西門子6SL3131-6TE21-6AA3

Sinamics S120 是西門子公司推出的全新的集V/F、矢量控制及伺服控制于一體的驅(qū)動控制系統(tǒng)，它不僅能控制普通的三相異步電動機，還能控制同步電機、扭矩電機及直線電機。其強大的定位功能將實現(xiàn)進給軸的、相對定位。 Sinamics S120 產(chǎn)品包括：用于共直流母線的DC/AC 逆變器和用于單軸的AC/AC 變頻器。
• 共直流母線的DC/AC 逆變器通常又稱為Sinamics S120 多軸驅(qū)動器，其結(jié)構(gòu)形式為電源模塊和電
機模塊分開，一個電源模塊將3 相交流電整流成540V 或600V 的直流電，將電機模塊(一個或多個)
都連接到該直流母線上，特別適用于多軸控制，尤其是造紙、包裝、紡織、印刷、鋼鐵等行業(yè)。優(yōu)
點是各電機軸之間的能量共享，接線方便、簡單

含有 3RK3 模塊化系統(tǒng) (MSS) 的 AS-Interface 結(jié)構(gòu)

本地 AS-Interface 安方案使用 3RK3 模塊化安全系統(tǒng) (MSS) 來進行安全型處理。在這種情況下，一個標(biāo)準(zhǔn)控制器（即，沒有 F-CPU）和一個標(biāo)準(zhǔn) AS-Interface 主站就足夠了。

任務(wù)的分配如下：

通過 AS-Interface 線上的安全輸入從站模塊采集安全信號。
通過中央模塊的 F-DI 輸入或 MSS 的擴展模塊，檢測其它信號。

通過 MSS 的中央模塊來分析和處理信號

經(jīng)由 AS-i 線、通過安全輸出模塊

通過 CP 或集成接口（點對點）進行數(shù)據(jù)通信

通過 CP 340/CP 341 通信處理器或 CPU 313C-2 PtP 或 CPU 314C-2 PtP 的集成接口，可經(jīng)濟有效地建立點到點連接。有三種物理傳輸介質(zhì)支持不同的通信協(xié)議：

20 mA (TTY)（僅 CP 340/CP 341）

RS 232C/V.24（僅 CP 340/CP 341）

RS422/RS485

可連接以下設(shè)備：

SIMATIC S7、SIMATIC S5 自動化系統(tǒng)和其他公司的系統(tǒng)

打印機

機械手控制裝置

掃描器，條碼閱讀器，等

特殊功能塊包括在通信功能手冊的供貨范圍之內(nèi)。

通過多點接口 (MPI) 實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信

MPI（多點接口）是集成在 SIMATIC S7-300-CPU 中的一個通信接口?？捎脕砗唵蔚亟M網(wǎng)。

MPI 可以同時連接多個配有 STEP 7 的編程器/PC、HMI 系統(tǒng)（OP/OS）、S7-300 和 S7-400。

全數(shù)據(jù)：
“全數(shù)據(jù)通信"服務(wù)可以在聯(lián)網(wǎng)的 CPU 間周期性地進行數(shù)據(jù)交換。一個 S7-300 CPU 可與多達 4 個數(shù)據(jù)包交換數(shù)據(jù)，每個數(shù)據(jù)包含有 22 字節(jié)數(shù)據(jù)，可同時有 16 個 CPU 參與數(shù)據(jù)交換（使用 STEP 7 V4.x）。
例如，一個 CPU 可以訪問另一個 CPU 的輸入/輸出。只可通過 MPI 接口進行全數(shù)據(jù)通信。

內(nèi)部通信線（C 線）：
CPU 的 MPI 直接與 S7-300 的 C 線相連。這樣，通過 MPI，可直接從編程器來尋址帶有 C 線接口的 FM/CP 模塊。

