編碼器訂貨號1030026值秉銘

編碼器訂貨號1030026值秉銘ATM60-CAH13X13即在換擋慣性相控制（外環(huán)）的基礎(chǔ)上加入了對離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)——比例壓力電磁閥的壓力控制（內(nèi)環(huán)），以改善換擋品質(zhì)。首先，針對內(nèi)環(huán)控制，在對比例壓力電磁閥動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，根據(jù)牛頓第二定律及流體力學(xué)相關(guān)原理，建立了面向控制器設(shè)計(jì)的三階非線性動(dòng)力學(xué)模型，并基于此模型設(shè)計(jì)了基于Backstepping的壓力跟蹤控制器。由于壓力跟蹤控制器的實(shí)現(xiàn)與比例壓力電磁閥的閥芯位移和速度相關(guān)，而這些物理量實(shí)際中無法測量，因此設(shè)計(jì)了非線性降維觀測器對其進(jìn)行估計(jì)；其次，針對外環(huán)控制，為了便于實(shí)現(xiàn)對換擋慣性相離合器滑摩過程的控制，采用基于離合器轉(zhuǎn)速差的跟蹤控制策略，建立了面向控制器設(shè)計(jì)的換擋慣性相傳動(dòng)系動(dòng)力學(xué)模型，并設(shè)計(jì)基于微分平坦的轉(zhuǎn)速跟蹤控制器使離合器主從片間轉(zhuǎn)速差跟蹤事先設(shè)計(jì)好的目標(biāo)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)對換擋慣性相的控制；后，將所設(shè)計(jì)的控制器及觀測器用Matlab/Simulink實(shí)現(xiàn)、建立用于控制器驗(yàn)證的比例壓力電磁閥和載有6擋DCT的整車AMESim仿真模型并搭建DCT換擋系統(tǒng)控制硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過離線仿真和實(shí)時(shí)實(shí)驗(yàn)，對所設(shè)計(jì)的控制器及觀測器的有效性進(jìn)行驗(yàn)證。仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，所設(shè)計(jì)的基于非線性降維觀測器的壓力跟蹤控制器可實(shí)現(xiàn)對比例壓力電磁閥輸出液壓的控制，并且經(jīng)過仿真結(jié)果比較可知，壓力―轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)換擋控制較無壓力控制下的換擋性能有明顯改開啟響應(yīng)時(shí)間對某水下驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能影響較大,為減小并聯(lián)閥芯式高壓電磁閥的開啟響應(yīng)時(shí)間,根據(jù)開啟過程的數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)了開啟響應(yīng)時(shí)間的預(yù)測模型,以預(yù)測模型為基礎(chǔ),運(yùn)用多種群遺傳算法設(shè)計(jì)了以開啟響應(yīng)時(shí)間為優(yōu)化目標(biāo)的電磁閥參數(shù)優(yōu)化程序,對閥的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,分析了各參數(shù)對閥開啟響應(yīng)時(shí)間的影響,并以優(yōu)化后參數(shù)加工了試驗(yàn)樣閥,對優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明:在10 MPa壓力下,優(yōu)化后閥的開啟響應(yīng)時(shí)間預(yù)測值為47.6 ms,試驗(yàn)實(shí)測開啟響應(yīng)時(shí)間為48.3 ms,優(yōu)化結(jié)果與實(shí)測結(jié)果誤差較小。經(jīng)優(yōu)化,閥的開啟響應(yīng)時(shí)間減小了約14%,滿足了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本要求。該研究為進(jìn)一步提高驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)性能奠定了基礎(chǔ)。安全系統(tǒng)也得到了新的發(fā)展。傳統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)已經(jīng)無法滿足現(xiàn)代汽車對安全性的要求，各種提高汽車安全性的電控系統(tǒng)已經(jīng)成為汽車企業(yè)和學(xué)者的研究重點(diǎn)，汽車電控系統(tǒng)正在進(jìn)入一個(gè)快速發(fā)展的時(shí)期。商用車電控制動(dòng)系統(tǒng)（ElectronicBrakingSystem， EBS）是近年在制動(dòng)防抱死系統(tǒng)上發(fā)展起來的，主要用于改善商用車的制動(dòng)性能。它彌補(bǔ)了傳統(tǒng)氣壓制動(dòng)系統(tǒng)響應(yīng)慢的缺點(diǎn)，通過實(shí)現(xiàn)制動(dòng)線控化，提高了制動(dòng)舒適性及安全性等制動(dòng)系統(tǒng)的性能?；诰€控原理的電控制動(dòng)系統(tǒng)為商用車制動(dòng)性能的提升帶了巨大的空間，是未來商用車制動(dòng)系統(tǒng)研發(fā)的方向。因此，進(jìn)行商用車EBS系統(tǒng)開發(fā)和控制方法研究對進(jìn)一步提高商用車的安全性能有重要的現(xiàn)實(shí)意義和廣闊前景。在電控制動(dòng)系統(tǒng)（EBS）采用了線控技術(shù)，解決了傳統(tǒng)商用車氣壓制動(dòng)系統(tǒng)氣路過長而導(dǎo)致的響應(yīng)延遲問題，但采用比例繼動(dòng)閥等執(zhí)行機(jī)構(gòu)存在的遲滯特性，也降低了EBS系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間.

