精靈P4R技能常見問題

產(chǎn)品

1.精靈 Phantom 4 RTK 和精靈 Phantom 系列其他產(chǎn)品有什么區(qū)別？

精靈 Phantom 4 RTK 是為高精度建圖與精準(zhǔn)飛行設(shè)計(jì)的行業(yè)級(jí)無人機(jī)。相對(duì)于 Phantom 系列其他產(chǎn)品，主要增加了高精度 RTK 定位導(dǎo)航系統(tǒng)，相機(jī)與 RTK 系統(tǒng)采用微秒級(jí)時(shí)間同步，app 航線規(guī)劃等功能。

2.精靈 Phantom 4 RTK 使用的漿葉是什么型號(hào)？

精靈 Phantom 4 RTK 使用與精靈 Phantom 4 Pro 同款的9455s快拆螺旋槳，槳葉可以互換。

3.精靈 Phantom 4 RTK能否在不同的國(guó)家區(qū)域進(jìn)行飛行？

不能。精靈 Phantom 4 RTK具有不同的地區(qū)版本。不同地區(qū)版本的飛行器僅可在該版本限定的地區(qū)使用。CN版本飛行器僅可在中國(guó)大陸地區(qū)使用。用戶可以從產(chǎn)品外包裝的貼紙上或 App 主界面“飛行器信息"中的固件版本處（需連接飛行器）查看此版本編碼。其他版本無限制。

云臺(tái)相機(jī)

1.精靈 Phantom 4 RTK的相機(jī)與精靈 Phantom 4 Pro/Advanced有什么區(qū)別?

精靈 Phantom 4 RTK與精靈 Phantom 4 Pro /Advanced的相機(jī)硬件一致， 配備1英寸2000萬像素CMOS 。為了實(shí)現(xiàn)高精度建圖，精靈 Phantom 4 RTK每臺(tái)相機(jī)出廠前做過單體校正，記錄對(duì)應(yīng)的Opencv參數(shù).相機(jī)支持輸出未經(jīng)畸變矯正的原圖，并在照片XMP信息中輸出該相機(jī)的OPEN-CV畸變矯正參數(shù)，用于用戶后處理。

2.精靈 Phantom 4 Pro的ND濾鏡能否用于精靈 Phantom 4 RTK

可以。

3.精靈 Phantom 4 RTK相機(jī) DSP 中是否有畸變糾正？

有，可以開啟“畸變矯正"功能。但是建議關(guān)閉此選項(xiàng)，使用軟件進(jìn)行后處理可以獲取更高的精度。

4.精靈 Phantom 4 RTK鏡頭標(biāo)定是給一個(gè)標(biāo)定值還是去除畸變的照片？

出廠逐一標(biāo)定的相機(jī)內(nèi)參以及畸變參數(shù)會(huì)記錄在照片中的 XMP 的 Dewarpdata 中，當(dāng)關(guān)閉“畸變校正"功能時(shí)，輸出帶有畸變的原片。當(dāng)打開“畸變校正"功能時(shí)，采用的參數(shù)不是逐一標(biāo)定的鏡頭參數(shù)，是鏡頭的設(shè)計(jì)參數(shù)。

遙控器

1.精靈 Phantom 4 RTK的遙控器（帶屏）有什么特點(diǎn)

1.無需移動(dòng)設(shè)備連接，開機(jī)更便捷，畫面延時(shí)更低

2.自帶5.5 英寸屏幕，專業(yè)級(jí) 1080p 顯示，**亮度可達(dá) 1000nits，是普通移動(dòng)設(shè)備的兩倍，在陽光直射下仍清晰可見。能夠適應(yīng)零下溫度的低溫操作環(huán)境。

3.配備 Micro-SD 卡槽，內(nèi)置揚(yáng)聲器，電池支持熱插拔更換，可更換天線設(shè)計(jì)， 支持插入 4G Dongle 連接互聯(lián)網(wǎng)