功能強大的通信技術(shù)：

多達 32 個 MPI 節(jié)點。

使用 SIMATIC S7-300/-400 的 S7 基本通信的每個 CPU 有多個通信接口。

使用編程器/PC、SIMATIC HMI 系統(tǒng)和 SIMATIC S7-300/400 的 S7 通信的每個 CPU 有多個通信接口。

數(shù)據(jù)傳輸速率 187.5 kbit/s 或 12 Mbit/s

靈活的配置選件：
使用性能可靠的組件建立 MPI 通信：PROFIBUS 和“分布式 I/O"系列的線電纜、線連接器和 RS 485 中繼器。使用這些組件，可以根據(jù)需求實現(xiàn)設(shè)計的優(yōu)化調(diào)整。例如，任意兩個 MPI 節(jié)點之間多可以串入 10 個中繼器以連接更大距離

操作步驟（已設(shè)定開關(guān)量輸入點 DI2 為ON/OFF1命令源 P840）
1. 進入“Homing"
2. 連接一數(shù)字量輸入點 ( DI 1 )至參數(shù) P2596作為設(shè)置參考點信號位，該位上升沿有效
3. 設(shè)定參考點位置坐標(biāo)值 P2599（如 0）
4. 閉合DI 2運行使能
5. 閉合DI 1 激活“設(shè)置參考點"命令，于是該軸當(dāng)前位置 r 2521 立即被置為P2599 中設(shè)定的值。如 r2521=0

4.2主動回零（Active Homing）
主動回零方式只適用于增量編碼器，值編碼器只需在初始化階段進行一次編碼器校準(zhǔn)，以后不必做回零

主動回零有三種方式：
僅用編碼器零標(biāo)志位( Encoder Zero Mark ) 回零
僅用外部零標(biāo)志( External Zero Mark ) 回零
使用接近開關(guān) + 編碼器零標(biāo)志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零

4.2.1值編碼器的主動回零
如果我們使用值編碼器并且作主動回零時會看到如下頁面：

4.2.2增量編碼器的主動回零
依下圖所示進行配置

相關(guān)參數(shù)設(shè)定

1. 進入 “ Homing “ (回零) 頁面
2. 定義開關(guān)量輸入點DI 1為開始尋參命令（參數(shù)P2595=722.0）
3. 回零方式選擇主動回零P2597=0
4. 定義開關(guān)量輸入點DI 2為接近開關(guān) P2612= 722.1（粗脈沖）
5. 軸運行極限點，如果回零過程中極限點到達（P2613/P2614=0）則軸反轉(zhuǎn)。若兩點全為零則軸停止。
6. 回零方式：接近開關(guān) + 編碼器零脈沖
7. 回零開始方向P2604 (0:正向；1：反向)

動作過程：
變頻器運行ON/OFF1閉合，DI 1閉合，開始尋參過程

? 上圖中（Step1）軸按照P2604 定義的搜索方向，以大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605，到達接近開關(guān)后（DI 2 閉合）,以大減速度P2573減速停止，進入下一步：搜索編碼器的零脈沖
? 軸反向加速至速度 P2608，離開接近開關(guān)后（DI 2 斷開）遇到的編碼器的*個零脈沖后軸停止。進入下一步：回參考點
? 上圖中（Step3）軸反向加速以速度 P2611運行偏置距離P2600后停止在參考點，完成主動回零過程。

4.3動態(tài)回零（Passive Homing）
Passive Homing （動態(tài)回零）又稱為 Homing on the fly
動態(tài)回零用于軸工作于任意定位狀態(tài)時動態(tài)修改當(dāng)前位置值為零（如：在點動時、執(zhí)行程序步時，執(zhí)行 MDI 時），執(zhí)行動態(tài)回零后并不影響軸當(dāng)前的運行狀態(tài)，軸并不是真正的回到零點而只是其當(dāng)前位置值被置為0，重新開始計算位置。
前提條件：P2597=1
值編碼器的動態(tài)回零：