增量式伺服電機(jī)編碼器調(diào)零方法

增量式伺服電機(jī)編碼器調(diào)零方法

（增量式編碼器的相位對齊方式）

在此討論中，增量式編碼器的輸出信號為方波信號，又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器，普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B，以及零位信號Z；帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外，還具備互差120度的電子換相信號UVW，UVW各自的每轉(zhuǎn)周期數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)子的磁極對數(shù)一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉(zhuǎn)子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：

1.用一個直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個平衡位置；

2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號；

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置；

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿，和Z信號，直到Z信號穩(wěn)定在高電平上（在此默認(rèn)Z信號的常態(tài)為低電平），鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系；

5.來回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，撒手后，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，Z信號都能穩(wěn)定在高電平上，則對齊有效。

撤掉直流電源后，驗證如下：

1.用示波器觀察編碼器的U相信號和電機(jī)的UV線反電勢波形；

2.轉(zhuǎn)動電機(jī)軸，編碼器的U相信號上升沿與電機(jī)的UV線反電勢波形由低到高的過零點(diǎn)重合，編碼器的Z信號也出現(xiàn)在這個過零點(diǎn)上。

上述驗證方法，也可以用作對齊方法。 

需要注意的是，此時增量式編碼器的U相信號的相位零點(diǎn)即與電機(jī)UV線反電勢的相位零點(diǎn)對齊，由于電機(jī)的U相反電勢，與UV線反電勢之間相差30度，因而這樣對齊后，增量式編碼器的U相信號的相位零點(diǎn)與電機(jī)U相反電勢的-30度相位點(diǎn)對齊，而電機(jī)電角度相位與U相反電勢波形的相位一致，所以此時增量式編碼器的U相信號的相位零點(diǎn)與電機(jī)電角度相位的-30度點(diǎn)對齊。

有些伺服企業(yè)習(xí)慣于將編碼器的U相信號零點(diǎn)與電機(jī)電角度的零點(diǎn)直接對齊，為達(dá)到此目的，可以：

1.用3個阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個電阻分別接入電機(jī)的UVW三相繞組引線；

2.以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn)，就可以近似得到電機(jī)的U相反電勢波形；

3.依據(jù)操作的方便程度，調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機(jī)外殼的相對位置；

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器的U相信號上升沿和電機(jī)U相反電勢波形由低到高的過零點(diǎn)，zui終使上升沿和過零點(diǎn)重合，鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系，完成對齊。 

由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息，而Z信號也只能反映一圈內(nèi)的一個點(diǎn)位，不具備直接的相位對齊潛力，因而不作為本討論的話題。