西門子CPU 擴展模塊6FC5357-0BB22-0AE0

L298N，是一款接受高電壓的電機驅(qū)動器，直流電機和步進電機都可以驅(qū)動。一片驅(qū)動芯片可同時控制兩個直流減速電機做不同動作，在6V到46V的電壓范圍內(nèi)，提供2安培的電流，并且具有過熱自斷和反饋檢測功能。

L298N可對電機進行直接控制，通過主控芯片的I/O輸入對其控制電平進行設定，就可為電機進行正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)驅(qū)動，操作簡單、穩(wěn)定性好，可以滿足直流電機的大電流驅(qū)動條件。

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上面為常見的一款L298N芯片，值得注意的是，它已經(jīng)內(nèi)置的5V供電，所以不必從外面再接5V輸入。屆時5V端子將成為5V輸出，為了保證L298N供電的穩(wěn)定性（供電不足可能引起L298N的燒毀），不建議使用此5V供電作為單片機的電源。

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電機驅(qū)動（避障）程序設計

電機驅(qū)動程序流程如圖所示，開始通過超聲波模塊和紅外模塊的檢測，判斷中斷請求,如果沒有中斷請求則保持原狀態(tài)，如果有中斷請求則調(diào)控PWM進行避障或者循跡運動。

通過P1^3電平檢測，把它賦給temp，根據(jù)P1低四位電平，給出相應的驅(qū)動電平送到L298N，從而控制直走停止，左右轉(zhuǎn)等動作。

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