4.內(nèi)置 GS RTK APP 用于 RTK 模式下測(cè)繪、巡檢等航點(diǎn)飛行等作業(yè)場(chǎng)景

5.OcuSync 高清圖傳

6.不支持 DJI GO 和 MSDK

2.精靈 Phantom 4 RTK 和精靈 Phantom 4 Pro/Advanced遙控器是否通用？

不能互換使用。

3.如何切換 FCC 和 CE 模式？

無法切換。

4.是否可以使用精靈 Phantom 4 其他系列產(chǎn)品的遙控器操控精靈 Phantom 4 RTK？

不可以。

圖傳

1.精靈 Phantom 4 RTK的圖傳距離是多少？

信號(hào)有效傳輸距離取決于具體操作（天線擺放位置等）與實(shí)際飛行環(huán)境。在空曠無干擾環(huán)境下，F(xiàn)CC 標(biāo)準(zhǔn)為 7000 m，CE 標(biāo)準(zhǔn)為 4000 m。(2.4GHz)

2.APP 提示“遙控器信號(hào)微弱，請(qǐng)調(diào)整天線"如何解決？

遙控器天線的擺放方式不正確會(huì)影響圖傳信號(hào)，嘗試改變天線位置使天線切面對(duì)準(zhǔn)飛行器。

3.在進(jìn)行實(shí)時(shí)建圖時(shí)，丟失圖傳信號(hào)是否能繼續(xù)進(jìn)行建圖？

偶爾丟失圖傳信號(hào)之后再次連接上圖傳仍然能夠繼續(xù)進(jìn)行建圖。

電池

1.精靈 Phantom 4 RTK的電池容量是多少？

與精靈 Phantom 4 Pro 的電池一致，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可互換使用。

2.精靈 Phantom 4 RTK單塊電池充電需要多久？

約 60 分鐘。

3.精靈 Phantom 4 RTK電池如何保養(yǎng)？

電池應(yīng)被存儲(chǔ)于干燥、通風(fēng)的陰涼環(huán)境中，遠(yuǎn)離火源、高溫及易燃物品。請(qǐng)勿將電池放置在可能會(huì)導(dǎo)致電池溫度升高的環(huán)境中，如放置在烈日下，或受到陽光照射的汽車內(nèi)部。長(zhǎng)期存儲(chǔ)時(shí)應(yīng)保證電量在兩格以上，存儲(chǔ)超過三個(gè)月應(yīng)進(jìn)行一次充放電以保持電池活性。

4.APP 中電芯顯示黃色正常嗎？

正常，電芯顯示黃色表示電壓不足，請(qǐng)留意電池狀態(tài)，謹(jǐn)慎飛行。

5.能否在低溫使用電池？

在低溫環(huán)境（-10°C 及以下）下使用電池，電池性能會(huì)變差，將導(dǎo)致飛行時(shí)間變短甚至無法起飛。建議將電池預(yù)熱至 20°C 后飛行。為了確保安全，電池設(shè)定為在環(huán)境低于5℃或高于40℃時(shí)無法充電。

6.為什么電池長(zhǎng)期存儲(chǔ)時(shí)會(huì)發(fā)熱?

電池檢測(cè)到長(zhǎng)時(shí)間存儲(chǔ)時(shí)，為確保存儲(chǔ)安全及延長(zhǎng)電池壽命，電池將啟動(dòng)“存儲(chǔ)自放電"功能，會(huì)將電量較高的電池放電到65%左右，自放電過程中會(huì)有輕微發(fā)熱，屬于正?，F(xiàn)象。

RTK和照片POS

1.精靈 Phantom 4 RTK 連接如何設(shè)置？當(dāng)前支持哪幾種 RTK 基站模式?

需要通過 APP 進(jìn)行連接設(shè)置，遙控器通過本地圖傳連接或 4G 網(wǎng)絡(luò)獲取 RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2 的實(shí)時(shí)差分?jǐn)?shù)據(jù)。

1.支持遙控器連接本地 RTK 基站（D-RTK 2高精度定位系統(tǒng)）（RTCM3.2）；

2.支持遙控器通過 4G 網(wǎng)絡(luò)連接默認(rèn)的網(wǎng)絡(luò) RTK 服務(wù)（RTCM3.2）；（中國(guó)區(qū)首年免費(fèi)，第二年需要購(gòu)買）；

3.支持基于 N-Trip 賬號(hào)連接自定義的網(wǎng)絡(luò) RTK 服務(wù)（RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2）

