LS14.01-*

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買EMG到寧波秉圣，行貨，質(zhì)量，價(jià)廉。

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為了達(dá)到各軸伺服中斷程序之間同步的目的，在同步信號(hào)SYNCEVT到達(dá)的同時(shí)，重置伺服時(shí)鐘，使得伺服時(shí)鐘在經(jīng)過(guò)時(shí)間Tsync_off后產(chǎn)生伺服中斷程序。時(shí)間Tsync_off為預(yù)先設(shè)定的常量，時(shí)間Tsync_off需滿足以下條件：

Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off>Texchange+Tjitter

式中，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時(shí)間，Tjitter為SYNCEVT抖動(dòng)時(shí)間（此時(shí)間由具體的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議決定，一般數(shù)值較?。Ｈ绻捎脠D1所示的同步模式時(shí)，Texchange=T1+T2+T3，如果采用圖2所示的同步模式時(shí)，Texchange=T2+T3。

滿足Tsync_off>Texchange+Tjitter的條件，是為了保證在伺服中斷程序到來(lái)時(shí)，來(lái)自上位控制器的命令數(shù)據(jù)已經(jīng)有效，伺服驅(qū)動(dòng)器主控模塊可以立即使用并進(jìn)行控制；滿足Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off的條件，是為了保證在SYNCEVT信號(hào)到達(dá)時(shí)，伺服中斷程序已經(jīng)執(zhí)行完畢，主控模塊可以立即響應(yīng)同步中斷程序。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)了主站時(shí)鐘、各軸從站時(shí)鐘以及各軸伺服時(shí)鐘的同步，即各軸的同步中斷程序和伺服中斷程序之間都是同步的，使得伺服中斷程序和同步中斷程序互不干擾，從而保證了調(diào)整后（或稱為同步后）的各軸伺服中斷程序也是同步的。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。

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技術(shù)特征：

1.一種多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步控制方法，其特征在于：各軸伺服驅(qū)動(dòng)器在同步信號(hào)SYNCEVT到達(dá)的同時(shí)，均重置伺服時(shí)鐘，使得各軸伺服時(shí)鐘在經(jīng)過(guò)時(shí)間Tsync_off后才觸發(fā)伺服中斷程序。

2.如權(quán)利要求 1 所述的多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步控制方法，其特征在于：其中時(shí)間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時(shí)間，Tjitter為同步信號(hào)SYNCEVT抖動(dòng)時(shí)間。

3.如權(quán)利要求 1 所述的多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步控制方法，其特征在于：其中時(shí)間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅(qū)動(dòng)器主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互時(shí)間，Tjitter為同步信號(hào)SYNCEVT抖動(dòng)時(shí)間。

4.如權(quán)利要求 3 所述的多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步控制方法，其特征在于：Texchange=T1+T2+T3，主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到伺服驅(qū)動(dòng)器本地接收緩存區(qū)，此為T1時(shí)間；接著對(duì)本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時(shí)間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時(shí)間。

5.如權(quán)利要求 1所述的多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步控制方法，其特征在于：Texchange=T2+T3，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時(shí)間；鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至伺服驅(qū)動(dòng)器本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時(shí)間。

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寧波秉圣視用戶為上帝、視質(zhì)量為生命，信守信譽(yù)，共同發(fā)展，竭誠(chéng)為每個(gè)用戶提服務(wù)和更實(shí)惠、品位、有保障的產(chǎn)品，公司本著“質(zhì)量好，用戶至上”的原則來(lái)銷售進(jìn)口液壓元件，建立健全了售后服務(wù)體系。

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