6SL3210-5FB12-0UA0西門子V90驅(qū)動(dòng)器

數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊6SL3210-5FB10-1UA2

噪聲

（MHz）

0.15 0.5 1.0 5.0 10 30

共模（dB） 65 80 75 45 35 20

差模（dB） 60 70 70 60 50 30

額定電流 18 A

噪聲

（MHz）

0.15 0.5 1.0 5.0 10 30

共模（dB） 32 70 82 88 81 90

差模（dB） 40 67 68 72 69 59

額定電流 20 A

噪聲

（MHz）

0.15 0.5 1.0 5.0 10 30

共模（dB） 60 70 65 45 35 20

差模（dB） 55 65 60 50 45 40

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2.5 附件

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 55

連接圖（示例）

緊固扭矩

（Nm）

線規(guī)（AWG） 剝線長(zhǎng)度 L

（mm）

200 V 系列（6SL3210-5FB..-....）

10-1UA2 5 0.7 至 0.8 14 至 12 8

10-2UA2

1

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2.5 附件

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 57

SINAMICS V90 額定電流

（A）

緊固扭矩

（Nm）

線規(guī)（AWG） 剝線長(zhǎng)度 L

（mm）

400 V 系列（6SL3210-5FE..-....）

10-4UA0 5 0.7 至 0.8 15 至 13 8

10-8UA0

11-0UA0

11-5UA0 12 0.7 至 0.8 15 至 14

12-0UA0

13-5UA0 20 0.7 至 0.8 11 至 10

15-0UA0

17-0UA0

2.5.8 微型 SD 卡/SD 卡

微型 SD 卡/SD 卡可用于拷貝驅(qū)動(dòng)參數(shù)或者執(zhí)行固件升級(jí)。微型 SD 卡用于 200 V 系列伺

服驅(qū)動(dòng)，而 SD 卡用于 400 V 系列伺服驅(qū)動(dòng)。建議使用西門子的 SD 卡（訂貨號(hào)：

6SL3054-4AG00-2AA0）。

● 對(duì)于固件版本為 V1.04.00 及更高版本的驅(qū)動(dòng)，你可以選擇 Kingston 或 SanDisk 廠商

生產(chǎn)的高品質(zhì)微型 SD 卡/SD 卡，支持容量為 32 GB。

● 對(duì)于較早固件版本的驅(qū)動(dòng)，你可以選擇 KINGMAX、Kingston 或 SanDisk 廠商生產(chǎn)的

高品質(zhì)微型 SD 卡/SD 卡，支持容量為 2 GB。

2.5.9 風(fēng)扇

下表給出了用于 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)的風(fēng)扇備件信息。

SINAMICS V90 訂貨號(hào)

3 相，AC 200 V 至 AC 240 V

FSD 6SL3200-0WF00-0AA0

3 相，AC 380 V 至 AC 480 V

FSB 6SL3200-0WF00-0AA0

FSC 6SL3200-0WF01-0AA0

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2.6 功能列表

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

58 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006

2.6 功能列表

功能 描述 控制

外部脈沖位置控制（PTI）

(頁(yè) 217)

通過(guò)兩種脈沖輸入通道進(jìn)行高精度定位：5 V 差分或

24 V 單端。另外還支持 S 曲線位置功能。

PTI

內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）

(頁(yè) 232)

通過(guò)參數(shù)設(shè)置的內(nèi)部位置指令（八組）和

用于定位的加速度/速度來(lái)實(shí)現(xiàn)高精度定位。

IPos

速度控制（S） (頁(yè) 255) 通過(guò)外部模擬速度指令（DC 0 V - ±10 V）或參數(shù)設(shè)

置的內(nèi)部速度指令（七組）來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)

速度和方向的靈活控制。

S

扭矩控制（T） (頁(yè) 261) 通過(guò)外部模擬扭矩指令（DC 0 V - ±10 V）或參數(shù)設(shè)

置的內(nèi)部扭矩指令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)輸出扭矩的靈

活控制。同時(shí)還支持速度功能，可以防止無(wú)負(fù)