2.精靈 Phantom 4 RTK國(guó)內(nèi)網(wǎng)絡(luò) RTK 覆蓋范圍區(qū)域？

全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門

絕大部分覆蓋：山東、河北、遼寧、吉林、廣西、山西、陜西、海南

部分覆蓋：四川、黑龍江、新疆、云南、甘肅、青海、內(nèi)蒙古

3.精靈 Phantom 4 RTK定位精度能達(dá)到多少？

1 cm+1 ppm(水平），1.5 cm + 1 ppm（垂直）

4.精靈 Phantom 4 RTK拍照時(shí)如何保證照片位置信息精度？

相機(jī)與RTK系統(tǒng)采用微秒級(jí)時(shí)間同步，從而使得每張高清照片均能獲得高精度的位置信息，記錄在照片的EXIF和XMP位置區(qū)域。

5.贈(zèng)送的網(wǎng)絡(luò) RTK 服務(wù)過期后，如何續(xù)費(fèi)？

通過通用設(shè)置或者 RTK 設(shè)置頁面，進(jìn)入網(wǎng)絡(luò) RTK 頁面，點(diǎn)擊“套餐續(xù)費(fèi)"進(jìn)行掃碼支付。成功購(gòu)買后，點(diǎn)擊網(wǎng)絡(luò) RTK 頁面的“激活"按鈕，即可繼續(xù)使用服務(wù)。

6.PPK 與 RTK模式有何不同，如何選取？

RTK 是一種實(shí)時(shí)差分技術(shù)，PPK 是一種后處理差分技術(shù)，二者都是厘米級(jí)定位；當(dāng)用戶對(duì)操作的便捷性與實(shí)時(shí)性要求較高，且測(cè)區(qū)有網(wǎng)絡(luò)通信鏈路時(shí)，推薦用戶使用 RTK。若用戶對(duì)于實(shí)時(shí)性沒有要求或處于網(wǎng)絡(luò)通信鏈路欠佳的環(huán)境下，可以使用 PPK 后差分技術(shù)。

7.精靈 Phantom 4 RTK支持 PPK 后處理服務(wù)嗎？

支持。相機(jī)中保存了RTK標(biāo)準(zhǔn)原始數(shù)據(jù)和拍照時(shí)間信息，可以通過拉取基站數(shù)據(jù)和星歷，使用ppk相關(guān)軟件做后處理差分，在無RTK實(shí)時(shí)差分?jǐn)?shù)據(jù)的情況下也可以獲取高精度位置信息的照片。

8.精靈 Phantom 4 RTK的 PPK 文件都有哪些？分別是什么？如何進(jìn)行解算？

EVENTLOG.bin 是二進(jìn)制格式的曝光時(shí)間戳記錄文件；

PPKRAW.bin 是 RTCM3.2 MSM5 格式的移動(dòng)端衛(wèi)星觀測(cè)值數(shù)據(jù)及星歷數(shù)據(jù)；

Rinex.obs 是實(shí)施轉(zhuǎn)碼出的 Rinex 觀測(cè)值文件；

Timestamps.MRK 是 ASCII 格式的明碼曝光時(shí)間戳，每張照片拍照時(shí)刻定位結(jié)果，拍照時(shí)刻定位狀態(tài)，定位標(biāo)準(zhǔn)差，拍照時(shí)刻等記錄文件。

9.如何獲取照片中 XMP 字段寫入的信息？

以文本方式打開照片，搜索XMP字段即可獲得。

10.照片中記錄的是天線中心的位置還是相機(jī)中心的位置？

照片中記錄的是相機(jī)中心的位置。

11.天線相位中心的位置到相機(jī)中心位置的補(bǔ)償值是否能夠獲??？

可以獲取。在飛航線拍照記錄的 survey 文件夾下，Timestamp.MRK 文件內(nèi)存有相關(guān)數(shù)據(jù)。

12.云 PPK 服務(wù)的解算模式有哪些？如何進(jìn)行 PPK 解算？

云PPK服務(wù)有三種解算模式：云基站，DJI 基站，RINEX 基站數(shù)據(jù)三種解算模式。

（1）云基站解算模式：用戶只需上傳飛行器端的PPK源數(shù)據(jù)，無需提供基站端的 PPK 源數(shù)據(jù)。云服務(wù)器將根據(jù)飛行器端數(shù)據(jù)的時(shí)間和位置自動(dòng)拉取附近相應(yīng)的基站端數(shù)據(jù)進(jìn)行 PPK 解算。

（2）DJI 基站解算模式：需通過USB線連接D-RTK 2高精度 GNSS移動(dòng)站和遙控器上傳基站端 PPK 源數(shù)據(jù)。服務(wù)器獲取飛機(jī)端數(shù)據(jù)和D-RTK 2 移動(dòng)站的數(shù)據(jù)后，即可進(jìn)行 PPK 解算。

