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機(jī)器人測試系統(tǒng)

在如今靈活自動化的世界，世界范圍內(nèi)的終端使用者和中間商，在執(zhí)行各種程序和應(yīng)用時必須能夠依賴他們的機(jī)器人性能。為此，Dynalog開發(fā)CompuGauge機(jī)器人測試系統(tǒng)，為機(jī)器人制造商和他們的客戶提供一種測量、顯示且能分析他們機(jī)器人靜態(tài)和動態(tài)性能的工具。在維持現(xiàn)在研制過程中所要求的可攜帶性和可承受性時，CompuGauge系統(tǒng)達(dá)到了驚人的位置。

Dynalog的CompuGauge系統(tǒng)包含:

（1）對獲取測量數(shù)據(jù)（靜態(tài)點和整個路徑）必需的硬件

（2）對于記錄、顯示和分析已獲取的測量數(shù)據(jù)所必需的軟件。

測量硬件

當(dāng)CompuGauge系統(tǒng)與各種各樣一般的3D或6DOF測量設(shè)備*匹配時，它產(chǎn)生了自己的標(biāo)準(zhǔn)測量硬件。標(biāo)準(zhǔn)的CompuGauge硬件是基于測量點技術(shù)的由于它固有的簡潔設(shè)計，標(biāo)準(zhǔn)的CompuGauge測量硬件可輕松地設(shè)置且在幾分鐘之內(nèi)即可運(yùn)行。此外，這個系統(tǒng)不要求運(yùn)用獨立的，龐大的控制器。相反，一個緊湊的收藏單元允許測量硬件通過新的USB接口技術(shù)，直接連接到標(biāo)準(zhǔn)PC或是筆記本電腦。幾種數(shù)字的輸入和輸出通過數(shù)據(jù)收集裝置也是有效的，讓已獲得的測量數(shù)據(jù)與任意的外部信號和輸入員保持同步。例如，點焊槍或密封膠設(shè)備。

簡易性，連同電子和力學(xué)的許多改進(jìn)。高分辨率、低慣量的光編碼器被用于經(jīng)常性地測量那些測量電纜的延伸情況；低質(zhì)量電纜以比千分表更小的張力運(yùn)轉(zhuǎn)；安裝到機(jī)器人法蘭上的*的測量附件設(shè)備，當(dāng)以高精度測量X,Y,Z位置時，允許機(jī)器人以六個自由度移動。這一高精度是基于有四個量過的電纜延伸所提供的冗長信息。

測量、觀察和分析軟件

運(yùn)行CompuGauge系統(tǒng)的Windows 基礎(chǔ)軟件包含三個不同的模塊。它們可以同時或者單獨使用。

這一模塊允許操作者手動或者機(jī)械地記錄機(jī)器人的6DF離線觀察。

在線測量。

這一模塊具有以多種方式形象化地檢查出記錄的機(jī)器人位置和路徑的能力。

靜態(tài)和動態(tài)位置（x,y,z和任何有效的定位）。

分析。這一模塊包含一系列的測試，用在記錄的數(shù)據(jù)上可以核實重復(fù)性轉(zhuǎn)彎和加熱漂移等等。這些測試包含兩個認(rèn)可標(biāo)準(zhǔn)：ISO9283和ANSI/RIA R15.05-1/2CompuGauge軟件還提供多種工具和功能：CompuGauge系統(tǒng)的坐標(biāo)框架可以輕松地與機(jī)器人基礎(chǔ)構(gòu)架對準(zhǔn)。已測量的機(jī)器人路徑和點數(shù)可以縮小和放大，也可以充分的旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)換成3D空間。通過任何角度提供可視化圖；提供曲線圖表和數(shù)據(jù)擬合工具；鼠標(biāo)指針可以沿著不同的路徑放置，這樣在時間和空間上能快速判斷出差異。

主要用途：按照ISO-9283歐洲機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)（機(jī)器人業(yè)界的標(biāo)準(zhǔn)）ANSI/RIA 15.05美國機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)等同于GB-12642(中國機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn))來測試機(jī)器人的性能，使得工程師對自己生產(chǎn)出來的機(jī)器人各項性能指標(biāo)有一個準(zhǔn)確、全面、客觀地認(rèn)識，針對測出的結(jié)果做初步分析。

具體功能：

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1、 位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性（pose accuracy and pose repeatability）

2、 多方向位姿準(zhǔn)確性變動 （multi-direction pose accuracy variation）

3、 距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性（distance accuracy and distance repeatability）

4、 位置穩(wěn)定時間（position stabilization time）

5、 位置超調(diào)量（position overshoot）

6、 位姿特性漂移（drift of pose characteristic）

7、 互換性（exchangeability）

8、 軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性（path accuracy and path repeatability）

9、 重定向軌跡準(zhǔn)確度（path accuracy on reorientation）

10、   拐角偏差（cornering deviations）

11、   軌跡速度特性（path velocity characteristic）可測試5m/s

12、   定位時間（minimum posing time）

13、   靜態(tài)柔順性（static compliance）

14、   擺動偏差（weaving deviations）

15、   軌跡加速度特性（path acceleration characteristic）可測試5G（ 50m/s² ）

16、   畫圓分析（curve fit analysis）

17、   振動頻率測試（vibration frequency measurement）

18、   各軸齒輪間隙測試（every axis backlash measurement）

19、   6D（X,Y,Z,W,P,R）姿態(tài)測試 6D（X,Y,Z,W,P,R）measurement

20、   抖動測試 jitter measurement

21、   溫度漂移測試（warm-up drift measurement）

22、   循環(huán)時間測試（cycle time measurement）

23、   軌跡任何一點（X,Y,Z）隨時間變化的曲線（Robot Position (xyz) vs. Time）

24、   軟件直接生成ISO-9283測試報告（Software directly generated ISO - 9283 test report）