載時(shí)電機(jī)速度過(guò)高。

T

復(fù)合控制 (頁(yè) 205) 支持位置控制、速度控制和扭矩控制

間的靈活切換。

PTI/S, IPos/S,

PTI/T, IPos/T, S/T

位置 (頁(yè) 297) 當(dāng)使用值編碼器的伺服上電后，可以立即

執(zhí)行控制任務(wù)，而無(wú)需預(yù)先回參考點(diǎn)或執(zhí)行零

位操作。

PTI

數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊6SL3210-5FB10-1UA2

SIEMENS 交、直流傳動(dòng)裝置

增益切換 (頁(yè) 342) 在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)或停止時(shí)通過(guò)外部或內(nèi)部參數(shù)設(shè)置

切換增益，以噪音、縮短定位時(shí)間和

伺服的運(yùn)行性等。

PTI, IPos, S

PI/P 切換 (頁(yè) 348) 通過(guò)外部或內(nèi)部參數(shù)設(shè)置實(shí)現(xiàn)從 PI（比例/積

分）控制到 P（比例）控制的切換，以在加減速時(shí)

避免速度過(guò)沖（速度控制）、在定位時(shí)避免下

沖（位置控制）和縮短位置時(shí)間（位置控

制）。

PTI, IPos, S

扭矩停止（STO）

(頁(yè) 317)

切斷扭矩產(chǎn)生的電機(jī)電源以防止電機(jī)意外重啟 PTI, IPos, S, T

零速鉗位 (頁(yè) 258) 當(dāng)電機(jī)速度設(shè)定值低于已設(shè)定的閾值時(shí)停止電機(jī)并

鎖定電機(jī)軸。

S

循環(huán)通訊 (頁(yè) 275) 支持 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)與 PLC 之間通過(guò)標(biāo)

準(zhǔn) Modbus 通信協(xié)議的通信。

PTI, IPos, S, T

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2.6 功能列表

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 59

功能 描述 控制

一鍵自動(dòng) (頁(yè) 325) 自動(dòng)估算機(jī)械特性并設(shè)置閉環(huán)控制參數(shù)（位置環(huán)增

益、速度環(huán)增益、速度積分補(bǔ)償和必要時(shí)濾波器

等），無(wú)需任何的人為操作。

PTI, IPos, S, T

實(shí)時(shí)自動(dòng) (頁(yè) 331) 地實(shí)時(shí)估算機(jī)械特性并自動(dòng)設(shè)置閉環(huán)控制參數(shù)

（位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度積分補(bǔ)償和必要

時(shí)濾波器等），無(wú)需任何的人為操作。

PTI, IPos, S, T

諧振 (頁(yè) 338) 機(jī)械振動(dòng)，如工件振動(dòng)和支架搖動(dòng)。 PTI, IPos, S, T

低頻振動(dòng) (頁(yè) 341) 機(jī)床上的低頻振動(dòng) IPos

速度 (頁(yè) 224) 通過(guò)外部模擬速度指令（DC 0 V - ±10 V）或內(nèi)

部速度指令（三組）來(lái)伺服電機(jī)速

度。

PTI, IPos, S, T

扭矩 (頁(yè) 226) 通過(guò)外部模擬扭矩指令（DC 0 V - ±10 V）或內(nèi)

部扭矩指令（三組）來(lái)伺服電機(jī)扭

矩。

PTI, IPos, S

電子齒輪比 (頁(yè) 220) 為輸入脈沖定義一個(gè)倍乘系數(shù)。 PTI, IPos

基本操作面板（BOP）

(頁(yè) 183)

通過(guò) 6 位 7 段顯示屏顯示伺服狀態(tài) PTI, IPos, S, T

外部制動(dòng)電阻 - DCP、R1

(頁(yè) 161)

當(dāng)內(nèi)部制動(dòng)電阻容量不足以吸收再生能量時(shí)可使用

外部制動(dòng)電阻。

PTI, IPos, S, T

數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO）

(頁(yè) 119)

控制和狀態(tài)可以分配給八個(gè)可編輯 DI 和六

個(gè) DO。

PTI, IPos, S, T

功能 (頁(yè) 219) 將位置特征曲線由脈沖序列輸入設(shè)定值轉(zhuǎn)變?yōu)樵O(shè)置

時(shí)間常數(shù)的 S 曲線

PTI

SINAMICS V-ISTANT 可以使用該工具在 PC 上進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、試運(yùn)行、

等操作。

PTI, IPos, S, T

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2.7 技術(shù)數(shù)據(jù)

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

60 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006

2.7 技術(shù)數(shù)據(jù)

2.7.1 技術(shù)數(shù)據(jù) - 伺服驅(qū)動(dòng)