（3）RINEX 基站解算模式：需將第三方基站接收到的衛(wèi)星觀測(cè)值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn) RINEX 格式，再將 PPK 源數(shù)據(jù)導(dǎo)入遙控器上傳云服務(wù)器進(jìn)行 PPK 解算。

13.云PPK服務(wù)的云基站解算模式在中國(guó)地區(qū)覆蓋哪些區(qū)域？

全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門

絕大部分覆蓋：山東、河北、遼寧、吉林、廣西、山西、陜西、海南

部分覆蓋：四川、黑龍江、新疆、云南、甘肅、青海、內(nèi)蒙古

14.云基站模式的 PPK 解算是基于哪個(gè)坐標(biāo)系？

基于 WGS84 或 CGCS2000 坐標(biāo)系，可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行選擇。

15.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式時(shí)，需要將第三方基站接收的衛(wèi)星觀測(cè)值數(shù)據(jù)存放在遙控器 SD 卡的哪個(gè)文件夾？PPK 解算后的結(jié)果數(shù)據(jù)會(huì)存放在哪個(gè)文件夾？

第三方基站所導(dǎo)出的 RINEX 衛(wèi)星觀測(cè)值文件應(yīng)放在遙控器 sd card/third_base 的位置。RINEX 基站模式的 PPK 解算結(jié)果位于 SD card/DCIM/SURVEY/XXXXX（具體任務(wù)文件夾）/result.csv。

16.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式時(shí)，云 PPK 服務(wù)如何獲取第三方基站的地理坐標(biāo)信息?

（1）若 RINEX 文件中存在 APPROX POSITION XYZ 字段，且該字段含有基站在 ECEF 坐標(biāo)系（地心坐標(biāo)系）下的大概位置，云 PPK 服務(wù)可自動(dòng)解析出文件中該字段寫入的位置，將其轉(zhuǎn)化為地理坐標(biāo)，并默認(rèn)為基站天線相位中心的位置。

（2）用戶也可以手動(dòng)輸入基站架設(shè)點(diǎn)的經(jīng)緯坐標(biāo)信息，以及基站架設(shè)點(diǎn)到天線相位中心的高度差，云 PPK 服務(wù)將讀取用戶輸入的基站天線相位中心位置作為參考點(diǎn)進(jìn)行云 PPK 解算。

17.以D-RTK 2 高精度 GNSS 移動(dòng)站進(jìn)行點(diǎn)測(cè)量時(shí)，記錄的坐標(biāo)文件位于哪個(gè)目錄下？

位于/DJI/EXPORT/RTK_SCOUT。

18.D-RTK 2 高精度 GNSS 移動(dòng)站進(jìn)行點(diǎn)測(cè)量有哪幾種模式？

有兩種模式：（1）使用瞬時(shí)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)測(cè)量；（2）在2秒內(nèi)融合 10 個(gè)定位數(shù)據(jù)的平均值進(jìn)行點(diǎn)測(cè)量。

19.D-RTK 2 高精度 GNSS 移動(dòng)站的 RTK 狀態(tài)是否一定要為“FIX"才能進(jìn)行點(diǎn)測(cè)量?

（1）“瞬時(shí)記錄"模式：必須處于“FIX"狀態(tài)才可進(jìn)行點(diǎn)測(cè)量。

（2）“2 秒融合平均值"模式：建議設(shè)置為“FIX"狀態(tài)。

20.D-RTK 2 移動(dòng)站如何進(jìn)行固件升級(jí)？

暫只支持通過精靈 Phantom 4 RTK 帶屏遙控器進(jìn)行固件升級(jí)。

21.什么是“RTK定位精度維持"模式？

當(dāng)開啟“RTK定位精度維持"模式時(shí)，如果發(fā)生 RTK 基站信號(hào)斷聯(lián)，十分鐘內(nèi)定位精度將從1cm+1ppm的**精度緩慢衰減為約20cm。此時(shí)照片XMP信息中的RTKFlag值為16，遙控器RTK狀態(tài)依然會(huì)顯示為FIX。

軟件功能

1.精靈 Phantom 4 RTK 與 Phantom 4 Pro 的固件升級(jí)方式一樣嗎？

使用DJI Assistant 2 做固件升級(jí)時(shí)，操作方式相同：可單獨(dú)升級(jí)遙控器固件或者飛行器固件，也可同時(shí)升級(jí)遙控器與飛行器固件。

