折疊搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手

典型的搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手,其運(yùn)動(dòng)由X,Y兩個(gè)相互垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)與一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)組合而成搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手一般為小型機(jī)械手。 這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程如下: (1)動(dòng)作1當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后,機(jī)械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,如圖1中軌跡1所示,抓取動(dòng)作可以通過吸盤、氣動(dòng)手指和杠桿機(jī)構(gòu)等完成; (2)動(dòng)作2抓取鍍件的機(jī)械手沿Z軸反方向運(yùn)行到原點(diǎn),如圖中軌跡2所示; (3)動(dòng)作3機(jī)械手繞Z軸旋轉(zhuǎn)一定角度為下一次運(yùn)動(dòng)做準(zhǔn)備,如圖中軌跡3所示; (4)動(dòng)作4機(jī)械手沿X軸方向?qū)㈠兗\(yùn)行到釋放點(diǎn)上方,再通過Z軸的下降運(yùn)動(dòng)將鍍件釋放到地點(diǎn); (5)動(dòng)作5機(jī)械手沿上述軌跡反方向運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn),開始下一個(gè)循環(huán)。 根據(jù)控制要求,旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和X軸方向的直線運(yùn)動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行。

折疊橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手

典型的橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手,其運(yùn)動(dòng)由X,Y,Z3個(gè)相互垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)組合而成,也稱為三自由度平移機(jī)械手。 (1)運(yùn)動(dòng)形式 橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)與搖臂式機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)是類似的,所不同的是橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)全部為直線運(yùn)動(dòng),在結(jié)構(gòu)上更具有代表性,如圖3所示。橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分為X軸、Y軸、Z軸3部分,主要在空間運(yùn)動(dòng)距離較大的場(chǎng)合使用;而搖臂式機(jī)械手則將其中一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)用更簡(jiǎn)單的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)所代替。 (2)運(yùn)動(dòng)過程分析 這種機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上主要是將X軸、Y軸、軸(主手、副手)、底座等4部分采用模塊化的方式通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)搭接而成,其中X軸、Y軸、Z軸在相互垂直的方向上進(jìn)行搭接連接。直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)不僅是運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向部件,各部分結(jié)構(gòu)的連接也是通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的。 這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程如下: 動(dòng)作1當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后,機(jī)械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,如圖3中軌跡1所示,抓取裝置包括吸盤、氣動(dòng)手指和杠桿機(jī)構(gòu)等; 動(dòng)作2機(jī)械手抓取鍍件后沿Z軸反向回到原點(diǎn),如圖中軌跡2所示; 動(dòng)作3機(jī)械手抓取鍍件沿Y軸方向移動(dòng),如圖中軌跡3所示; 動(dòng)作4根據(jù)運(yùn)動(dòng)需要,機(jī)械手抓取鍍件沿X軸方向移動(dòng),實(shí)現(xiàn)跨距轉(zhuǎn)移,如圖中軌跡4所示; 動(dòng)作5當(dāng)鍍件運(yùn)行到釋放點(diǎn)上方時(shí),機(jī)械手執(zhí)行下降命令沿軌跡5下降至釋放點(diǎn)釋放鍍件,完成一次鍍件的轉(zhuǎn)移; 動(dòng)作6、動(dòng)作7、動(dòng)作8這幾個(gè)動(dòng)作沿上述運(yùn)動(dòng)軌跡反向運(yùn)行,回到原點(diǎn)位置,進(jìn)人待料狀態(tài),等待下一次取料循環(huán)。 這種橫向移動(dòng),根據(jù)控制和運(yùn)行的要求,X軸、Y軸、Z軸的運(yùn)動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行。

折疊編輯本段三自由度機(jī)械手的應(yīng)用前景

隨著電鍍工業(yè)的發(fā)展,對(duì)電鍍工藝提出了新的要求,同樣對(duì)電鍍?cè)O(shè)備也提出了更高的要求。機(jī)械手因其具有良好的空間轉(zhuǎn)移性能和控制性能佳等特點(diǎn),因而在電鍍生產(chǎn)線上有很好的應(yīng)用前景。

scheuch MIA-EMC 004283電源模塊原裝 scheuch MIA-EMC 004283電源模塊原裝

HYDROKOMP KN-460-5-S001L 耦合器

HARTING 19300101441 接頭

HARTING 09160423001 接頭

STAUBLI COMBITAC CT 34.11060 接頭

HUBA 604.9002000 壓差開關(guān)

