西門(mén)子6SL3060-4AJ20-0AA0

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 1．控制要求 

XCXDXEXF用PLC-01的常開(kāi)開(kāi)關(guān)表示，當(dāng)XCXDXEXF取值不是（0001，0010，0011，0100，0101）時(shí)，L1閃亮表示出錯(cuò)，按停止按扭無(wú)效。必須取XCXDXEXF為（0001，0010，0011，0100，0101）后，再按停止按扭，復(fù)位一下，再按起動(dòng)按鈕，則L2亮表示可以進(jìn)郵件，同時(shí)M5亮，S1產(chǎn)生1s的脈沖閃亮。在這基礎(chǔ)上當(dāng)XCXDXEXF取值0001時(shí)，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為1，當(dāng)按下S2表示檢測(cè)到了，脈沖開(kāi)始計(jì)數(shù)，經(jīng)五個(gè)脈沖后M1亮2s，表示開(kāi)頭為1的郵編進(jìn)北京的郵箱，同時(shí)M5,L2,S1滅2s。當(dāng)XCXDXEXF取值0010時(shí)，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為2，當(dāng)按下S2表示檢測(cè)到了，脈沖開(kāi)始計(jì)數(shù)，經(jīng)十個(gè)脈沖后M2亮2s，表示開(kāi)頭為2的郵編進(jìn)上海的郵箱，同時(shí)M5,L2,S1滅2s。當(dāng)XCXDXEXF取值0011時(shí)，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為3，當(dāng)按下S2表示檢測(cè)到了，脈沖開(kāi)始計(jì)數(shù)，經(jīng)十五個(gè)脈沖后M3亮2s，表示開(kāi)頭為3的郵編進(jìn)天津的郵箱，同時(shí)M5,L2,S1滅2s。當(dāng)XCXDXEXF取值0100時(shí)，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為4，當(dāng)按下S2表示檢測(cè)到了，脈沖開(kāi)始計(jì)數(shù)，經(jīng)二十個(gè)脈沖后M4亮2s，表示開(kāi)頭為4的郵編進(jìn)武漢的郵箱，同時(shí)M5,L2,S1滅2s。當(dāng)XCXDXEXF取值0101時(shí)，表示郵編第一個(gè)數(shù)字為5，當(dāng)按下S2表示檢測(cè)到了，脈沖開(kāi)始計(jì)數(shù)，經(jīng)二十五個(gè)脈沖后，M5,L2,S1滅2s，表示開(kāi)頭為5的郵編進(jìn)廣州的郵箱。當(dāng)開(kāi)頭為1的郵編檢測(cè)到了，但M1還沒(méi)亮?xí)r，轉(zhuǎn)變XCXDXEXF的值，發(fā)生錯(cuò)誤L1閃亮，情況就跟開(kāi)頭說(shuō)的一樣了，以此類(lèi)推當(dāng)其他號(hào)碼檢測(cè)到了，但還沒(méi)投進(jìn)箱子時(shí)，轉(zhuǎn)變號(hào)碼就發(fā)生錯(cuò)誤。當(dāng)郵編投進(jìn)郵箱后再按S2表示檢測(cè)到郵件工作。

圖1  郵件分揀控制示意圖

2．I/O分配                                   

3．郵件分揀控制梯形圖

圖2  郵件分揀控制梯形圖

圖2 （續(xù)）

圖2 （續(xù)）

4、郵件分揀控制語(yǔ)句表

西門(mén)子6SL3060-4AJ20-0AA0

1. 控制要求

按起動(dòng)按鈕后，傳送帶A運(yùn)行直到光電開(kāi)關(guān)PS檢測(cè)到物體，才停止，同時(shí)機(jī)械手下降。下降到位后機(jī)械手夾緊物體，2s后開(kāi)始上升，而機(jī)械手保持夾緊。上升到位左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位下降，下降到位機(jī)械手松開(kāi)，2s后機(jī)械手上升。上升到位后，傳送帶B開(kāi)始運(yùn)行，同時(shí)機(jī)械手右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，傳送帶B停止，此時(shí)傳送帶A運(yùn)行直到光電開(kāi)關(guān)PS再次檢測(cè)到物體，才停止……循環(huán) 。