使用 APP 做固件升級(jí)時(shí)，操作方式不同：需要內(nèi)置 APP(GSRTK) 發(fā)起升級(jí)，遙控器需要使用 OTG 和 USB 線連接飛行器，可直接在 APP 頁面同時(shí)升級(jí)遙控器固件和飛行器固件。

2.兩側(cè)的 TOF 和紅外測(cè)距在什么情況下生效？

3D TOF 紅外測(cè)距暫時(shí)未開啟，請(qǐng)務(wù)必謹(jǐn)慎飛行。

3.精靈 Phantom 4 RTK 支持使用哪些軟件來控制飛行及規(guī)劃航線?

帶屏遙控器版：GS RTK、大疆智圖。

SDK 遙控器：GS Pro 地面站專業(yè)版、DJI Pilot 或基于 MSDK 開發(fā)的第三方軟件。

4. 精靈 Phantom 4 RTK APP 中地圖使用的是什么？

GS RTK App 默認(rèn)使用高德地圖，可以切換為 Mapbox。

5.精靈 Phantom 4 RTK拍攝航點(diǎn)有哪些限制？

GS RTK App：航點(diǎn)數(shù)多199個(gè)。

大疆智圖：兩個(gè)航點(diǎn)間**間距為 2 km， 航點(diǎn)數(shù)多 99 個(gè)，航點(diǎn)飛行航線總長(zhǎng)度不超過 40 km，攝影測(cè)量模式下航線總長(zhǎng)度不超過 100 km。

6.斷點(diǎn)續(xù)航功能是否支持測(cè)圖范圍內(nèi)任一航線？

支持在任意航線中斷，但不建議在**條航帶中斷。

7.航點(diǎn)飛行中，航點(diǎn)是否可以通過經(jīng)緯度設(shè)定？

GS RTK App：不可以，可以點(diǎn)擊航點(diǎn)微調(diào)。

大疆智圖： 不可以。

8.GS RTK 與大疆智圖支持導(dǎo)入KML的多支持多少個(gè)邊界點(diǎn)？

GS RTK 多支持 199 個(gè)邊界點(diǎn)，大疆智圖多支持 99 個(gè)邊界點(diǎn)。

9.哪些航線規(guī)劃模式支持 KML文件導(dǎo)入？

攝影測(cè)量 2D、攝影測(cè)量 3D (井字飛行)、攝影測(cè)量3D (五向飛行)、大區(qū)分割、仿地飛行。

10.使用仿地飛行航線規(guī)劃模式時(shí)，如何關(guān)閉底部的仿地高度渲染圖？

在仿地飛行界面中，點(diǎn)擊右上角“···"進(jìn)入設(shè)置頁面，再點(diǎn)擊菜單左側(cè)下方的“···"，將“顯示仿地高度渲染圖"一欄設(shè)置為關(guān)閉狀態(tài)。

11.“大區(qū)分割"航線規(guī)劃模式適用于什么場(chǎng)景?

“大區(qū)分割"模式適用于大面積測(cè)區(qū)的航線規(guī)劃?；凇按髤^(qū)分割"執(zhí)行一控多機(jī)作業(yè)，可以有效管理多臺(tái)精靈 Phantom 4 RTK 在同一測(cè)區(qū)的協(xié)同工作，大幅提升作業(yè)。當(dāng)測(cè)區(qū)為分布較規(guī)則、地形起伏較小的區(qū)域時(shí)，測(cè)量成果更佳。

12.如何使用“大區(qū)分割"規(guī)劃任務(wù)?

（1）選擇“大區(qū)分割"航線規(guī)劃模式；

（2）確認(rèn)測(cè)區(qū)范圍：通過 kml 文件導(dǎo)入或手動(dòng)選擇測(cè)區(qū)范圍；

（3）調(diào)整切割網(wǎng)格大小及方向；

（4）設(shè)置相機(jī)、重疊率等常規(guī)參數(shù) 。

13.進(jìn)行“大區(qū)分割"任務(wù)規(guī)劃時(shí)，航線是各個(gè)區(qū)塊獨(dú)立規(guī)劃還是所有區(qū)塊聯(lián)合規(guī)劃？

所有區(qū)塊聯(lián)合規(guī)劃。系統(tǒng)將各個(gè)區(qū)塊作為一個(gè)整體協(xié)同進(jìn)行航線規(guī)劃，無法單獨(dú)調(diào)整各個(gè)區(qū)塊的重疊率、航高、航線方向等。

14.如何基于“大區(qū)分割"來執(zhí)行一控多機(jī)?

