德國(guó)力士樂R165382320 滑塊 法蘭加長(zhǎng)型 FLS

 BSHP 滾珠滑塊 FNS，標(biāo)準(zhǔn)，鋼質(zhì)，不帶珠鏈

德國(guó)力士樂R165382320 滑塊 法蘭加長(zhǎng)型 FLS

每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸坐標(biāo)系與相鄰坐標(biāo)系之間的關(guān)系可由理想齊次變換矩陣和誤差齊次矩陣表示。對(duì)于工件運(yùn)動(dòng)鏈,X軸相對(duì)于床身的理想齊次變換矩陣iTXF和誤差齊次矩陣為eTXF為

在實(shí)際情況中,由于裝配、制造等一系列的原因,使得相鄰部件之間存在幾何誤差,故部件之間的齊次變換矩陣就應(yīng)包括誤差齊次矩陣,則X軸相對(duì)于床身的實(shí)際變換矩陣

式中iTXF———X軸理想齊次交換矩陣

eTXF———X軸誤差齊次矩陣

同樣地,Y軸相對(duì)于X軸的實(shí)際齊次變換矩陣

其中

式中iTYX———理想齊次變換矩陣

eTYX———誤差齊次矩陣

因?yàn)楣ぷ髋_(tái)固定在Y軸上,與Y軸一起運(yùn)動(dòng),所以認(rèn)為工作臺(tái)相對(duì)于Y軸的理想齊次變換矩陣iTWY為單位陣,同時(shí)對(duì)工作臺(tái)的誤差忽略不計(jì),則工作臺(tái)相對(duì)于Y軸的實(shí)際變換矩陣aTWY也為單位陣。根據(jù)工件鏈的運(yùn)動(dòng)傳遞順序,工作臺(tái)上工件相對(duì)于床身的理想齊次變換矩陣表示為