DUTCHI HJN160L2E2U46R R14

AC-MOTOREN ARTIKEL: IE3AC18M4002, FCMP 180 M 4/PHE

SCHMERSAL 101190715,  SRB304ST 繼電器

ELTROTEC CLS-K-63 放大器單元

VAHLE 0600096/00 SA-KSW4/40-1HS28-60 集電器

DEMAG 71659533 線路板

DEMAG 77330044 操作手柄

MATZEK AS00097   FASNA002008 過濾器

KACO 73844499, QHLP 20 X 30 NBR 密封

ELESA+GANTER GN 617-10-A 分度銷

RITTAL SK 3304500

COAX 523125 限壓閥

LAVAIR 20-3.5 NBR 70  (500個(gè)) O型圈

GARDNER DENVER 2381000001000, 027 FüR 2BH1610 葉輪

DEBUS ART.NR.: 630020150000 濾芯

DEBUS ART.NR.: 846750070000 濾芯

ROXTEC EM00120401000 穿墻板模塊

ROXTEC EZ00000001004 穿墻板

HYDROPA DS-302-55 壓力繼電器

PIZZATO FP 515

ADDA TT09L4400002,   TFCPE 90 L-8

AGATHON 7820.032.094 鋼套

AGATHON 7660.032.100 鋁制滾軸保持架

GEMU 88039569  620100D 8175213/3 氣動(dòng)隔膜閥

ELTRA ER63G1024S5/28L15S3JR

PIZZATO Z90122900988 NS D4AZ1SMK-F41

GEOVENT ART. NR.13-710 AIRBOX LLL 10-5000PA 采集控制面板

VESTER PSV-40-40-X/W-3-P 電眼

IFM DTA101

WOERNER DBSQ-20/60-KU-003

IFM IE5338 接近開關(guān)

BERSONUV 25USV016

LTA 425730 高壓控制板

FANAL FF4-8 DAH 壓力開關(guān)

DIEBOLD 72.560.740.100 主軸測(cè)試棒

PETER HIRT T302F 位移傳感器

VOGEL 0902 PSG2/0304212,24-3720-3450 分配器

VOGEL IR5038 傳感器

SINCO 50310101

SEEGER-ORBIS 10055893, SB 8-LH 摩擦環(huán)

ELTRA ER40A600S5/28P6S3PR2 轉(zhuǎn)速編碼器

ITAP ARTIKELNR. 34582 連接件

DIEBOLD 76.785.063 主軸拉力計(jì)

DIEBOLD 72.575.742.100 球頭檢具

DIEBOLD 72.575.740.200 主軸芯棒

ODU 122.349.001.207.000

CAPTRON CHT3-151P-H/TG-SR

MURRELEKTRONIK 7000-08361-0000000

SISTEM 205408 接頭

FUCHS TKFF71 過濾袋

FUCHS TKFFB07 安全過濾袋

GRAS 46AE

HUGO MIEBACH HSL 19 (101 302)    185425 潤(rùn)滑塊

TUNKERS 281957  PKS 16.1 A00 T03 105GRAD 夾鉗氣缸

MAYSER 1002115, SG-EFS 104 ZK2/1  L 20MS 模塊

HAAKE HSC 40-20-02 T + 20826 觸邊傳感器

RITTAL SK 3305500 空調(diào)