完成“大區(qū)分割"任務(wù)規(guī)劃后，將每臺(tái)精靈 Phantom 4 RTK 分別與對(duì)應(yīng)的子任務(wù)進(jìn)行綁定。綁定完成后，可選擇單獨(dú)開始其中一項(xiàng)子任務(wù)，或者同時(shí)開始所有的任務(wù)。

15.使用“大區(qū)分割"航線規(guī)劃進(jìn)行一控多機(jī)作業(yè)時(shí)，多可以同時(shí)控制幾臺(tái)精靈 Phantom 4 RTK？

多 5 臺(tái)。

16.執(zhí)行多機(jī)任務(wù)時(shí)，多臺(tái)精靈 Phantom 4 RTK 是否會(huì)發(fā)生碰撞?

不會(huì)。若兩臺(tái)以上精靈 Phantom 4 RTK 在交集的測(cè)區(qū)相遇，會(huì)在避障功能的幫助下減慢速度或自動(dòng)懸停。等其中一臺(tái)無人機(jī)先行通過后，另一臺(tái)才會(huì)繼續(xù)任務(wù)。

17.精靈 Phantom 4 RTK 在調(diào)用或執(zhí)行任務(wù)時(shí)，能否使用****執(zhí)行任務(wù)？

可以，但**于“航點(diǎn)飛行"航線規(guī)劃模式下。

18.如何讓精靈 Phantom 4 RTK 依據(jù)****執(zhí)行任務(wù)?

（1）在“RTK 設(shè)置"里打開 RTK 功能，確認(rèn) RTK狀態(tài)為“FIX"；

（2）在航線規(guī)劃中選擇“航點(diǎn)飛行"，在開啟RTK的狀態(tài)下進(jìn)行打點(diǎn)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)記錄航點(diǎn)的****；

（3）在調(diào)用或執(zhí)行任務(wù)時(shí)，在“高度選擇"彈窗選擇“絕****"即可。

19.精靈 Phantom 4 RTK 未開啟 RTK 功能或者 RTK 狀態(tài)未能處于“FIX"，是否可以使用****飛行？

不可以，未開啟 RTK 功能或者 RTK 不處于“FIX"狀態(tài)，只可使用默認(rèn)的相對(duì)高度飛行。

20.什么情況下需要調(diào)整“任務(wù)相對(duì)高度"?

“任務(wù)相對(duì)高度"是在起飛點(diǎn)與目標(biāo)測(cè)區(qū)地面具有高差時(shí)起飛點(diǎn)相對(duì)于測(cè)區(qū)的高度，調(diào)整“任務(wù)相對(duì)高度"可以確保測(cè)區(qū)的重疊率。

比如：測(cè)區(qū) A 內(nèi)，如果在一棟高為 50 米的樓頂 H1 處起飛，預(yù)期采集的數(shù)據(jù)相對(duì)于測(cè)區(qū) A 的飛行高度為 100 米 ，則將 “任務(wù)高度"設(shè)置為 100 米，“任務(wù)相對(duì)高度"設(shè)置為 50 米。類似的，測(cè)區(qū) B 內(nèi)，若在 H2 處起飛，目標(biāo)測(cè)區(qū)為高度為 40 米的山丘時(shí)，預(yù)期采集的數(shù)據(jù)相對(duì)于高度為40 米的山丘測(cè)區(qū) B 為 60 米，則“任務(wù)高度"設(shè)置為 60 米，“任務(wù)相對(duì)高度"設(shè)置為 -40 米。“任務(wù)相對(duì)高度"功能可用于“攝影測(cè)量 2D"、“攝影測(cè)量 3D (井字飛行)"、“航帶飛行"、“攝影測(cè)量3D (五向飛行)"、“大區(qū)分割"。

the Relative Height

21.變高航帶任務(wù)適用于哪些場(chǎng)景？

?