編碼器訂貨號1030026值秉銘ATM60-CAH13X13    點(diǎn)研究了EBS系統(tǒng)關(guān)鍵部件的遲滯特性。首先分析了遲滯特性對商用車氣壓制動(dòng)性能的影響，然后利用AMESim建立了EBS系統(tǒng)關(guān)鍵部件--比例繼動(dòng)閥的數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行遲滯特性的仿真，通過與開環(huán)測試結(jié)果對比驗(yàn)證了模型的準(zhǔn)確性；利用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了比例繼動(dòng)閥關(guān)鍵參數(shù)對其響應(yīng)和遲滯特性影響的分析，為比例繼動(dòng)閥的進(jìn)一步改進(jìn)提供理論依據(jù)。（2）在確立商用車氣壓EBS系統(tǒng)總體技術(shù)方案基礎(chǔ)上，利用AMESim商用軟件，建立了包括前軸比例繼動(dòng)閥（前橋控制閥）、橋控閥（后橋控制閥）、ABS閥、管路等關(guān)鍵部件和整個(gè)商用車氣壓EBS系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，并利用硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)驗(yàn)證了模型的準(zhǔn)確性。為商用車EBS系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì)和控制策略開發(fā)奠定基礎(chǔ)。（3）建立了EBS系統(tǒng)控制架構(gòu)，開發(fā)了商用車EBS系統(tǒng)的常規(guī)制動(dòng)及緊急制動(dòng)控制策略，以及比例繼動(dòng)閥、橋控閥、ABS電磁閥等閥體控制方法。所開發(fā)的常規(guī)制動(dòng)控制方法中包含減速度控制、制動(dòng)力分配控制及差動(dòng)制動(dòng)控制策略；緊急制動(dòng)策略中包含基于遲滯補(bǔ)償?shù)腁BS控制策略和制動(dòng)輔助控制算法。并在對核心部件比例繼動(dòng)閥的滯環(huán)特性進(jìn)行了分析基礎(chǔ)上，開發(fā)了前饋補(bǔ)償結(jié)合PID的控制策略，為EBS控制策略的離線及HIL實(shí)驗(yàn)臺(tái)仿真奠定基礎(chǔ)。（4）開發(fā)了商用車氣壓EBS系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真平臺(tái)。利用Simulink搭建了車輛動(dòng)力學(xué)模型，并結(jié)合EBS系統(tǒng)AMESim模型進(jìn)行聯(lián)合仿真，對所開發(fā)的延遲和遲滯補(bǔ)償控制策略進(jìn)行離線仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明所開發(fā)的補(bǔ)償控制策略在各種工況下均能較好工作，得到預(yù)期的控制效果，能夠改善商用車制動(dòng)穩(wěn)定性和制動(dòng)性能。（5）在已開發(fā)的商用車氣壓EBS系統(tǒng)硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)臺(tái)上，考慮實(shí)際EBS系統(tǒng)硬件，包括比例繼動(dòng)閥、橋控閥、ABS閥、實(shí)際氣壓管路和控制器等硬件，進(jìn)一步驗(yàn)證了所開發(fā)的基于遲滯補(bǔ)償?shù)腅BS控制策略。硬件在環(huán)試驗(yàn)進(jìn)一步證明了所開發(fā)的控制策略有效提高了商用車制動(dòng)穩(wěn)定性和制動(dòng)性能，為下一步的實(shí)車試驗(yàn)奠定基礎(chǔ)。綜上所述，本文取得的創(chuàng)新性成果如下：（1）基于AMESim建立了商用車氣壓EBS系統(tǒng)比例繼動(dòng)閥的動(dòng)力學(xué)模型，在對比例繼動(dòng)閥的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行仿真的基礎(chǔ)上，詳細(xì)分析遲滯特性及其產(chǎn)生原因，為比例繼動(dòng)閥遲滯補(bǔ)償控制奠定理論基礎(chǔ)。（2）建立基于AMESim的商用車氣壓EBS系統(tǒng)關(guān)鍵部件和整個(gè)系統(tǒng)物理模型，采用仿真方法，分析了EBS系統(tǒng)關(guān)鍵部件主要參數(shù)對EBS部件和系統(tǒng)壓力響應(yīng)特性的影響，為EBS系統(tǒng)關(guān)鍵部件的優(yōu)化設(shè)計(jì)及控制打下理論基礎(chǔ)。（3）開發(fā)了基于遲滯補(bǔ)償控制的EBS系統(tǒng)控制方法.

1030024 ATM60-C4H13X13                                              

1030025 ATM60-C1H13X13                                              

1030026 ATM60-CAH13X13                                              

1030028 ARS60-H4M00720                                              

1030029 ARS60-H4R32768                                              

1030030 ATM90-ATA12X12                                              

1030031 ATM90-ATK12X12                                              

1030032 ATM90-ATL12X12                                              

1030033 ATM90-ATM12X12                                              

1030034 ATM90-AUA12X12                                              

1030035 ATM90-AUK12X12                                              

1030036 ATM90-AUL12X12                                              

1030037 ATM90-AUM12X12                                              

1030038 ATM90-AXA12X12                                              

1030039 ATM90-AXK12X12                                              

1030040 ATM90-AXL12X12                                              

1030041 ATM90-AXM12X12                                              

1030042 ATM90-PTF13X13                                              

1030043 ATM90-PUF13X13                                              

1030044 ATM90-PXF13X13                                              

1030045 ATM90-PTG13X13                                              

1030046 ATM90-PUG13X13                                              

1030047 ATM90-PXG13X13                                              

1030048 KHK53-AXR00038