德國(guó)力士樂(lè)R165119420 滑塊 FNS 法蘭型

德國(guó)力士樂(lè)R165119420 滑塊 FNS 法蘭型

BSHP 滾珠滑塊 FNS，標(biāo)準(zhǔn)，鋼質(zhì)，不帶珠鏈

德國(guó)力士樂(lè)R165119420 滑塊 FNS 法蘭型

加工中心雙懸浮系統(tǒng)（圖2）.jpg

圖2-單電磁懸浮系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

由文獻(xiàn)[1]得單電磁懸浮系統(tǒng)數(shù)學(xué)表達(dá)式為

加工1.jpg

式中,c(t)為氣隙蒿度;F(i,c)為電磁力;Fd為外部干擾;m為橫梁的質(zhì)量;i(t)、u(t)分別為控制電流和電壓;μ0為真空磁導(dǎo)率,μ0=4π10-7;A為鐵芯面積;N為線圈匝數(shù);R為有效的氣隙磁阻。

由式(1)可以看出,電磁懸浮系統(tǒng)由運(yùn)動(dòng)方程、電磁力方程和電壓方程組成,其中電磁力與電流的平方成正比,與懸浮氣隙的平方成反比,因此電磁懸浮系統(tǒng)是典型的非線性系統(tǒng)。

1.2橫梁雙懸浮系統(tǒng)耦合分析

雙電磁懸浮系統(tǒng)耦合示意圖見(jiàn)圖3,圖3中,c1、c2、f1、f2、l、θ分別為兩個(gè)電磁鐵的傳感器位移、兩個(gè)電磁鐵的電磁力、橫梁的一半長(zhǎng)度和橫梁旋轉(zhuǎn)的角度。

其中,轉(zhuǎn)動(dòng)角:

加工2.jpg

豎直方向上的位移:

加工3.jpg

旋轉(zhuǎn)方向上位移:

加工4.jpg

由式(3)、式(4)得

加工5.jpg

豎直方向上的合力:

加工6.jpg

質(zhì)心運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)方程和繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)方程分別為

加工7-8.jpg

令加工8.jpg為等效質(zhì)量,其中I為橫梁繞轉(zhuǎn)動(dòng)質(zhì)心o的慣性轉(zhuǎn)矩,則式(8)可 重寫(xiě)為

加工9.jpg

經(jīng)過(guò)力的坐標(biāo)與傳感器中坐標(biāo)之間的變換及式(7)、式(9)得加速度與力的關(guān)系為

加工10.jpg

式(10)表明兩個(gè)電磁懸浮系統(tǒng)的加速度存在著耦合關(guān)系。