HIWIN上銀RS405系列史卡拉機(jī)器手臂的操作使用

安裝與連接：

開(kāi)箱與搬運(yùn)：按照規(guī)范流程進(jìn)行開(kāi)箱，檢查機(jī)器手臂及配件是否完好無(wú)損，搬運(yùn)時(shí)要注意避免碰撞和劇烈震動(dòng)，確保手臂本體不受損壞。

手臂本體安裝：根據(jù)實(shí)際工作場(chǎng)景和機(jī)械結(jié)構(gòu)要求，選擇合適的安裝位置和方式，將手臂本體牢固地安裝在指定位置，確保安裝精度。

電源連接：依據(jù)機(jī)器手臂的電源要求，正確連接電源，確保電源電壓穩(wěn)定，接地良好，以保障機(jī)器手臂的正常運(yùn)行。

操作界面認(rèn)知：

抬頭列：顯示系統(tǒng)狀態(tài)（如準(zhǔn)備未了、準(zhǔn)備完成、運(yùn)行中、暫停等）、系統(tǒng)版本號(hào)，還可進(jìn)行屏幕鎖定、重置系統(tǒng)、查看和設(shè)置系統(tǒng)時(shí)間等操作。

操作選單：包含各種功能選項(xiàng)，如教導(dǎo)操作、權(quán)限設(shè)置、文件傳輸、工具設(shè)置等，通過(guò)操作選單可以進(jìn)入不同的功能模塊進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置和操作。

教導(dǎo)移動(dòng)區(qū)：用于手動(dòng)控制機(jī)器手臂的移動(dòng)，可選擇不同的坐標(biāo)系（世界、工作、工具、關(guān)節(jié)），并通過(guò)連續(xù)或增量方式移動(dòng)手臂，設(shè)置移動(dòng)速度等參數(shù)。

功能狀態(tài)：顯示機(jī)器手臂各軸的坐標(biāo)值、自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的速度百分比，以及是否有警報(bào)警告等信息。

教導(dǎo)操作：

移動(dòng)依據(jù)坐標(biāo)系：根據(jù)實(shí)際需求選擇合適的坐標(biāo)系，如世界坐標(biāo)系用于整體定位，工作坐標(biāo)系用于特定工作區(qū)域的操作，工具坐標(biāo)系用于考慮工具姿態(tài)的精確控制，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系用于單獨(dú)控制每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。

連續(xù) / 增量移動(dòng)：連續(xù)移動(dòng)可使手臂按照設(shè)定的速度持續(xù)運(yùn)動(dòng)，增量移動(dòng)則是每次移動(dòng)固定的距離或角度，方便精確調(diào)整手臂位置。

移動(dòng)鍵操作：通過(guò)操作界面上的移動(dòng)鍵，如上下左右、前后、旋轉(zhuǎn)等按鍵，控制手臂在相應(yīng)方向上的運(yùn)動(dòng)，可配合速度調(diào)節(jié)按鈕實(shí)現(xiàn)不同速度的移動(dòng)。

程序編輯與運(yùn)行：

程序編輯：在教導(dǎo)操作過(guò)程中，可以記錄手臂的運(yùn)動(dòng)軌跡和動(dòng)作，生成程序。也可以直接在程序編輯頁(yè)面手動(dòng)輸入指令，如移動(dòng)指令（G00 快速移動(dòng)、G01 路徑移動(dòng)等）、等待指令、設(shè)置參數(shù)指令等，編輯完成后保存程序。

程序運(yùn)行：在確認(rèn)程序無(wú)誤后，將機(jī)器手臂切換到自動(dòng)模式，選擇要運(yùn)行的程序，點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，機(jī)器手臂將按照程序設(shè)定的動(dòng)作和順序進(jìn)行自動(dòng)操作。運(yùn)行過(guò)程中可根據(jù)需要調(diào)整運(yùn)行速度百分比，也可以暫停、繼續(xù)或停止程序運(yùn)行。

零點(diǎn)校準(zhǔn)：使用配套的校準(zhǔn)工具，按下機(jī)器手臂上的急停按鈕，手動(dòng)推動(dòng)手臂，使校準(zhǔn)工具與校準(zhǔn)孔或設(shè)定位置對(duì)齊。以 J1 軸為例，將 A 臂與底座的校準(zhǔn)孔對(duì)齊，然后從上至下插入校準(zhǔn)工具，通過(guò)軟件選擇第一軸并設(shè)置位置，確定位置后取出校準(zhǔn)工具，完成 J1 軸的校準(zhǔn)，其他軸的校準(zhǔn)方法類似。

安全注意事項(xiàng)：機(jī)器手臂運(yùn)行時(shí)，嚴(yán)禁人員進(jìn)入其工作區(qū)域，以免發(fā)生碰撞傷害。定期檢查機(jī)器手臂的各部件是否松動(dòng)、磨損，確保電氣連接良好，避免出現(xiàn)故障導(dǎo)致安全事故。在進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)時(shí)，必須先切斷電源，等待機(jī)器手臂停止并釋放能量后再進(jìn)行操作。