變高航帶適用于地形高低落差大的條帶狀建模拍攝，如有地形落差的輸電線路、公路、河道等。

22.進(jìn)行變高航帶航線規(guī)劃時(shí)，航點(diǎn)之間是否存在高差及角度限制？

兩航點(diǎn)之間沒有高差限制，實(shí)際飛行高度取決于限高要求，沒有角度限制。

23.變高航帶任務(wù)能否支持 KML 文件導(dǎo)入？對(duì)KML文件有什么要求？

可以。在功能內(nèi)菜單中點(diǎn)擊“KML"圖標(biāo)可進(jìn)行文件選擇。KML 文件類型為線類型，KML文件中的****字段類型格式需為“absolute" 。

24.如何理解變高航帶任務(wù)中的"任務(wù)高度"？

即飛行平面與A-B-C平面之間的距離。

25.在變高航帶任務(wù)下，是否可以倒序執(zhí)行航線?

可以倒序執(zhí)行航線。飛行打點(diǎn)生成航線后，點(diǎn)擊界面下方點(diǎn)序?qū)φ{(diào)按鈕即可將飛行航點(diǎn)順序?qū)φ{(diào)。

26.斜面航線航線規(guī)劃主要應(yīng)用于什么場(chǎng)景？

適用于諸如邊坡、建筑物立面等場(chǎng)景建模。通過斜面航線功能的規(guī)劃方式，能夠自動(dòng)生成針對(duì)斜面或者立面場(chǎng)景的飛行航線，實(shí)現(xiàn)斜面或立面攝影測(cè)量的數(shù)據(jù)采集。

27.在執(zhí)行斜面航線任務(wù)時(shí)，航線平面圖的作用是什么？

在執(zhí)行斜面航線任務(wù)時(shí)，APP界面共會(huì)出現(xiàn)圖傳視窗、地圖視圖以及航線平面視圖。其中航線平面圖視窗位于界面右下方，在執(zhí)行任務(wù)時(shí)能以垂直航線平面的視角展示航線，輔助判斷測(cè)區(qū)的范圍和定位飛行器的位置。

28.斜面航線任務(wù)中，“任務(wù)距離"和“任務(wù)高度"是什么？

“任務(wù)距離"和“任務(wù)高度"均用于調(diào)整飛行平面與A-B-C平面之間的距離。當(dāng)斜面比較陡或?yàn)樨Q直面時(shí)可使用垂直目標(biāo)面模式，通過設(shè)置“任務(wù)距離"調(diào)整飛行平面與A-B-C平面之間的距離；當(dāng)斜面比較平緩時(shí)可用垂直水平面模式，通過設(shè)置“任務(wù)高度"調(diào)整飛行平面與A-B-C平面之間的距離。

29.使用斜面航線規(guī)劃任務(wù)時(shí)，如何確保飛行安全?

ABC斜面航線通過飛行器打點(diǎn)時(shí)，需要注意C點(diǎn)端默認(rèn)外擴(kuò)的測(cè)區(qū)范圍，確保默認(rèn)外擴(kuò)范圍內(nèi)無影響飛行安全的因素。

行業(yè)和測(cè)繪

1.精靈 Phantom 4 RTK支持哪些數(shù)據(jù)協(xié)議格式的差分?jǐn)?shù)據(jù)？

可以支持 RTCM3.0，RTCM3.1 以及 RTCM3.2 格式的 MSM4、MSM5、MSM6、MSM7 數(shù)據(jù)。

2.精靈 Phantom 4 RTK 測(cè)量得到的是相對(duì)坐標(biāo)還是**坐標(biāo)?

使用精靈 Phantom 4 RTK 測(cè)量給出的坐標(biāo)是**坐標(biāo)?；?WGS84 或者 CGCS2000 坐標(biāo)系（**固件支持兩個(gè)座標(biāo)系切換，舊版固件只基于 WGS84 坐標(biāo)系）。

3.如何根據(jù)需求的 GSD 確定飛行高度？

可根據(jù)公式 H=36.5*GSD 大致確定合適的飛行高度，考慮地形的起伏，建議設(shè)置的飛行高度不大于計(jì)算出的 H，其中 GSD 單位為厘米，H 單位為米。如 GSD2.74 cm 對(duì)應(yīng)飛行高度約100米

4.測(cè)繪行業(yè)一般使用國(guó)家2000平面坐標(biāo)，85高程，如何實(shí)現(xiàn)不同坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換？

精靈 Phantom 4 RTK獲取位置的坐標(biāo)框架取決于用戶使用 RTK 或做 PPK 后處理解算時(shí)基站位置所在的坐標(biāo)系，一般為 WGS84 或 CGCS2000（取決于基站所在的坐標(biāo)框架）。如果用戶需要地方坐標(biāo)系下的位置，需要用戶自行轉(zhuǎn)換坐標(biāo)。

