如果你想里了解一個英威騰伺服電機的內部結構，可以通過網(wǎng)上搜索或者拆解一個實物。伺服的拆解很簡單，擰掉4根螺桿固定就可以得到我們想要的內部細節(jié)。

英威騰伺服內部包括：小型直流電機(DCMotor)-無型號、控制電路，電位器(Potentionmeter)-200ohm-5Kohm。

英威騰直流電機是通過齒輪與減速齒輪組相連接，當電機旋轉時，這個電位器的阻值也將發(fā)生變化，所以控制電路就能夠精確的調整旋轉量與旋轉方向。

當伺服運行至預設的位置后，英威騰電機的工作電源將會被停止。如果沒有沒被停止，這個電機還將繼續(xù)運行。對于伺服的控制信號，它是通過控制線接收的電脈沖(比如PWM:Pulse width modulation脈沖寬度調制)。

英威騰直流電機的速度與實際位置和所需位置之間的差值成正比，所以電機接近預設的位置時，運行速度將變慢，否則其余時間會運行很快，這也可稱之為比例控制調節(jié)。因此我們可以認為伺服是一個工作非常高效的小器件。

===英威騰伺服電機如何控制===


 

由微控制器發(fā)送脈沖寬度可調的電脈沖(PWM)信號控制伺服電機運行。脈沖的寬度可以按照一定比例發(fā)送給伺服內部的控制器，一個英威騰伺服電機通常只能朝一個方向運行90°，左右兩個方向即180°的旋轉量。

英威騰伺服系統(tǒng)在順時針旋轉跟逆時針旋轉方向上的旋轉量一致即為伺服的空閑位置(初始位置)。

英威騰電機的位置取決于接收到的PWM信號，如果持續(xù)的通過控制線給伺服內部控制電路發(fā)送信號，電機也將轉動到所需要的位置上為止。舉例，一個1.5ms寬度的脈沖可以使得該伺服旋轉到90°的位置，而低于1.5ms寬度的脈沖可以使得伺服逆時針旋轉回到0°位置，也就是說只要大于1.5ms寬度的脈沖可以讓伺服一直順時針旋轉至180°。

而伺服保持在某一個位置不動時也正是因為一直存在這個位置的脈沖信息。如果伺服保持在一個位置不動時，突然施加外力去推動伺服，那么伺服系統(tǒng)將會抵抗突然施加的外力。假設施加的外力過大，那么伺服系統(tǒng)也將無法保持現(xiàn)有位置不變。英威騰伺服電機的額定轉矩就是能被施加的大力。



這種類型的伺服中齒輪要比位置伺服中齒輪更多，其余就沒有什么區(qū)別了。它是靠齒輪齒條機制來回更改輸出，而不是循環(huán)的改變。英威騰這類型的伺服比較少見，但是在很多的機器人中可以看到，當然在航模里也有用到。只是這類型的比較貴。

===模擬/數(shù)字伺服===

模擬和數(shù)字式伺服看著比較類似。而不同之處在于它們的信號和處理信息的方式不一樣。

模擬伺服的操作是基于開關電壓信號(PWM)。當這種類型的伺服處于空閑狀態(tài)時，PWM本質上是關閉的，除非你發(fā)送下一個動作。從靜止狀態(tài)產(chǎn)生轉矩會使初始反應時間變慢，這可能會在高級R/C應用中造成問題。

數(shù)字伺服使用小型微處理器接收高頻電壓脈沖，從而操作伺服動作。數(shù)字伺服器每秒發(fā)送300個脈沖，而模擬伺服器僅以每秒50個脈沖運行。這些更快的脈沖可提供一致的轉矩，從而實現(xiàn)更快，更平滑的響應時間。這是它的優(yōu)勢，但是數(shù)字伺服器會消耗更多的功率。

英威騰伺服電機常用規(guī)格參數(shù)：

Wight(重量):9g

Dimension(尺寸):23*12.2*29mm

Stall-torque(失速扭矩):1.8kg/cm(4.8V)

Operating-speed(運行速度):0.1sec/60 degree(4.8V)

Operating-voltage(運行電壓):4.8V

Dead-band-wdth(死區(qū)寬度):1us

Power-Supply(應用電源):Thtough-External-Adapter

英威騰伺服電機常用型號推薦：
英威騰電機 ISM-380-200M-15-60-5R5-B3-38J
英威騰電機 ISM-380-180M-15-60-004-E2-B3-28G
英威騰電機 ISM-380-200H-15-60-011-E2-B5-38J-H
英威騰電機 ISM-380-290S-7.5-40-5R5-E2-B5-42J-H
英威騰電機 ISM-380-200H-15-80-011-E1-B5-38G-H
英威騰電機 ISM-380-290M-7.5-40-7R5-E2-B5-42J-H