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什么是碼垛機(jī)器人？
碼垛機(jī)器人是一種工業(yè)機(jī)器人，可將裝有產(chǎn)品的盒子堆垛到托盤上的預(yù)定位置。
它也被稱為碼垛機(jī)。碼垛機(jī)器人的一個特點(diǎn)是高度自動化的機(jī)械臂負(fù)責(zé)運(yùn)輸和裝載重物的工作。因其具有實(shí)現(xiàn)多品種、小批量生產(chǎn)、提高食品新鮮度、縮短運(yùn)輸時間等諸多優(yōu)點(diǎn)而受到各行業(yè)的關(guān)注。
類似的設(shè)備是卸垛機(jī)器人，可以自動卸載安裝在托盤上的箱子。卸垛機(jī)器人也有類似的效果。
碼垛機(jī)器人的應(yīng)用
碼垛機(jī)器人廣泛應(yīng)用于各個行業(yè)，包括許多處理食品、化學(xué)品、機(jī)械零部件等的制造和物流行業(yè)。在制造和物流現(xiàn)場，裝滿產(chǎn)品的箱子按照特定的排列方式堆放在托盤上，然后由叉車提升托盤以實(shí)現(xiàn)高效運(yùn)輸。
手動將包裝好的箱子一一抬起并堆放在托盤上是一項(xiàng)極其繁重的工作。在現(xiàn)場，腰痛的風(fēng)險是一個主要問題。
碼垛機(jī)器人的引入實(shí)現(xiàn)了托盤裝載工作的自動化，有望節(jié)省勞動力、降低工業(yè)事故風(fēng)險并簡化生產(chǎn)流程。
碼垛機(jī)器人原理
碼垛機(jī)器人具有抓握包裝產(chǎn)品的盒子的抓握機(jī)構(gòu)和附接有抓握機(jī)構(gòu)的臂。通過在一定程度上實(shí)現(xiàn)前后工序的自動化，可以確保前工序送來的箱子和托盤的位置每次都是相同的。
因此，如果機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行預(yù)先示教的抓取、運(yùn)輸和裝載操作，就可以將箱子裝載到準(zhǔn)確的位置。構(gòu)成抓取機(jī)構(gòu)的爪子的一側(cè)很薄，允許相鄰的盒子緊密地堆疊在一起。如果機(jī)器人手臂與工人發(fā)生碰撞，工人可能會受傷，因此制定了安全原則以防止工人進(jìn)入機(jī)器人的運(yùn)動范圍。
因此，除了使用皮帶輸送機(jī)等實(shí)現(xiàn)前工序產(chǎn)品的自動化輸送外，我們還設(shè)置了圍欄以防止機(jī)器人進(jìn)入活動范圍，并安裝了輔助設(shè)備，例如帶有聯(lián)鎖裝置的門，當(dāng)機(jī)器人停止運(yùn)行時，我們會停止操作。安裝確保工人的安全。
碼垛機(jī)器人的類型
碼垛機(jī)器人包括垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人和直角坐標(biāo)機(jī)器人。
1.垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人
垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人是一種結(jié)構(gòu)類似于人手臂的機(jī)器人。垂直鉸接碼垛機(jī)器人具有例如 4、5 或 6 軸。
2.直角坐標(biāo)機(jī)器人
直角坐標(biāo)機(jī)器人是由單軸直線運(yùn)動單元組合而成的結(jié)構(gòu)簡單的機(jī)器人。例如，笛卡爾碼垛機(jī)器人由 3 或 4 軸組成。
有關(guān)碼垛機(jī)器人的其他信息
1.碼垛機(jī)器人示教
碼垛機(jī)器人執(zhí)行將在特定位置獲取的產(chǎn)品重新定位到特定位置的工作。例如，當(dāng)碼垛機(jī)器人在托盤上垂直放置 30 個箱子、水平放置 20 個箱子時，托盤上總共會放置 600 個箱子。
如果我們必須為碼垛機(jī)器人定義 5 個示教點(diǎn)（機(jī)器人通過的位置信息）才能重新定位一個箱子，則需要 600 x 5 = 3,000 個示教點(diǎn)來編程此碼垛操作。 必須示教位置信息。到碼垛機(jī)器人。
手動向碼垛機(jī)器人傳授 3,000 點(diǎn)位置信息是一項(xiàng)極其困難的任務(wù)。因此，一般利用碼垛的特點(diǎn)來簡化教學(xué)。
如果托盤上垂直排列30個箱子，水平排列20個，并且已知相鄰箱子之間的位置關(guān)系，則可以通過偏移位置差來計(jì)算所有箱子的位置。示教機(jī)器人是通過示教機(jī)器人計(jì)算確定的所有盒子的位置來完成的。
2. 與卸垛的區(qū)別
卸垛是將托盤上排列的產(chǎn)品移動到需要位置的過程。換句話說，它與碼垛相反。類似的機(jī)器人可用于碼垛和卸垛，因?yàn)槿蝿?wù)幾乎相同。
卸垛是將外部制造商交付的產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)焦緝?nèi)各個地點(diǎn)的過程的一部分。由于產(chǎn)品的碼垛是在外部完成的，因此可能很難將碼垛精度和質(zhì)量保持在一定水平以上。在這種情況下，內(nèi)部可能無法準(zhǔn)確地進(jìn)行卸垛工作，因此卸垛工藝開發(fā)通常比碼垛工藝開發(fā)更困難。
