A2F12L2P5液壓泵型號齊全

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柔性機械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)是機械電子工程之中控制工程的最直觀體現(xiàn)，同時也是其最關鍵的構成部分。柔性機械臂自身重量較低、材料用量少且消耗能源偏低，利用關節(jié)之間具備的柔性，可以實現(xiàn)很多高難度的快速動作，實現(xiàn)人機共同作業(yè)，極大程度地保證了工作人員的作業(yè)安全。目前，EMB系統(tǒng)還有電源供電、可靠性和容錯性等方面的問題需要解決，尚未進入量產應用階段。目前，國內外對EMB系統(tǒng)技術開展了廣泛的研究。國外一些的零部件廠商，如大陸、萬都等企業(yè)從20世紀90年代開始，就在EMB系統(tǒng)方案、控制方法以及零部件和整車測試等方面進行了大量的開發(fā)工作。近年來，國內的清華大學、吉林大學、同濟大學等也在EMB仿真與臺架驗證等方面取得了一定進展。本文作者以企業(yè)內部某樣車為目標車型，設計了一套后輪電子機械制動卡鉗?；诳ㄣQ剛度搭建了電子機械制動卡鉗夾緊力控制模型，分析了EMB卡鉗對不同制動力需求的響應特性，并開展了臺架試驗與驗證;研究了卡鉗剛度對夾緊力控制效果的影響，為后續(xù)實現(xiàn)EMB卡鉗夾緊力的精確控制提供了改進方向。制動系統(tǒng)的需求制動力、制動間隙、制動響應時間等是制動器設計的重要參數(shù)，直接決定了電子機械制動卡鉗電機及傳動機構的選型和設計。柔性機械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)通常情況下有快變與慢變兩種控制形式，因其為分布式參數(shù)系統(tǒng)，從而其需要較強的耦合性。將慢變與快變兩種控制器進行科學結合，可以對柔性機械臂進行精準控制，從而保證工作的流暢性。集成自動控制系統(tǒng)自身發(fā)展時間較長，如今的控制系統(tǒng)是在原有自動控制系統(tǒng)上不斷經過優(yōu)化與完善得來的。在機械電子工程之中其往往作用于機械生產加工中，從而實現(xiàn)高效率與高標準的自動機械加工流程，形成一條自動化加工流水線。

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  這兩部分阻力之和構成了卡鉗夾緊力。將制動間隙為零，即活塞剛好壓緊摩擦片時的位置設定為卡鉗剛度模型的活塞位移零點，卡鉗夾緊力隨活塞位移x變化的曲線為卡鉗剛度曲線，定義該曲線在某一位移點的曲線斜率為卡鉗剛其中:卡鉗剛度曲線由試驗獲得，均需要識別摩擦片與制動盤的接觸點和分離點。卡鉗夾緊時，識別到制動力迅速上升的點為盤片接觸點，并將此位置定義為卡鉗夾緊的夾緊零點，并基于夾緊力需求和卡鉗剛度模型對電機進行位置控制。卡鉗釋放時，需識別夾緊力轉變?yōu)榱愕狞c，并定義此位置為活塞的釋放零點，通過控制電機回轉角度實現(xiàn)預定的制動間隙。為了保證卡鉗每一次夾緊和釋放有恒定的制動間隙，要求制動系統(tǒng)具備間隙管理功能，通過控制算法實現(xiàn)制動釋放時滾珠絲杠螺母回退到確定的位置。作者參考傅云峰等的方法，提出通過監(jiān)測電流曲線斜率判斷盤片接觸點和分離點的制動間隙控制策略。

  為了測量卡鉗的夾緊力響應并驗證控制策略，搭建卡鉗夾緊力響應測試臺。臺架主要由上位機、控制器、夾緊力傳感器、數(shù)據采集處理模塊、供電模塊等組成。通過上位機向控制器發(fā)送夾緊力需求，控制器根據目標夾緊力控制運動，實現(xiàn)夾緊力輸出。試驗臺能夠實時采集電機母線電流、電機霍爾數(shù)及卡鉗夾緊力等參數(shù)。同時，在上位機內設計了相應的試驗數(shù)據采集軟件，可在同一界面內完成程序初始化、標定調試、需求夾緊力波形調節(jié)、夾緊力輸出查看和數(shù)據存儲等功能，數(shù)據采集軟件操作界面。研究中的電子機械制動系統(tǒng)中無夾緊力傳感器，卡鉗夾緊力根據夾緊力估算模型計算得到。夾緊力估算模型的基礎是卡鉗剛度曲線，卡鉗剛度標定直接影響夾緊力控制效果。以往一些研究中，往往以摩擦片剛度代替卡鉗執(zhí)行器剛度。實際上，在大夾緊力下，卡鉗殼體剛度對卡鉗整體剛度有較大貢獻。