2.7.1.1 SINAMICS V90 200 V 系列

常規(guī)技術(shù)數(shù)據(jù)

參數(shù) 描述

過(guò)載能力 300%

控制 伺服控制

能耗制動(dòng) 內(nèi)置式

保護(hù)功能 接地故障保護(hù)、輸出短路保護(hù) 1)、過(guò)壓/欠壓保護(hù) 2)、I2t 逆變器，I2t 電機(jī)、

IGBT 過(guò)熱保護(hù) 3)

過(guò)壓等級(jí) 類別 III

認(rèn)證

速度控制

速度控制范圍 模擬量速度指令 1:2000，內(nèi)部速度指令 1:5000

模擬量速度指令輸入 直流 -10 V 至 +10 V/額定速度

扭矩 通過(guò)參數(shù)或模擬量輸入指令進(jìn)行設(shè)置（直流 0 V 至 +10 V/扭矩）

位置控制

輸入脈沖 1 M（差分輸入），200 kpps（開集極輸入）

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2.7 技術(shù)數(shù)據(jù)

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 61

參數(shù) 描述

指令脈沖乘法系數(shù) 電子齒輪比（A/B）

A：1 - 10000，B：1 - 10000

1/50 < A/B < 200

位置到達(dá)范圍設(shè)置 0 至 ±10000 脈沖（指令脈沖單位）

誤差公差 ±1/10 轉(zhuǎn)

扭矩 通過(guò)參數(shù)或模擬量輸入指令進(jìn)行設(shè)置（直流 0 V 至 +10 V/扭矩）

扭矩控制

模擬量扭矩指令輸入 DC -10 V 至 DC +10 V/扭矩（輸入阻抗 10 kΩ 至 12 kΩ）

速度 通過(guò)參數(shù)或模擬量輸入指令進(jìn)行設(shè)置（DC 0 V 至 DC +10 V/額定速

度）

條件

溫度 運(yùn)行 0 ℃ 至 45 °C：無(wú)功率降額

45 °C 至 55 °C:有功率降額

存放 -40 ℃ 至 +70 ℃

濕度 運(yùn)行 < 90%（無(wú)凝露）

存放 90%（無(wú)凝露）

海拔 ≤ 1000 m（無(wú)功率降額）

防護(hù)等級(jí) IP 20

概覽

2.7 技術(shù)數(shù)據(jù)

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

62 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006

參數(shù) 描述

污染等級(jí) 2 級(jí)

抗振性

運(yùn)行

抗沖擊性 II 類運(yùn)行地區(qū)

峰值加速度：5 g，30 ms 以及 15 g，11 ms

沖擊數(shù)量：每方向上 3 個(gè) x 6 個(gè)方向

沖擊時(shí)間：1 s

抗振性 II 類運(yùn)行地區(qū)

10 Hz 至 58 Hz：0.075 mm 偏轉(zhuǎn)

58 Hz 至 200 Hz：1 g 振動(dòng)

產(chǎn)品包裝 抗振性 2 Hz 至 9 Hz：3.5 mm 偏轉(zhuǎn)

9 Hz 至 200 Hz：1 g 振動(dòng)

循環(huán)數(shù)量：每軸 10 個(gè)

掃頻速率：1 個(gè)倍頻程/分鐘

1) 集成固態(tài)短路保護(hù)不提供支流電路保護(hù)。分支電路保護(hù)必須和電氣代碼以及本地代碼相符。

2) V90 200 V 伺服驅(qū)動(dòng)的過(guò)壓閾值為 DC 410 V，欠壓閾值為 DC 150 V；V90 400 V 伺服驅(qū)動(dòng)的過(guò)壓閾值為

DC 820 V，欠壓閾值為 DC 320 V。

3) SINAMICS V90 不支持電機(jī)過(guò)熱保護(hù)。電機(jī)過(guò)熱保護(hù)由 I2t 計(jì)算，通過(guò)驅(qū)動(dòng)的輸出電流進(jìn)行保護(hù)。

特定技術(shù)數(shù)據(jù)

