機(jī)器人的第七軸的使用

當(dāng)今制造業(yè)，多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)非常普遍了。但一般來(lái)說(shuō)，作為標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的工業(yè)機(jī)器人，在固定安裝的情況下，其單臺(tái)工作范圍肯定是會(huì)受到自身臂展長(zhǎng)度的限制的。而如果要讓機(jī)器人能夠覆蓋比較大的工作區(qū)域，那么就需要將機(jī)器人安裝在一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，通過(guò)增添“移動(dòng)的腳步”，來(lái)延伸和擴(kuò)展其操作范圍了。因?yàn)橐话愕墓I(yè)機(jī)器人都是 6 軸的，所以這個(gè)可移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，通常被稱之為“機(jī)器人的第七軸”，簡(jiǎn)稱“七軸”。目前大家在市面上見到的“七軸”，大都是直接鋪設(shè)在地面上的，俗稱“地軌”。地軌”的安裝方式相對(duì)簡(jiǎn)單，用戶只需按照設(shè)計(jì)要求，使用特定的螺栓將其固定在符合相應(yīng)技術(shù)規(guī)范的地基上，并進(jìn)行模塊化拼裝即可。但它也有一個(gè)小小的缺點(diǎn)，就是會(huì)占用比較大的地面空間，從而可能影響廠內(nèi)設(shè)備的布局，對(duì)地面上的工作人員與移動(dòng)設(shè)備的活動(dòng)、以及生產(chǎn)物料的傳輸造成一定程度的限制和阻礙。遇到這種情況，如果希望以較小的地面空間占用來(lái)延伸和擴(kuò)展機(jī)器人的水平移動(dòng)范圍，并降低“七軸”對(duì)地面工作人員與移動(dòng)設(shè)備的活動(dòng)及物料傳輸?shù)挠绊懀陀斜匾紤]將機(jī)器人和它的“七軸”架在空中來(lái)使用了。這種“七軸”在業(yè)內(nèi)常常被稱為“天軌”。因?yàn)橐褭C(jī)器人駕到空中，所以“天軌”在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上自然是要比“地軌”復(fù)雜一些的。除了前面提到的地基和螺栓，用戶還需要根據(jù)應(yīng)用需求，確定機(jī)器人的安裝方式以及橫梁與立柱的規(guī)格。前面所說(shuō)的“地軌”和“天軌”，都只是在水平方向延伸了機(jī)器人的工作范圍。但有的時(shí)候，我們可能會(huì)希望機(jī)器人具備在垂直維度變換高度的活動(dòng)能力。在這種情況下，就需要將機(jī)器人安裝在一個(gè)可升降的移動(dòng)平臺(tái)上運(yùn)行了。這個(gè)可升降的移動(dòng)平臺(tái)，我們可以稱其為“立軌”。