5.精靈 Phantom 4 RTK的航片會(huì)有高程信息嗎？高程信息具體是指什么？

精靈 Phantom 4 RTK 拍攝的照片中會(huì)同時(shí)記錄海拔高度和相對(duì)于返航點(diǎn)的相對(duì)高度。建圖時(shí)讀取的是基于對(duì)應(yīng)橢球的大地高（橢球高）（字段：AbsoluteAltitude）。相對(duì)于返航點(diǎn)的高度可在 XMP 文件中讀?。ㄗ侄危篟elativeAltitude）

6.如何實(shí)現(xiàn)三維建圖航線規(guī)劃

1.使用GS RTK App 攝影測(cè)量（3D）模式

2.使用大疆智圖：參考大疆智圖說明

3.手動(dòng)設(shè)置相機(jī)角度，自定義航線

7.精靈 Phantom 4 RTK 結(jié)合大疆智圖實(shí)時(shí)建圖得到的是具有可量測(cè)特性的正射地圖還是簡(jiǎn)單投影到平面的拼接圖？實(shí)時(shí)建圖精度如何？

實(shí)時(shí)建圖終的成果是具有可量測(cè)特性的正射地圖，根據(jù)大量測(cè)精度測(cè)試，實(shí)時(shí)建圖結(jié)果**誤差約為20cm。

8.無像控點(diǎn)的條件下，基于精靈 Phantom 4 RTK采集的影像進(jìn)行重建能達(dá)到什么樣的精度？精度是否能夠滿足航測(cè)1：500的規(guī)范要求？

基于精靈 Phantom 4 RTK采集影像結(jié)合大疆智圖采用原圖導(dǎo)入建圖生成的正射影像水平**精度約為5cm，航測(cè)1：500規(guī)范中對(duì)精度的要求為中誤差小于30cm，能夠滿足航測(cè)1：500中對(duì)精度的要求。

9.精靈 Phantom 4 RTK 采集的影像是否支持第三方軟件重建？精度如何？

支持，使用第三方軟件重建精度一定程度上取決于第三方軟件的算法及設(shè)置，請(qǐng)參照第三方軟件操作手冊(cè)

10.精靈 Phantom 4 RTK 是否支持第三方基站？

精靈 Phantom 4 RTK不支持第三方基站通過電臺(tái)與飛機(jī)/遙控器直連，但在有 4G/Wi-Fi 的環(huán)境下支持以 Ntrip 方式從服務(wù)器獲取數(shù)據(jù)。支持保存飛機(jī)端衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)，用戶可采用后處理差分。

11.使用精靈 Phantom 4 RTK 采集正射影像數(shù)據(jù)時(shí)，如出現(xiàn)高程精度不準(zhǔn)的情況，可能是什么原因?qū)е碌模?/strong>

可能是以下原因?qū)е拢?/span>

1） 檢查點(diǎn)與精靈 Phantom 4 RTK 的采集照片的位置信息處在不同的坐標(biāo)系下或使用了不同的高程基準(zhǔn)，需要統(tǒng)一兩者的坐標(biāo)系與高程基準(zhǔn)。

2） 精靈 Phantom 4 RTK的 RTK 狀態(tài)并非為“FIX"，需要保證采集照片數(shù)據(jù)時(shí) RTK狀態(tài)為“FIX"。

3） 后處理建模軟件采用的相機(jī)內(nèi)參不準(zhǔn)。

12.若由于后處理建模軟件采用的相機(jī)內(nèi)參不準(zhǔn)導(dǎo)致高程精度不準(zhǔn)，在使用精靈 Phantom 4 RTK 采集正射影像數(shù)據(jù)時(shí)，如何進(jìn)一步提升高程精度?

在“攝影測(cè)量 2D"及“大區(qū)分割"航線規(guī)劃的參數(shù)設(shè)置中已默認(rèn)開啟“高程優(yōu)化 "。開啟此功能后，精靈 Phantom 4 RTK 將在航線飛行結(jié)束后飛往測(cè)區(qū)中心，采集傾斜影像以進(jìn)一步提高高程精度。此功能僅適用于“攝影測(cè)量 2D"、“大區(qū)分割"及“斜面航線（垂直水平面模式）"的航線規(guī)劃模式。

精靈P4R技能常見問題