訂貨號(hào) 6SL3210-5FB... 10-1UA2 10-2UA2 10-4UA1 10-8UA0 11-0UA1 11-5UA0 12-0UA0

外形尺寸 FSA FSA FSB FSC FSD FSD FSD

額定輸出電流（A） 1.2 1.4 2.6 4.7 6.3 10.6 11.6

輸出電流（A） 3.6 4.2 7.8 14.1 18.9 31.8 34.8

支持電機(jī)的功率

（kW）

0.1 0.2 0.4 0.75 1.0 1.5 2

輸出（Hz） 0 至 330

冷卻 自冷卻 風(fēng)扇冷卻

尺寸（寬 x 高 x 深，

mm）

45 x 170 x 170 55 x 170

x 170

80 x 170

x 195

95 x 170 x 195

重量（kg） 1.1 1.3 1.95 2.35 2.4

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2.7 技術(shù)數(shù)據(jù)

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 63

訂貨號(hào) 6SL3210-5FB... 10-1UA2 10-2UA2 10-4UA1 10-8UA0 11-0UA1 11-5UA0 12-0UA0

外形尺寸 FSA FSA FSB FSC FSD FSD FSD

功率損耗 1)

主回路（W） 8 15 33 48 65 105 113

再生電阻 5 5 7 9 13 25 25

控制回路（W） 16 16 16 16 16 18 18

合計(jì)功率損耗（W） 29 36 56 73 94 148 156

主電源

電壓/

FSA、FSB 和 FSC：?jiǎn)蜗?三相 AC 200 V 至 AC 240 V，50/60 Hz

FSD：三相 AC 200 V 至 AC 240 V，50/60 Hz

允許的電壓公差 -15% 至 +10%

允許的公差 -10% 至 +10%

適用的電網(wǎng)制式 TN，TT，IT

短路電流（SCCR） 允許的短路電流：65 kA rms

允許的短路電流：5 kA rms

額定輸入電流

（A）

單相 2.5 3.0 5.0 10.4 - - -

三相 1.5 1.8 3.0 5.0 7.0 11.0 12.0

電源容量

（kVA）

單相 0.5 0.7 1.2 2.0 - - -

三相 0.5 0.7 1.1 1.9 2.7 4.2 4.6

接通沖擊電流（A） 8.0

DC 24 V 電源

電壓（V） 24（-15% 至 +20%）2）

電流（A） 使用不帶抱閘的電機(jī)時(shí)：1.6 A

使用帶抱閘的電機(jī)時(shí)：1.6 A + 電機(jī)停機(jī)抱閘額定電流（參見“技術(shù)數(shù)據(jù) - 伺服電

機(jī) (頁(yè) 69)"。）

整流器引起的波動(dòng) ≤ 5%

絕緣等級(jí) PELV

1) 額定負(fù)載時(shí)的凈值。

2）

當(dāng) SINAMICS V90 使用帶抱閘的電機(jī)時(shí)，為抱閘工作的電壓要求，DC 24 V 電源的電壓公差必須為 -

10% 至 +10%。

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2.7 技術(shù)數(shù)據(jù)

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

64 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006

2.7.1.2 SINAMICS V90 400 V 系列

常規(guī)技術(shù)數(shù)據(jù)

參數(shù) 描述

過(guò)載能力 300%

控制 伺服控制

能耗制動(dòng) 內(nèi)置式

保護(hù)功能 接地故障保護(hù)、輸出短路保護(hù) 1)、過(guò)壓/欠壓保護(hù) 2)、I2t 逆變器，I2t 電機(jī)、

IGBT 過(guò)熱保護(hù) 3)

過(guò)壓等級(jí) 類別 III

認(rèn)證

速度控制

速度控制范圍 模擬量速度指令 1:2000，內(nèi)部速度指令 1:5000

模擬量速度指令輸入 直流 -10 V 至 +10 V/額定速度

扭矩 通過(guò)參數(shù)或模擬量輸入指令進(jìn)行設(shè)置（直流 0 V 至 +10 V/扭矩）

位置控制

輸入脈沖 1 M（差分輸入），200 kpps（開集極輸入）

指令脈沖乘法系數(shù) 電子齒輪比（A/B）

A：1 - 10000，B：1 - 10000

1/50 < A/B < 200

位置到達(dá)范圍設(shè)置 0 至 ±10000 脈沖（指令脈沖單位）

誤差公差 ±1/10 轉(zhuǎn)

扭矩 通過(guò)參數(shù)或模擬量輸入指令進(jìn)行設(shè)置（直流 0 V 至 +10 V/扭矩）

概覽

2.7 技術(shù)數(shù)據(jù)

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 65

參數(shù) 描述

扭矩控制

數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊6SL3210-5FB10-1UA2

公司主營(yíng)：數(shù)控,S7-200PLC S7-300PLC S7-400PLC S7-1200PLC 6ES5 ET200 西門子屏,變頻器,西門子DP電纜,MM420 變頻器MM430 變頻器MM440 6SE70交流工程調(diào)速變頻器6RA70直流調(diào)速裝置 SITOP電源,電線電纜,數(shù)控備件,伺服電機(jī)等工控產(chǎn)品.