機(jī)械手的上升、下降和左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別由雙線圈二位電磁閥控制汽缸的運(yùn)動(dòng)控制。當(dāng)下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，若下降電磁閥斷電，機(jī)械手停止下降，保持現(xiàn)有的動(dòng)作狀態(tài)。當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手上升。同樣左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)也是由對(duì)應(yīng)的電磁閥控制。夾緊/放松則是由單線圈的二位電磁閥控制汽缸的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，線圈通電時(shí)執(zhí)行夾緊動(dòng)作，斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。并且要求只有當(dāng)機(jī)械手處于上限位時(shí)才能進(jìn)行左/右移動(dòng)，因此在左右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)用上限條件作為聯(lián)鎖保護(hù)。由于上下運(yùn)動(dòng)，左右轉(zhuǎn)動(dòng)采用雙線圈兩位電磁閥控制，兩個(gè)線圈不能同時(shí)通電，因此在上/下、左/右運(yùn)動(dòng)的電路中須設(shè)置互鎖環(huán)節(jié)。

   為了保證機(jī)械手動(dòng)作準(zhǔn)確，機(jī)械手上安裝了限位開(kāi)關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，分別對(duì)機(jī)械手進(jìn)行下降、上升、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作的限位，并給出動(dòng)作到位的信號(hào)。 光電開(kāi)關(guān)PS負(fù)責(zé)檢測(cè)傳送帶A上的工件是否到位，到位后機(jī)械手開(kāi)始動(dòng)作。                                  

2. I/O分配

輸入                        輸出

起動(dòng)按鈕：    I0.0           上升YV1：Q0.1    

停止按鈕：    I0.5           下降YV2：Q0.2

上升限位SQ1：I0.1           左轉(zhuǎn)YV3：Q0.3

下降限位SQ2：I0.2           右轉(zhuǎn)YV4：Q0.4

左轉(zhuǎn)限位SQ3：I0.3           夾緊YV5：Q0.5

右轉(zhuǎn)限位SQ4：I0.4           傳送帶A：Q0.6

光電開(kāi)關(guān) PS： I0.6           傳送帶B：Q0.7

圖0 機(jī)械手控制示意圖

3. 控制程序設(shè)計(jì)

根據(jù)控制要求先設(shè)計(jì)出功能流程圖，如圖所示。根據(jù)功能流程圖再設(shè)計(jì)出梯形圖程序，如圖1所示。流程圖是一個(gè)按順序動(dòng)作的步進(jìn)控制系統(tǒng)，在本例中采用移位寄存器編程方法。用移位寄存器M10.1～1M11.2位，代表流程圖的各步，兩步之間的轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足時(shí)，進(jìn)入下一步。移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端DATA（M10.0）由M10.1～M11.1各位的常閉接點(diǎn)、上升限位的標(biāo)志位M1.1、右轉(zhuǎn)限位的標(biāo)志位M1.4及傳送帶A檢測(cè)到工件的標(biāo)志位M1.6串聯(lián)組成，即當(dāng)機(jī)械手處于原位，各工步未起動(dòng)時(shí)，若光電開(kāi)關(guān)PS檢測(cè)到工件，則M10.0置1，這作為輸入的數(shù)據(jù)，同時(shí)這也作為第一個(gè)移位脈沖信號(hào)。以后的移位脈沖信號(hào)由代表步位狀態(tài)中間繼電器的常開(kāi)接點(diǎn)和代表處于該步位的轉(zhuǎn)換條件接點(diǎn)串聯(lián)支路依次并聯(lián)組成。在M10.0線圈回路中，串聯(lián)M10.1～M11.1各位的常閉接點(diǎn)，是為了防止機(jī)械手在還沒(méi)有回到原位的運(yùn)行過(guò)程中移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端再次置1，因?yàn)橐莆患拇嫫髦械摹?/span>1"信號(hào)在M10.1～M11.1之間依次移動(dòng)時(shí)，各步狀態(tài)位對(duì)應(yīng)的常閉接點(diǎn)總有一個(gè)處于斷開(kāi)狀態(tài)。當(dāng)“1"信號(hào)移到M11.2時(shí)，機(jī)械手回到原位，此時(shí)移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端重新置1，若起動(dòng)電路保持接通（M0.0=1），機(jī)械手將重復(fù)工作。當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，使移位寄存器復(fù)位，機(jī)械手立即停止工作。若按下停止按鈕后機(jī)械手的動(dòng)作仍然繼續(xù)進(jìn)行，直到完成一周期的動(dòng)作后，回到原位時(shí)才停止工作，將如何修改程序。

4. 輸入程序，調(diào)試并運(yùn)行程序

（1）輸入程序，編譯無(wú)誤后，運(yùn)行程序。依次按表1中的順序按下各按鈕記錄觀察到的現(xiàn)象?？词欠衽c控制要求相符。

表1  機(jī)械手模擬控制調(diào)試記錄表

（2）建立狀態(tài)圖表，再重復(fù)上述操作，觀察移位寄存器的狀態(tài)位的變化，并記錄