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ATI9121-PA7-T模塊
ATI9150-RC340
ATI9150-RC-340
ATI9150-RC-300
產(chǎn)品簡介
詳細(xì)介紹
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9005-20-1204 ATI 插針配件
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1700-1140212-01 ATI配件
1700-1140215-01 ATI配件
3700-20-4162 ATI配件
3690-6500004-11 ATI配件
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工業(yè)機(jī)器人懸臂結(jié)構(gòu)極易在多軸聯(lián)動、重載及快速起停時引起抖動。機(jī)器人本體剛度要與電機(jī)伺服剛度參數(shù)相匹配，剛度過高，會造成振動，剛度過低會造成起停反應(yīng)緩慢。機(jī)器人在不同的位置和姿態(tài)，以及在不同的工裝負(fù)載下剛度都不一樣，很難通過提前設(shè)置伺服剛度值能滿足所有工況的需求。在線自適應(yīng)抖振抑制技術(shù)，提出免參數(shù)調(diào)試的智能控制策略，同時兼顧剛度匹配、抖振抑制的需求，可以抑制機(jī)器人末端抖動，提高末端定位精度。 [5]
3.控制關(guān)鍵技術(shù)
（1）運(yùn)動解算及軌跡規(guī)劃
運(yùn)動求解，最佳路徑規(guī)劃，提高機(jī)器人的運(yùn)動精度和工作效率。 [5]
（2）動力學(xué)補(bǔ)償
一般工業(yè)機(jī)器人是一個串聯(lián)懸臂式結(jié)構(gòu)，剛性弱，運(yùn)動復(fù)雜，容易發(fā)生變形和抖動，是一個需要運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)相結(jié)合的課題。為了改善機(jī)器人的動態(tài)性能和提高運(yùn)動精度，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須建立動力學(xué)模型，進(jìn)行動力學(xué)補(bǔ)償。補(bǔ)償?shù)膬?nèi)容主要包括重力補(bǔ)償、慣量補(bǔ)償、摩擦補(bǔ)償、耦合補(bǔ)償?shù)取?/span>
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