模擬量扭矩指令輸入 DC -10 V 至 DC +10 V/扭矩（輸入阻抗 10 kΩ 至 12 kΩ）

速度 通過(guò)參數(shù)或模擬量輸入指令進(jìn)行設(shè)置（DC 0 V 至 DC +10 V/額定速

度）

條件

溫度 運(yùn)行 0 ℃ 至 45 °C：無(wú)功率降額

45 °C 至 55 °C:有功率降額

存放 -40 ℃ 至 +70 ℃

濕度 運(yùn)行 < 90%（無(wú)凝露）

存放 90%（無(wú)凝露）

運(yùn)行 室內(nèi)（無(wú)陽(yáng)光直射）、無(wú)腐蝕性氣體氣或灰塵

海拔 ≤ 1000 m（無(wú)功率降額）

防護(hù)等級(jí) IP 20

污染等級(jí) 2 級(jí)

抗振性

概覽

2.7 技術(shù)數(shù)據(jù)

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

66 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006

參數(shù) 描述

運(yùn)行

抗沖擊性 II 類運(yùn)行地區(qū)

峰值加速度：5 g，30 ms 以及 15 g，11 ms

沖擊數(shù)量：每方向上 3 個(gè) x 6 個(gè)方向

沖擊時(shí)間：1 s

抗振性 II 類運(yùn)行地區(qū)

10 Hz 至 58 Hz：0.075 mm 偏轉(zhuǎn)

58 Hz 至 200 Hz：1 g 振動(dòng)

產(chǎn)品包裝 抗振性 2 Hz 至 9 Hz：3.5 mm 偏轉(zhuǎn)

9 Hz 至 200 Hz：1 g 振動(dòng)

循環(huán)數(shù)量：每軸 10 個(gè)

掃頻速率：1 個(gè)倍頻程/分鐘

1) 集成固態(tài)短路保護(hù)不提供支流電路保護(hù)。分支電路保護(hù)必須和電氣代碼以及本地代碼相符。

2) V90 200 V 伺服驅(qū)動(dòng)的過(guò)壓閾值為 DC 410 V，欠壓閾值為 DC 150 V；V90 400 V 伺服驅(qū)動(dòng)的過(guò)壓閾值為

DC 820 V，欠壓閾值為 DC 320 V。

3) SINAMICS V90 不支持電機(jī)過(guò)熱保護(hù)。電機(jī)過(guò)熱保護(hù)由 I2t 計(jì)算，通過(guò)驅(qū)動(dòng)的輸出電流進(jìn)行保護(hù)。

特定技術(shù)數(shù)據(jù)

訂貨號(hào) 6SL3210-5FE... 10-

輸出電流（A） 3.6 6.3 9.0 13.8 23.4 33.0 37.8 39.6

支持電機(jī)的功率

（kW）

0.4 0.75 1.0 1.75 2.5 3.5 5.0 7.0

輸出（Hz） 0 至 330

冷卻 自冷卻 風(fēng)扇冷卻

尺寸（寬 x 高 x 深，

mm）

60 x

180 x

200

80 x 180 x 200 100 x 180 x 220 140 x 260 x 240

重量（kg） 1.800 2.500 2.510 3.055 3.130 6.515 6.615 6.615

概覽

2.7 技術(shù)數(shù)據(jù)

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 67

訂貨號(hào) 6SL3210-5FE... 10-

外形尺寸 FSAA FSA FSA FSB FSB FSC FSC FSC

功率損耗 1)

主回路（W） 12 29 32 84 96 92 115 138

再生電阻 17 57 57 131 131 339 339 339

控制回路（W） 32 32 35 35 35 36 36 36

合計(jì)功率損耗（W） 61 118 124 250 262 467 490 513

電源

電壓/ 3 相交流 380 V 至 480 V，50/60 Hz

允許的電壓公差 -15% 至 +10%

允許的公差 -10% 至 +10%