥芯產(chǎn)生的反作用力以及滑閻的液動力相平衡時，閥芯停止運動，其位移與控制電流成比例。在負載壓差—定時，閥的輸出流量也與控制電流成比例。所以這是一種流量控制伺服閥。
3.力矩馬達的運動方程
包括基本電壓方程，銜鐵和擋板組件的運動方程，擋板位移于轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，噴嘴擋板至滑閥的傳遞函數(shù)，閥控液壓缸的傳遞函數(shù)，以及作用在擋板上的壓力反饋方程，根據(jù)這些方程可以畫出電液伺服閥的方框圖。
力反饋伺服閥的穩(wěn)定性分析
壓力反饋回路的穩(wěn)定性分析
力反饋伺服閥的傳遞函數(shù)
給出的傳遞函數(shù)是一個慣性加振蕩的環(huán)節(jié)，重點介紹近似的傳遞函數(shù)：在大多數(shù)電液伺服系統(tǒng)中，伺服閥的動態(tài)響應(yīng)往往高于動力元件的動態(tài)響應(yīng)。為了簡化系統(tǒng)的動態(tài)持性分析與設(shè)計，伺服閥的傳遞函數(shù)可以進一步簡化，一般可用二階振蕩環(huán)節(jié)表示。如果伺服閥二階環(huán)節(jié)的固有頻率高于動力元件的固有頻率，伺服閥傳遞函數(shù)還可用一階慣性環(huán)節(jié)表示，當(dāng)伺服閥的固有頻率遠大于動力元件的固有頻率，伺服閥可看成比例環(huán)節(jié)。
力反饋伺服閥的頻寬，給出計算力反饋伺服閥的頻寬的表達式
力反饋伺服閥的靜態(tài)特性穩(wěn)態(tài)時，伺服閥的閥芯位移正比于輸入電流，伺服閥的流量可用滑閥的流量公式表示，只不過用電流代替了閥芯位移值。
力反饋伺服閥的設(shè)計計算給出一個實例設(shè)計力反饋兩級電液伺服閥。
直接反饋兩級滑閥式電液伺服閥
動圈式兩級電液伺服閥的方框圖
根據(jù)控制線圈的電壓平衡方程和線圈組件的力的平衡方程，前置級滑閥的開口量和閥控缸的方程，可以得到直接位置反饋滑閥式伺服閥的方框圖。
動圈式兩級電液伺服閥的傳遞函數(shù)
通過對方框圖的簡化可得到其傳遞函數(shù)。該閥由動圈式力馬達和兩級滑閥式液壓放大器組成。前置級是帶兩個固定節(jié)流孔的四通閥(雙邊滑閻)，功率級是零開口四邊滑閥。功率級閥芯也是前置級的閥套，構(gòu)成直接位得反饋。
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