西門子S120連接電纜6SL3060-4AW00-0AA0

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機械手是一種能自動化定位控制并可重新匯編程序以變動的多功能機器。它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中的工作。工業(yè)機械手是近似自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。　

機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生產(chǎn)工藝要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機具進(jìn)行焊接和裝配。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到各*工業(yè)國家的重視，并投入了大量的物力和財力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視

某一過程控制系統(tǒng)，其中一個單極性模擬量輸入?yún)?shù)為AIW0采集到PLC中，通過PID指令計算出的控制結(jié)果從AQW0輸出到控制對象。PID參數(shù)表起始地址為VB100。試設(shè)計一段程序完成下列任務(wù)：

（1）每200ms中斷一次，執(zhí)行中斷程序；

（2）在中斷程序中完成對AIW0的采集轉(zhuǎn)換及歸一化處理，完成回路控制輸出值的工程量標(biāo)定及輸出。

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試用PLC設(shè)計按行程原則實現(xiàn)機械手的夾緊-正轉(zhuǎn)-放松-反轉(zhuǎn)-回原位的控制。

答：機械手動作順序表、現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部繼電器對照表、PLC與現(xiàn)場器件接線圖以及梯形圖如下圖所示。

機械手動作順序表

現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部繼電器對照表

PLC與現(xiàn)場器件接線圖：

梯形圖為：