G.BEE STV200072230 AKP87E-1/2-DAE42N-GROB 球閥

PILZ 774100

PILUCY PE-203 定量閥

BONFIGLIOLI HL14112EH002 ,   NFF 14 112 EH B5 B5 電磁離合器

BONESI S1A/2 氣閥

BONESI S1A/34 氣閥

GEMU 88246965  554 15D 137 52 0 截止閥

BILZ ARTIKEL-NR.11-0017 BNRS70/0# + ARTIKEL-NR.19-0192 M20X250/2#

折疊搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手

典型的搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手,其運(yùn)動(dòng)由X,Y兩個(gè)相互垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)與一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)組合而成搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手一般為小型機(jī)械手。 這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程如下: (1)動(dòng)作1當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后,機(jī)械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,如圖1中軌跡1所示,抓取動(dòng)作可以通過吸盤、氣動(dòng)手指和杠桿機(jī)構(gòu)等完成; (2)動(dòng)作2抓取鍍件的機(jī)械手沿Z軸反方向運(yùn)行到原點(diǎn),如圖中軌跡2所示; (3)動(dòng)作3機(jī)械手繞Z軸旋轉(zhuǎn)一定角度為下一次運(yùn)動(dòng)做準(zhǔn)備,如圖中軌跡3所示; (4)動(dòng)作4機(jī)械手沿X軸方向?qū)㈠兗\(yùn)行到釋放點(diǎn)上方,再通過Z軸的下降運(yùn)動(dòng)將鍍件釋放到地點(diǎn); (5)動(dòng)作5機(jī)械手沿上述軌跡反方向運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn),開始下一個(gè)循環(huán)。 根據(jù)控制要求,旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和X軸方向的直線運(yùn)動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行。

折疊橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手

典型的橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手,其運(yùn)動(dòng)由X,Y,Z3個(gè)相互垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)組合而成,也稱為三自由度平移機(jī)械手。 (1)運(yùn)動(dòng)形式 橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)與搖臂式機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)是類似的,所不同的是橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)全部為直線運(yùn)動(dòng),在結(jié)構(gòu)上更具有代表性,如圖3所示。橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分為X軸、Y軸、Z軸3部分,主要在空間運(yùn)動(dòng)距離較大的場(chǎng)合使用;而搖臂式機(jī)械手則將其中一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)用更簡(jiǎn)單的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)所代替。 (2)運(yùn)動(dòng)過程分析 這種機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上主要是將X軸、Y軸、軸(主手、副手)、底座等4部分采用模塊化的方式通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)搭接而成,其中X軸、Y軸、Z軸在相互垂直的方向上進(jìn)行搭接連接。直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)不僅是運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向部件,各部分結(jié)構(gòu)的連接也是通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的。 這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程如下: 動(dòng)作1當(dāng)執(zhí)行下降取料命令后,機(jī)械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,如圖3中軌跡1所示,抓取裝置包括吸盤、氣動(dòng)手指和杠桿機(jī)構(gòu)等; 動(dòng)作2機(jī)械手抓取鍍件后沿Z軸反向回到原點(diǎn),如圖中軌跡2所示; 動(dòng)作3機(jī)械手抓取鍍件沿Y軸方向移動(dòng),如圖中軌跡3所示; 動(dòng)作4根據(jù)運(yùn)動(dòng)需要,機(jī)械手抓取鍍件沿X軸方向移動(dòng),實(shí)現(xiàn)跨距轉(zhuǎn)移,如圖中軌跡4所示; 動(dòng)作5當(dāng)鍍件運(yùn)行到釋放點(diǎn)上方時(shí),機(jī)械手執(zhí)行下降命令沿軌跡5下降至釋放點(diǎn)釋放鍍件,完成一次鍍件的轉(zhuǎn)移; 動(dòng)作6、動(dòng)作7、動(dòng)作8這幾個(gè)動(dòng)作沿上述運(yùn)動(dòng)軌跡反向運(yùn)行,回到原點(diǎn)位置,進(jìn)人待料狀態(tài),等待下一次取料循環(huán)。 這種橫向移動(dòng),根據(jù)控制和運(yùn)行的要求,X軸、Y軸、Z軸的運(yùn)動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行。

折疊編輯本段三自由度機(jī)械手的應(yīng)用前景

隨著電鍍工業(yè)的發(fā)展,對(duì)電鍍工藝提出了新的要求,同樣對(duì)電鍍?cè)O(shè)備也提出了更高的要求。機(jī)械手因其具有良好的空間轉(zhuǎn)移性能和控制性能佳等特點(diǎn),因而在電鍍生產(chǎn)線上有很好的應(yīng)用前景。