HD67596 是一種EtherNetIP / CANopen 轉(zhuǎn)換器，允許將某些 CANopen 設(shè)備與 EtherNetIP 網(wǎng)絡(luò)連接(比如 Allen Bradley PLC...) 以便在不同網(wǎng)絡(luò)間交換信息。

HD67596-A1適用于ABB，發(fā)那科，MOTOMAN等機(jī)器人的Ethernet/IP轉(zhuǎn)CANopen協(xié)議，以下為應(yīng)用實(shí)例。

特性

• 高能達(dá)496字節(jié)的讀取和寫入；

• CANopen總線與EtherNet/IP總線之間的雙向信息傳輸；

• 可安裝在35mm導(dǎo)軌DIN上；

• 電源輸入：8-24V AC或12-35V DC；

• 工

  作溫度范圍：40°C-85°C。

連接示例

連接方案

EtherNet/IP協(xié)議

EtherNet/IP是由羅克韋爾自動(dòng)化公司開發(fā)的工業(yè)以太網(wǎng)通訊協(xié)定，由ODVA（ODVA）管理，可應(yīng)用在程序控制及其他自動(dòng)化的應(yīng)用中，是通用工業(yè)協(xié)定（CIP）中的一部分。EtherNet/IP名稱中的IP是“Industrial Protocol”（工業(yè)協(xié)議）的簡稱，而非“Internet Protocol”（網(wǎng)際協(xié)議）。

EtherNet/IP的應(yīng)用層協(xié)定是以使用在DeviceNet、CompoNet及ControlNet的CIP為基礎(chǔ)，可以存取來自ControlNet及DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的物件，使控制系統(tǒng)及其元件之間建立通訊，例如可編程邏輯控制器（PLC）、I/O模組等。

EtherNet/IP使用以太網(wǎng)的物理層網(wǎng)絡(luò)，也架構(gòu)在TCP/IP的通訊協(xié)定上，用微處理器上的軟件即可實(shí)現(xiàn)，不需特別的ASIC或FPGA?？梢杂迷谝恍┛扇菰S偶爾出現(xiàn)少量非決定性的自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)。

ps:顯式消息被稱為客戶端/服務(wù)器消息，而隱式消息通常被稱為I/O消息。

CANopen協(xié)議

CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)絡(luò)（Controller Area Network, CAN）上的高層通信協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設(shè)備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。

CANopen 將 CANbus 11 位元的 ID 分為 4 位元的功能碼及 7 位元的 CANopen 節(jié)點(diǎn) ID。7 位元的 ID 共有 128 種不同的組合，其中 ID 0 不使用，因此一個(gè) CANopen 網(wǎng)絡(luò)上最多允許 127 臺(tái)設(shè)備。CANbus 在 CAN 2.0 B 規(guī)格中允許 29 位元的 ID，因此若配合 CAN 2.0 B 使用，CANopen 網(wǎng)絡(luò)上可以超過127 臺(tái)設(shè)備。

CANopen 將 CANbus 的 11 位元 ID 稱為通訊對象 ID (COB-ID)。COB-ID 的前 4 個(gè)位元是 CANopen 的功能碼，因此數(shù)值小的功能碼表示對應(yīng)的功能重要，允許的延遲時(shí)間較短。

服務(wù)數(shù)據(jù)對象(SDO)可用來存取遠(yuǎn)端節(jié)點(diǎn)的對象字典，讀取或設(shè)定其中的數(shù)據(jù)。提供對象字典的節(jié)點(diǎn)稱為SDO server，存取對象字典的節(jié)點(diǎn)稱為SDO client。SDO 通訊一定由SDO client 開始，并提供初始化相關(guān)的參數(shù)。

過程數(shù)據(jù)對象 (PDO) 協(xié)議可用來在許多節(jié)點(diǎn)之間交換即時(shí)的數(shù)據(jù)?？赏高^一個(gè) PDO ，傳送最多 8 字節(jié)（64位）數(shù)據(jù)給一設(shè)備，或由一設(shè)備接收最多 8 字節(jié)（64位元）的數(shù)據(jù)。

CANopen 專有名詞

• PDO 過程數(shù)據(jù)對象-對應(yīng)實(shí)際物理量的輸入及輸出。數(shù)據(jù)的單位可能是 RPM,V,Hz,mAmp....

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  SDO 服務(wù)數(shù)據(jù)對象-一般來說是組態(tài)設(shè)定的數(shù)據(jù)，如節(jié)點(diǎn)位置、節(jié)點(diǎn)ID、通信速度、位移、增益等。

  
  

COB-ID - CAN 對象編號

• CAN ID - CAN Identifier. 是在每個(gè) CAN 數(shù)據(jù)前面的信息識(shí)別碼，共 11 位元

• EDS -電子數(shù)據(jù)手冊 (Electronic data sheet) 是NI 格式或XML格式的文件

• DCF -設(shè)備配置文件 (Device configuration file)是加強(qiáng)版的 EDS，可以設(shè)置節(jié)點(diǎn) ID 及通信速度