一臺(tái)AB伺服電機(jī)(MPL-B640F-MJ24AA)，拆開檢查剎車時(shí)由于客戶無知，連裝在電機(jī)尾部固定的編碼器也拆了下來(沒做標(biāo)記)，編碼器是sick的SRM50-HFA0-K01。裝上后剎車沒問題，但出現(xiàn)飛車故障。驅(qū)動(dòng)器報(bào)錯(cuò)E18 OVER SPEED或者E24 velocity error。客戶找到我們廣東容濟(jì)機(jī)電科技有限公司，我們按照以下思路給他們修理這款A(yù)B伺服電機(jī)。因?yàn)榫幋a器動(dòng)過位置了，編碼器原點(diǎn)漂移了，所以需要重新校正。具體如下：

　　應(yīng)急調(diào)零方法,簡單而且實(shí)用.但必須把電機(jī)拆離設(shè)備并依靠設(shè)備來進(jìn)行調(diào)試.試好后再裝回設(shè)備再可.

　　事實(shí)上經(jīng)過大量的調(diào)零試驗(yàn),每個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)角度小于10度的零速靜止區(qū)域,和350度的高速反轉(zhuǎn)區(qū)域,如果你是偶而更換一只編碼器,這樣的做法確實(shí)是太麻煩了,這里有一個(gè)很簡便的應(yīng)急方法也能很快搞定.

　　第yi步:拆下?lián)p壞的編碼器

　　第二步:裝上新的編碼器,并與軸固定.而使可調(diào)底座懸空并可自由旋轉(zhuǎn),

　　把電機(jī)重新連入電路,把機(jī)器速度調(diào)為零,通電正常后按啟動(dòng)開關(guān)后有幾種情況會(huì)發(fā)生,

　　一是電機(jī)高速反轉(zhuǎn),這是由于編碼器與實(shí)際零位相差太大所致,不必驚慌,你可以把編碼器轉(zhuǎn)過一個(gè)角度直到電機(jī)能靜止下來為止.

　　二是電機(jī)在零速指令下處于靜止?fàn)顟B(tài),這時(shí)你可以小心地先反時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)編碼器,注意:一定要慢,直到電機(jī)開始高速反轉(zhuǎn),記下該位置同時(shí)立即往回調(diào)至靜止區(qū)域.這里要求兩手同時(shí)操作,一手作旋轉(zhuǎn),另一手拿好記號(hào)筆,記住動(dòng)作一定要快,也不可慌亂失措,*沒必要,這是正常現(xiàn)象.然后按順時(shí)針繼續(xù)緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)直到又一次高速反轉(zhuǎn)的出現(xiàn),記下該位置并立即往回調(diào)至靜止區(qū),

　　通過上述調(diào)整,你會(huì)發(fā)現(xiàn)增量式伺服電機(jī)其實(shí)有一個(gè)較寬的可調(diào)區(qū)域,而這個(gè)區(qū)域里的中間位置就是伺服電機(jī)大力矩輸出點(diǎn),如果一個(gè)電機(jī)力矩不足或正反方向運(yùn)行時(shí)有一個(gè)方向上力矩不足往往是因?yàn)榫幋a器的Z信號(hào)削弱或該位置偏離中心所致,即零位發(fā)生了偏離,一般重新調(diào)整該零位即可.

　　對于一個(gè)新的編碼器來說這個(gè)靜止區(qū)域相對較小,如大幅增加則是編碼器內(nèi)部電路出了問題,表現(xiàn)為力矩不足或發(fā)熱大幅增加.用電流表測量則空載電流明顯增加.

　　找到中心位置后并把這個(gè)位置擦干凈,只要把編碼器底座用502膠直接固定于電機(jī)側(cè)面對應(yīng)處即可.待502干了后再在上機(jī)涂上一層在硅橡膠即可投入正常運(yùn)行.實(shí)踐證明,正常情況下這樣處理后的伺服電機(jī)使用一年是沒有問題的,

　　從上面的調(diào)整可以看出,由于編碼器的軸與電機(jī)軸心是可以隨便以任一角度連接的,所以編碼器零位與電機(jī)的機(jī)械位置只是相對位置而已,只有編碼器的軸與電機(jī)軸固定了,那么編碼器的實(shí)際零位位置也便固定下來了,如果活動(dòng)底座位置確定了,那么軸間的柱頭鏍釘?shù)奈恢靡脖愎潭?

　　用上述方法大的問題是偏離了原來的固定鏍絲口造成無法固定.但由于502膠可快速定位,硅橡膠的耐溫又超過150度,硬度又不像環(huán)氧樹脂,用了后難以清除,第二次更換時(shí)只要用刮刀刮干凈即可.

　　如果編碼器再次損壞從硅橡膠外表即可看出是軸承的緣故還是電路損壞.一般情況下總是電機(jī)的軸承先壞,從而導(dǎo)致電機(jī)溫度過大進(jìn)而使編碼器的軸承也接著損壞,一旦出現(xiàn)軸承高度磨損的現(xiàn)象,應(yīng)立即更換軸承,以防編碼器也跟著損壞.

　　我們只是稍微改進(jìn)了點(diǎn).沒用502.找到中心位置后,看下現(xiàn)在編碼器的底座固定螺絲口相差了多少角度(假如有20度).按住編碼器,朝偏的方向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,轉(zhuǎn)過20度.然后電機(jī)軸固定不要?jiǎng)?松開編碼器和電機(jī)軸的固定螺絲,輕輕取出編碼器,看準(zhǔn)底座固定螺絲口套進(jìn)去,固定編碼器和電機(jī)軸,試一下是否在中心位置.如有點(diǎn)偏差,再調(diào)整一次.我們調(diào)了2次基本對在中心了。