在上一篇文章：，我們講述了在構建FMU中，如何通過fmi_simple_car.cpp來實現(xiàn)FMI2.0，即如何實現(xiàn)一個簡單的車輛模型來進行車輛動力學仿真。今天康謀接著展示如何通過simple_car.cpp和simple_car.h構建車輛模型本身。

一、操作步驟

首先simple_car.cpp主要構建了車輛所需的多個動力學參數(shù)，包括底盤的位姿、車輪的狀態(tài)等，而simple_car.h提供多個函數(shù)來實現(xiàn)基于FMI2.0標準將參數(shù)寫入到車輛中。

simple_car.cpp主要分為三部分：

1、實例化

我們來看一個simple_car.cpp中實現(xiàn)車輛狀態(tài)更新的簡單示例：

const double wheel_angle =val_refs[STEERING_ANGLE] / m_steer_transmission_ratio;

const double curvature = wheel_angle / m_wheelbase

const double yaw_rate = curvature * val_refs[CHASSIS_SPEED]

這三個分別計算了轉(zhuǎn)向角、曲率和偏航率?；谶@個三個值，再結合車輛的靜態(tài)參數(shù)，我們可以計算并推算出其他的車輛運動姿態(tài)參數(shù)。

我們也會通過加速踏板和剎車踏板的狀態(tài)來計算車輛（底盤的縱向加速度），其中m_max_adh_acc為在頭文件中預先定義的最大附著加速度:

可以注意到我們使用了宏定義的[STEERING_ANGLE]、[CHASSIS_LONGITUDINAL_ACCELERATION]和[BRAKE_PEDAL_POSITION]。

使用這一方式的原因：一是為了計算不同參數(shù)時清晰明了，此外更重要的是這和FMU中的modelDescription.xml文件所對應，modelDescription.xml規(guī)定了FMU的結構，其結構可以參考FMI系列的第二篇文章。

2、關注參數(shù)

在XML文件中，需要關注的參數(shù)類型為name和valuReference，STEERING_ANGLE這一name對應的valuReference值為3，那么為了方便我們使用這些參數(shù)，可以把這些定義的宏寫入到value_reference_ids.h中，當然也可以寫入simple_car.h這一頭文件里。

3、Cmake 編譯

以上就是基于FMI2.0構建FMU的全部內(nèi)容，在下一期中我們將介紹在仿真軟件aiSim中通過車輛動力學API來實現(xiàn)和FMU的聯(lián)合仿真。