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詳細(xì)介紹
西門子7.5KW變頻器
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PTO控制方式--工藝對(duì)象TO參數(shù)組態(tài)
添加了“工藝對(duì)象：軸"后，可以在下圖右上角看到工藝對(duì)象包含兩種視圖：“功能圖”和“參數(shù)視圖”。
功能圖--基本參數(shù)--驅(qū)動(dòng)器
選擇PTO的方式控制驅(qū)動(dòng)器，需要進(jìn)行配置脈沖輸出點(diǎn)等參數(shù)。
①硬件接口：
a 選擇脈沖發(fā)生器：選擇在“設(shè)備視圖”中已組態(tài)的PTO。
b 信號(hào)類型：分成4種（前面已介紹過），根據(jù)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)類型進(jìn)行選擇。在這里以PTO（脈沖A和方向B）為例進(jìn)行說明。
c 脈沖輸出：根據(jù)實(shí)際配置，自由定義脈沖輸出點(diǎn)；或是選擇系統(tǒng)默認(rèn)脈沖輸出點(diǎn)。
d 激活方向輸出：是否使能方向控制位。如果在b步，選擇了PTO（正數(shù)A和倒數(shù)B）或是PTO（A/B相移）或是PTO（A/B相移-四倍頻），則該處是灰色的，用戶不能進(jìn)行修改。如下圖所示：
e 方向輸出：根據(jù)實(shí)際配置，自由定義方向輸出點(diǎn)；或是選擇系統(tǒng)默認(rèn)方向輸出點(diǎn)。也可以去掉方向控制點(diǎn)，在這種情況下，用戶可以選擇其他輸出點(diǎn)作為驅(qū)動(dòng)器的方向信號(hào)。
f 設(shè)備組態(tài)：點(diǎn)擊該按鈕可以跳轉(zhuǎn)到“設(shè)備視圖”，方便用戶回到CPU設(shè)備屬性修改組態(tài)。
②驅(qū)動(dòng)裝置的使能和反饋西門子7.5KW變頻器
g 選擇使能輸出：步進(jìn)或是伺服驅(qū)動(dòng)器一般都需要一個(gè)使能信號(hào)，該使能信號(hào)的作用是讓驅(qū)動(dòng)器通電。在這里用戶可以組態(tài)一個(gè)DO點(diǎn)作為驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)。當(dāng)然也可以不配置使能信號(hào)，這里為空。
h 選擇就緒輸入：“就緒信號(hào)”指的是：如果驅(qū)動(dòng)器在接收到驅(qū)動(dòng)器使能信號(hào)之后準(zhǔn)備好開始執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)向 CPU 發(fā)送“驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備就緒”(Drive ready) 信號(hào)。這時(shí)，在?處可以選擇一個(gè)DI點(diǎn)作為輸入PLC的信號(hào)；如果驅(qū)動(dòng)器不包含此類型的任何接口，則無需組態(tài)這些參數(shù)。 這種情況下，為準(zhǔn)備就緒輸入選擇值 TRUE。
功能圖--擴(kuò)展參數(shù)--位置限制
這部分的參數(shù)是用來設(shè)置軟件/硬件限位開關(guān)的。
軟件/硬件限位開關(guān)是用來保證軸能夠在工作臺(tái)的有效范圍內(nèi)運(yùn)行，當(dāng)軸由于故障超過的限位開關(guān)，不管軸碰到了是軟限位還是硬限位，軸都是停止運(yùn)行并報(bào)錯(cuò)。
限位開關(guān)一般是按照下圖的關(guān)系進(jìn)行設(shè)置的：
軟限位的范圍小于硬件限位，硬件限位的位置要在工作臺(tái)機(jī)械范圍之內(nèi)。
①啟動(dòng)硬件限位開關(guān)：激活硬件限位功能。
②啟動(dòng)軟件限位開關(guān)：激活軟件限位功能。
③硬件上/下限位開關(guān)輸入：設(shè)置硬件上/下限位開關(guān)輸入點(diǎn)，可以是S7-1200 CPU本體上的DI點(diǎn)，如果有SB信號(hào)板，也可以是SB信號(hào)板上的DI點(diǎn)。
④選擇電平：設(shè)置設(shè)置硬件上/下限位開關(guān)輸入點(diǎn)的有效電平，一般設(shè)置成底電平有效。
⑤軟件上/下限位開關(guān)輸入：設(shè)置軟件位置點(diǎn)，用距離、脈沖或是角度表示。
