西門子模塊6SL3100-0BE25-5AB0

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本例顯示多路傳送控制設(shè)備是如何更有效地使用“有限"資源。為使本例能真正被應(yīng)用，鎖定7段顯示要求使用晶體管輸出。如果使用繼電器輸出，控制器的壽命會(huì)受到嚴(yán)重影響。在控制信號(hào)消失后，鎖定顯示用以保持當(dāng)前顯示數(shù)據(jù)。

本節(jié)例子說明了如何用8個(gè)輸出發(fā)送正常要求16個(gè)輸出的4位數(shù)據(jù)。秘密在于多路傳送，使用的8個(gè)輸出分為一個(gè)“數(shù)據(jù)"組和一個(gè)“控制"組。

數(shù)據(jù)的每一位要求有4個(gè)輸出發(fā)送信息到顯示上，對于每一位數(shù)字，有一個(gè)顯示，因此4個(gè)數(shù)字有4個(gè)顯示。保存的4個(gè)輸出輪番激活每個(gè)顯示，最后結(jié)果是選通這些顯示。因?yàn)檫@發(fā)生得非?？欤@示需要鎖定數(shù)據(jù)，使操作者能看到這些值。

要輸出的數(shù)據(jù)源在本例中是數(shù)據(jù)寄存器D000 - 003。每個(gè)數(shù)據(jù)寄存器只保存一位，根據(jù)輸出/顯示順序，該位可能是千位、百位、十位或全位。

因?yàn)槊總€(gè)數(shù)據(jù)寄存器中的數(shù)據(jù)寄存器中的數(shù)據(jù)只有1個(gè)數(shù)字，即0-9，使用MOV指令來代替BCD指令，這會(huì)使程序操作速度稍微快一點(diǎn)

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基本定位器（EPOS）控制模式下的功能特性

當(dāng)驅(qū)動(dòng)工作在 EPOS 運(yùn)行程序段模式時(shí)，若運(yùn)行程序段執(zhí)行 FIXED STOP 指令（p2621[0...15] = 2 ），則功能啟動(dòng)。通過參數(shù) p2622[0...15] 可以設(shè)置夾緊扭矩。可以為固定點(diǎn)設(shè)置一個(gè)監(jiān)控窗口，防止在驅(qū)動(dòng)離開固定點(diǎn)停止后超出該范圍運(yùn)行。有關(guān)參數(shù)設(shè)置的詳細(xì)信息，請參見“運(yùn)行程序段"章節(jié)。

你可以通過 p2622 為運(yùn)行程序段設(shè)置不同的任務(wù)：

軸從初始位置出發(fā)，以設(shè)定的速度（p2618）靠近目標(biāo)位置。固定停止點(diǎn)即工件必須位于軸的初始位置和制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)之間，即：目標(biāo)位置必須在工件中。設(shè)置的轉(zhuǎn)矩限制一開始就生效，即運(yùn)行到固定點(diǎn)的過程中也采用被降低的轉(zhuǎn)矩。此外，設(shè)置的加速度/減速度倍率和當(dāng)前速度倍率也生效。

到達(dá)固定停止點(diǎn)

一旦軸壓住機(jī)械固定停止點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)中的閉環(huán)控制將增加轉(zhuǎn)矩值繼續(xù)移動(dòng)此軸。該值將一直增加到極限值，然后保持不變。當(dāng)實(shí)際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634（固定停止點(diǎn)：大跟隨誤差）中設(shè)置的值，則已到達(dá)固定停止點(diǎn)。

一旦識(shí)別出“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換方式由任務(wù)設(shè)定決定。驅(qū)動(dòng)會(huì)停留在固定停止點(diǎn)上，直到執(zhí)行下一個(gè)定位任務(wù)或進(jìn)入 JOG 方式。在下一個(gè) WAITING 任務(wù)中，夾緊轉(zhuǎn)矩也生效。如果設(shè)置了繼續(xù)條件 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驅(qū)動(dòng)便一直停留在固定停止點(diǎn)上，直到外部給出一個(gè)繼續(xù)執(zhí)行的信號(hào)。

在驅(qū)動(dòng)停留在固定停止點(diǎn)的期間，位置設(shè)定值會(huì)跟蹤實(shí)際值，即兩個(gè)數(shù)值相等。固定停止點(diǎn)監(jiān)控和控制器使能都生效。

如果軸到達(dá)固定停止點(diǎn)后，脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口 p2635，則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會(huì)設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484“固定停止點(diǎn)超出監(jiān)控窗口"，故障響應(yīng)為 OFF3（緊急停止）。監(jiān)控窗口可以由參數(shù) p2635（“固定停止點(diǎn)監(jiān)控窗口"）設(shè)定。此時(shí)可以設(shè)置正向或負(fù)向的監(jiān)控窗口，但必須設(shè)置合適，確保一旦軸脫離固定停止點(diǎn)，便輸出故障。

未到達(dá)固定停止點(diǎn)

如果直到制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)都沒有檢測到“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"，則輸出故障信息 F7485“未到達(dá)固定停止點(diǎn)"，故障響應(yīng)為 OFF1；并取消轉(zhuǎn)矩限制，驅(qū)動(dòng)中斷程序段執(zhí)行。

相關(guān)參數(shù)

更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)表"。

示例

以下以 EPOS 控制模式下使用運(yùn)行到固定停止點(diǎn)的操作步驟為例。

前提條件：

使用的電機(jī)為 0.4 kW 低慣量電機(jī)（額定扭矩 = 1.27 Nm）

步驟：

1. 配置 PLC 和 V90 PN 驅(qū)動(dòng)。選擇報(bào)文 111。

2. 設(shè)置運(yùn)行程序段 0 的目標(biāo)位置。

   p2617[0] = 10000

3. 將運(yùn)行任務(wù)配置為運(yùn)行到固定停止點(diǎn)。

   p2621[0] = 2

4. 檢查扭矩限制為 0.1 Nm。

   p2622[0] = 10

5. 通過參數(shù) p2634 設(shè)置大跟隨誤差，參數(shù) p2635 設(shè)置監(jiān)控窗口。

6. 執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。

   說明：

   當(dāng) SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 運(yùn)行程序段模式下時(shí)，必須在移動(dòng)軸之前執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。

7. 驅(qū)動(dòng)執(zhí)行回參考點(diǎn)操作成功后，通過控制字 STW1.6 觸發(fā)運(yùn)行程序段 0。

8. 觀察驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，確認(rèn)是否到達(dá)固定停止點(diǎn)。

   到達(dá)固定停止點(diǎn)：

   未到達(dá)固定停止點(diǎn)：

• - 在達(dá)固定停止點(diǎn)后，如果軸脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口（p2635），則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會(huì)設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484

• - 如果直到制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)都沒有檢測到“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"，則輸出故障信息 F7485

• - 當(dāng)實(shí)際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634 中的設(shè)定值時(shí)，表示達(dá)到固定停止點(diǎn)。

9. 一旦識(shí)別出“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換方式由任務(wù)設(shè)定決定。