AB羅克韋爾PLC擴展電纜  模塊 1769-CRL3

1769 Compact I/O 模塊
Bulletin 1769 基于機架的 Compact I/O™ 模塊可用作 CompactLogix™ 或緊湊型 GuardLogix® 控制器的本地和分布式 I/O。無機架設計中的機架類型特性降低了成本，并可減少可更換部件庫存。內置的可拆卸端子塊提供了與 I/O 傳感器和執(zhí)行機構的連接。

AB羅克韋爾PLC擴展電纜  模塊 1769-CRL3

1769 Compact 數(shù)字量 I/O 模塊

• 提供各種交流和直流電壓
• 每個模塊包括 8 - 32 點
• 包括觸點輸出模塊
• 包括高速輸入模塊
• 提供輸入濾波
• 提供光電隔離

X軸有7項幾何誤差元素,Y軸有6項幾何誤差元素,而Z軸有8項幾何誤差項,這樣機床共有21項幾何誤差元素。同時各個軸的誤差對機床加工精度的影響并不是簡單線性疊加的關系,不同運動軸誤差會對其他運動軸精度產(chǎn)生影響,即存在耦合關系,則需要建立機床誤差模型,將機床所有誤差項綜合起來得到機床空間誤差場模型。

 空間幾何誤差場模型

數(shù)控加工中心空間誤差模型的建立首先是根據(jù)多體系統(tǒng)理論建立機床拓撲結構,然后建立各個軸坐標系,用齊次變換矩陣表示坐標系之間的變換關系,蕞后根據(jù)機床拓撲結構得到機床刀具相對于床身的齊次變換矩陣從而得到誤差場模型。以機床床身作為參考坐標系,機床的拓撲結構可視為由2個開環(huán)運動鏈組成:工件運動鏈和刀具運動鏈。以YXFZ型三軸數(shù)控加工中心為例,簡述機床空間誤差場建模過程。圖2為機床結構簡圖和拓撲結構示意圖。其工件運動鏈為床身—X軸—Y軸—工作臺,刀具運動鏈為床身—Z軸—刀具。

每個運動軸坐標系與相鄰坐標系之間的關系可由理想齊次變換矩陣和誤差齊次矩陣表示。對于工件運動鏈,X軸相對于床身的理想齊次變換矩陣iTXF和誤差齊次矩陣為eTXF為