德國(guó)REXROTH伺服閥北京現(xiàn)貨北京現(xiàn)貨

德國(guó)REXROTH伺服閥北京現(xiàn)貨北京現(xiàn)貨
REXROTH伺服閥按其功能可分為壓力式和流量式兩種。壓力式比例/伺服閥將輸給的電信號(hào)線性地轉(zhuǎn)換為氣體壓力；流量式比例/伺服閥將輸給的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為氣體流量。由于氣體的可壓縮性，使氣缸或氣馬達(dá)等執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)速度不僅取決于氣體流量。還取決于執(zhí)行元件的負(fù)載大小。因此地控制氣體流量往往是不必要的。單純的壓力式或流量式比例/伺服閥應(yīng)用不多，往往是壓力和流量結(jié)合在一起應(yīng)用更為廣泛。
REXROTH伺服閥主要由電---機(jī)械轉(zhuǎn)換器和氣動(dòng)放大器組成。但隨著近年來廉價(jià)的電子集成電路和各種檢測(cè)器件的大量出現(xiàn)，在電---氣比例/伺服閥中越來越多地采用了電反饋方法，這也大大提高了比例/伺服閥的性能。電---氣比例/伺服閥可采用的反饋控制方式，閥內(nèi)就增加了位移或壓力檢測(cè)器件，有的還集成有控制放大器?；y式電---氣方向比例閥流量式四通或五通比例控制閥可以控制氣動(dòng)執(zhí)行元件在兩個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)速度，這類閥也稱方向比例閥。它由直流比例電磁鐵、閥芯、閥套、閥體、位移傳感器和控制放大器等組成。位移傳感器采用電感式原理，它的作用是將比例電磁鐵的銜鐵位移線性地轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)輸出?？刂品糯笃鞯闹饕饔檬牵簩⑽灰苽鞲衅鞯妮敵鲂盘?hào)進(jìn)行放大；比較指令信號(hào)Ue和位移反饋信號(hào)Uf得到兩者的差植U；將 U放大，轉(zhuǎn)換為電流信號(hào)I輸出。此外，為了改善比例閥的性能，控制放大器還含有對(duì)反饋信號(hào)Uf和電壓差 U的處理環(huán)節(jié)。比如狀態(tài)反饋控制和PID調(diào)節(jié)等。帶位置反饋的滑閥式方向比例閥，其工作原理是：在初始狀態(tài)，控制放大器的指令信號(hào)UF=0，閥芯處于零位，此時(shí)氣源口P與A、B兩端輸出口同時(shí)被切斷，A、B兩口與排氣口也切斷，無流量輸出；同時(shí)位移傳感器的反饋電壓Uf=0。若閥芯受到某種干擾而偏離調(diào)定的零位時(shí)，位移傳感器將輸出一定的電壓Uf，控制放大器將得到的 U=-Uf放大后輸出給電流比例電磁鐵，電磁鐵產(chǎn)生的推力迫使閥芯回到零位。若指令Ue>0，則電壓差 U增大，使控制放大器的輸出電流增大，比例電磁鐵的輸出推力也增大，推動(dòng)閥芯右移。而閥芯的右移又引起反饋電壓Uf的增大，直至Uf與指令電壓Ue基本相等，閥芯達(dá)到力平衡。
REXROTH伺服閥不同，脈寬調(diào)制氣動(dòng)伺服控制是一種數(shù)字式伺服控制，采用的控制閥是開關(guān)式氣動(dòng)電磁閥。脈寬調(diào)制氣動(dòng)伺服系統(tǒng)如圖所示。輸入的模擬信號(hào)經(jīng)脈寬調(diào)制器調(diào)制成具有一定頻率和一定幅值的脈沖信號(hào)，經(jīng)數(shù)字放大后控制氣動(dòng)電磁閥。電磁閥輸出的是具有一定壓力和流量的氣動(dòng)脈沖信號(hào)，但已具有足夠的功率，能借助氣動(dòng)執(zhí)行元件對(duì)負(fù)載做功。脈沖信號(hào)必須通過低通濾波器還原成模擬信號(hào)去控制負(fù)載。低通濾波器可以是氣動(dòng)執(zhí)行元件，也可以是負(fù)載本身。采用前者濾波方式的稱脈寬調(diào)制線性化系統(tǒng)，采用后者濾波的是依靠負(fù)載的較大慣性，它不能響應(yīng)高頻的脈沖信號(hào)，只能響應(yīng)脈寬調(diào)制信號(hào)的平均效果。
負(fù)載響應(yīng)的平均效果是與脈寬調(diào)制信號(hào)的調(diào)制量成正比的，其控制機(jī)理是：對(duì)于一個(gè)周期的脈沖波，設(shè)正脈沖和負(fù)脈沖的時(shí)間分別為T1和T2，周期為T，脈沖幅值為Ym ,則一個(gè)周期內(nèi)的平均輸出Ya為
Ya=Ym(T1-T2)/T=YmKm式中Km=(T1-T2)/T稱調(diào)制量（也稱調(diào)制系數(shù)）。一個(gè)周期的脈沖波及調(diào)制量與平均輸出的關(guān)系如下圖。由于調(diào)制量Km與輸入的模擬信號(hào)U成正比（這正是控制系統(tǒng)所要求的），因此平均輸出與輸入的模擬信號(hào)之間存在線性關(guān)系。在脈寬調(diào)制氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中，脈寬調(diào)制伺服閥完成信號(hào)的轉(zhuǎn)換與放大作用，其常見的結(jié)構(gòu)有四通滑閥型和三通球閥型。下圖所示為滑閥式脈寬調(diào)制伺服閥的結(jié)構(gòu)原理圖?；y兩端各有一個(gè)電磁鐵，脈沖信號(hào)電流加在兩個(gè)電磁鐵上，控制閥芯按脈沖信號(hào)的頻率往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
REXROTH伺服閥的性能主要是動(dòng)態(tài)響應(yīng)和對(duì)稱性要求。假設(shè)加在電磁鐵上的是方波脈沖信號(hào)，從電磁鐵接到信號(hào)到執(zhí)行元件開始動(dòng)作這段時(shí)間稱信號(hào)的延遲時(shí)間。延遲時(shí)間包括三部分，一是電磁線圈中電流由零逐漸增大到銜鐵開始運(yùn)動(dòng)的電流增長(zhǎng)時(shí)間；二是銜鐵與閥芯一起運(yùn)動(dòng)的時(shí)間；三是從節(jié)流口打開、執(zhí)行元件工作腔進(jìn)行放氣到執(zhí)行元件開始動(dòng)作的固定容器充放時(shí)間。前兩部分時(shí)間是由脈寬調(diào)制伺服閥決定。脈寬調(diào)制氣動(dòng)伺服的工作頻率一般是十幾赫茲到二三十赫茲。為了滿足動(dòng)態(tài)響應(yīng)快的特點(diǎn)，要求延遲時(shí)間越短越好，一般控制在1~2ms以內(nèi)。所謂對(duì)稱性要求，對(duì)四通滑閥，閥芯往復(fù)運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)要一致，即加在兩個(gè)電磁鐵上的脈沖信號(hào)在傳遞過程中延遲時(shí)間應(yīng)基本相同，兩輸出口的壓力與流量應(yīng)基本相同；對(duì)三通球閥，對(duì)應(yīng)脈沖信號(hào)上升沿下降沿的延遲時(shí)間應(yīng)基本相同，球閥的充氣過程和排氣過程應(yīng)基本相同。由于三通球閥與差動(dòng)氣缸匹配，其對(duì)稱性不如四通滑閥好。
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