博力謀PID調(diào)試的心得體會
一向想把這幾年在實踐現(xiàn)場作業(yè)的經(jīng)驗教訓(xùn)和我的同行們共享交流，今日我就來談下博力謀進程操控外表在實踐使用上的一點心得體會和經(jīng)驗教訓(xùn)，期望能給大家點啟示和參閱！
首要我想談下操控模型概念，在工業(yè)操控領(lǐng)域咱們會針對客戶需求會樹立個模型，把操控目標，操控目標，以及影響參數(shù)都考慮并加入操控模型中，并針對設(shè)備及操控目標的特色選用相適合的核算算法并經(jīng)過核算機模擬樹立的操控模型。說白了就類似于咱們對不一樣的螺絲用相對應(yīng)規(guī)格的螺絲刀去擰就行了！
PID算法：即是依據(jù)這樣一個操控模型發(fā)展出來的通用操控方法，所謂PID： P代表（份額（proportion）、I積分（integration）、D微分（differentiation）。函數(shù)：OT(t)=kP[DE(t)+1/TI∫DE(t)dt+TD*DE(t)/dt] ，OT為輸出值，PV為丈量值，DE為偏差值=PV-SP（設(shè)定值）。 由此公式可見，輸出的大小和丈量的偏差值DE有著親近的，操控的精髓即是經(jīng)過丈量反應(yīng)PV值，并不斷的對比SP值，做不斷縮小DE值的進程。
PID調(diào)整的藝術(shù)：每個工程師都會調(diào)整PID，但不一樣的行業(yè)不一樣的設(shè)備組合，甚至現(xiàn)場調(diào)試的時刻長短及經(jīng)驗都決定了一個工程師調(diào)整PID的水平緩藝術(shù)！
這張圖分別是3種PID調(diào)試進程中PV/SP（T）調(diào)整曲線圖，藍、紅、黑代表不一樣的PID參數(shù)下，zui終設(shè)備調(diào)試的效果。毋庸置疑，紅色代表*的PID曲線，為何呢？
1）藍色曲線闡明設(shè)備在調(diào)試進程中發(fā)生了過沖，因為P值調(diào)的過大，呼應(yīng)時刻是zui快的但負效應(yīng)是隨后發(fā)生了震動，這樣的PID參數(shù)是不利于設(shè)備壽數(shù)的而且這樣的震動極其容易形成設(shè)備失控，下面即是失控的震動曲線
假如發(fā)生震動咱們該怎么辦？依據(jù)我個人的經(jīng)驗，解決的方法是先固定ID，調(diào)小P，當P調(diào)整到一個值震動不再發(fā)生的時分，固定P值，調(diào)大I值，曉得震動消除，操控精度維持在設(shè)計范圍內(nèi)即可。
2）黑色曲線闡明PID調(diào)理進程緩慢，雖然zui終也能到達理想的設(shè)定值，但效率低下且若全部設(shè)備生產(chǎn)進程呈現(xiàn)個輸入變量，比方一次時間短設(shè)備停擺或者加入了某些參數(shù)發(fā)生了改變，那PV的調(diào)整又要經(jīng)歷個綿長的進程，不說這樣的調(diào)試是個低效率的進程，且在此形成的浪費也是*可以避免的，這都是客戶所不能容忍的。解決的方案，即是在固定ID不變的前提下，適當進步P的值，讓全部操控回路的呼應(yīng)時刻縮短。假如在此調(diào)整進程中呈現(xiàn)差錯偏大的狀況，可在固定P值的前提下，適當進步I的值讓差錯得到有效消除。
PID進程外表中的自整定、自學(xué)習功用：博力謀所以系列的進程操控外表都有自學(xué)習自整定的功用，英文簡稱AT功用。這里就有個誤區(qū)了，客戶覺得AT功用很好用，很簡單，只要用AT就不用再人為干涉手動調(diào)整PID參數(shù)了，可以偷懶了。這是不對的，任何一款外表的AT功用都不能*代替工程師的經(jīng)驗調(diào)整，也不能為您帶來*PID調(diào)理曲線。AT只是個東西，而不是zui終解決方法，AT是個能幫助工程師在現(xiàn)場調(diào)理進程大大節(jié)約時刻進步效率的東西，比方你在調(diào)一套設(shè)備的時分，你可以先打開AT功用，在AT功用自動調(diào)整結(jié)束后觀察設(shè)備差錯DE狀況再依據(jù)前文介紹的方法微調(diào)PID就可以調(diào)整出*參數(shù)。這樣大大節(jié)約了時刻，也進步了曩昔沒有AT功用而手動調(diào)整進程的低效率。
SRU24-MF非彈簧復(fù)位角行程執(zhí)行器適用于PICCV-50-300...506動態(tài)平衡控制球閥
多功能控制執(zhí)行器
扭矩：20NM
電壓：AC/DC24V
控制信號：DC2...10V
位置反饋：DC2...10V
額定電壓范圍：AC/DC19.2...28.8V
功耗：2.5W@運行/0.4W@保持
導(dǎo)線規(guī)格：5VA
旋轉(zhuǎn)角度：90度
運行時間：90秒
噪音水平：zui大45db(A)
位置指示：機械式
防護等級：IP54
環(huán)境溫度范圍：-30...+50度
非工作溫度：-40...+80度
維護：免維護
重量：1050g

SRU24-MF非彈簧復(fù)位角行程執(zhí)行器圖片及尺寸圖