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步進電機驅(qū)動器與伺服電機驅(qū)動器的區(qū)別如下：

1.實質(zhì)不一樣：步進電機驅(qū)動器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機的一種控制器。在實質(zhì)上來說是兩個其實不一樣的東西。

2、原理不一樣：步進電機驅(qū)動器的原理，采用單性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，能使步進電機步進轉(zhuǎn)動。目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。

3、種類不一樣：步進電機驅(qū)動器包括反應(yīng)式步進電動機（VR）、永磁式步進電動機（PM）、混合式步進電動機（HB）等。伺服驅(qū)動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺、采用可調(diào)模擬負載的測試平臺、采用有執(zhí)行電機而沒有負載的測試平臺、采用執(zhí)行電機拖動固有負載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺。

多軸伺服驅(qū)動器同步系統(tǒng)控制方法與流程

背景技術(shù)：

伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品，是機械裝備實現(xiàn)高精度數(shù)控化的重要核心零部件。

近年來，誕生了實時工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。該技術(shù)不僅傳輸速度快，數(shù)據(jù)包容量大，傳輸距離長，拓撲結(jié)構(gòu)靈活，而且能保障較高的實時和同步性能，因而成為解決上述問題的新方案。由于廠商選擇的傳輸介質(zhì)和通訊協(xié)議的不同，形成了多個技術(shù)路線，目前主流的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議包括POWERLINK、EtherCAT、SERCOS III、PROFINET等。

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為保證網(wǎng)絡(luò)的實時性和同步性，各工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議都會提供一種同步機制，通過產(chǎn)生一個jq的同步信號用于同步網(wǎng)絡(luò)中各從站節(jié)點。大體上，各工業(yè)以太網(wǎng)的從站同步模式可以歸結(jié)為以下兩種：

第1種：如圖1所示，主站按照同步周期間隔性的產(chǎn)生同步信號。從站接收到同步信號后，首先需要將主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲到本地接收緩存區(qū)，此為T1時間；接著對本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間。

第2種：如圖2所示，主站在產(chǎn)生同步信號之前會產(chǎn)生一個數(shù)據(jù)幀到達信號，從站在接收到數(shù)據(jù)幀到達信號之后，將主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲到本地接收緩存區(qū)，然后等待同步信號的到來。當(dāng)同步信號到達后，從站對本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取。這種做法可以減少同步信號到達之后至命令數(shù)據(jù)有效之間的時間，從而進一步提高同步性能。

對于多軸伺服驅(qū)動器而言，在上述兩種模式中，現(xiàn)有技術(shù)中通常采用應(yīng)用層控制模塊在DY次進入同步中斷時計算多軸伺服驅(qū)動器的Tset，之后在每次進入同步中斷時計算中斷響應(yīng)延時Δt1并根據(jù)Tset調(diào)整伺服程序定時周期，然而Tset是參考伺服時鐘工作，而伺服時鐘和從站時鐘沒有同步，隨著時間的推移，各軸的Tset將發(fā)生不同的變化。因此，各軸的伺服中斷程序之間是沒有同步的。

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