『注意』用戶需要根據(jù)實(shí)際情況來設(shè)置該參數(shù)，不要盲目使能軟件和硬件限位開關(guān)。這部分參數(shù)不是必須使能的。
下圖說明了軸在運(yùn)行過程中會(huì)根據(jù)用戶設(shè)置的軟件限位的位置來提前以減速度制動(dòng)，保證軸停止在軟件限位的位置。
功能圖--擴(kuò)展參數(shù)--動(dòng)態(tài)
擴(kuò)展參數(shù)-動(dòng)態(tài)包括“常規(guī)”和“急停”兩部分。
常規(guī)
這部分參數(shù)也是軸參數(shù)中重要部分。
①速度限制的單位：設(shè)置參數(shù)②“大轉(zhuǎn)速”和③“啟動(dòng)/停止速度”的顯示單位。
無論“基本參數(shù)--常規(guī)”中的“測量單位”組態(tài)了怎樣的單位，在這里有兩種顯示單位是默認(rèn)可以選擇的，包括“脈沖/s”和“轉(zhuǎn)/分鐘”。
根據(jù)前面“測量單位”的不同，這里可以選擇的選項(xiàng)也不用。比如：本例子中在“基本參數(shù)--常規(guī)”中的“測量單位”組態(tài)了mm，這樣除了包括“脈沖/s”和“轉(zhuǎn)/分鐘”之外又多了一個(gè)mm/s。
②大轉(zhuǎn)速：這也是一個(gè)重要參數(shù)，用來設(shè)定電機(jī)大轉(zhuǎn)速。大轉(zhuǎn)速由PTO輸出大頻率和電機(jī)允許的大速度共同限定。
以mm為例進(jìn)行說明：
在“擴(kuò)展參數(shù)”“機(jī)械”中，用戶定義了參數(shù)“電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)”以及“電機(jī)每轉(zhuǎn)的負(fù)載位移”，則大轉(zhuǎn)速為：
③啟動(dòng)/停止速度：根據(jù)電機(jī)的啟動(dòng)/停止速度來設(shè)定該值。
④加速度：根據(jù)電機(jī)和實(shí)際控制要求設(shè)置加速度。
⑤減速度：根據(jù)電機(jī)和實(shí)際控制要求設(shè)置減速度。
⑥加速時(shí)間：如果用戶先設(shè)定了加速度，則加速時(shí)間由軟件自動(dòng)計(jì)算生成。用戶也可以先設(shè)定加速時(shí)間，這樣加速度由系統(tǒng)自己計(jì)算。
⑦減速時(shí)間：如果用戶先設(shè)定了減速度，則減速時(shí)間由軟件自動(dòng)計(jì)算生成。用戶也可以先設(shè)定減速時(shí)間，這樣減速度由系統(tǒng)自己計(jì)算。
下面說明了“加速度”，“減速度”，“加速時(shí)間”，和“減速時(shí)間”之間的數(shù)學(xué)關(guān)系：
⑧激活加加速限值：激活加加速限值，可以降低在加速和減速斜坡運(yùn)行期間施加到機(jī)械上的應(yīng)力。如果激活了加加速度限值，則不會(huì)突然停止軸加速和軸減速，而是根據(jù)設(shè)置的步進(jìn)或平滑時(shí)間逐漸調(diào)整。
⑨濾波時(shí)間：如果用戶先設(shè)定了加加速度，則濾波時(shí)間由軟件自動(dòng)計(jì)算生成。用戶也可以先設(shè)定濾波時(shí)間，這樣加加速度由系統(tǒng)自己計(jì)算。
t1加速斜坡的平滑時(shí)間，
t2減速斜坡的平滑時(shí)間，t2值與t1相同。
⑩加加速度：
如下圖所示，激活了加加速限值后，軸加減速曲線銜接處變平滑。
下圖詳細(xì)顯示了在激活和不激活沖擊限制的情況下軸的行為：
急停
什么情況下會(huì)讓軸使用“急停”速度/時(shí)間這個(gè)參數(shù)：
- 軸出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，采用急停速度停止軸。
- 使用MC_Power指令禁用軸時(shí)（StopMode=0或是StopMode=2）。
①大轉(zhuǎn)速：與“常規(guī)”中的“大轉(zhuǎn)速”*。
②啟動(dòng)/停止速度：與“常規(guī)”中的“啟動(dòng)/停止速度”*。
③緊急減速度：設(shè)置急停速度。
④緊急減速時(shí)間：如果用戶先設(shè)定了緊急減速度，則緊急減速時(shí)間由軟件自動(dòng)計(jì)算生成。用戶也可以先設(shè)定緊急減速時(shí)間，這緊急減速度由系統(tǒng)自己計(jì)算。
下面的公式列出了“急停減速時(shí)間”和“急停減速度”之間的關(guān)系：
根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中左右限位開關(guān)距離物理停止點(diǎn)的距離（如下圖的E和F），以及電機(jī)可以達(dá)到的大速度計(jì)算出來合適的急停速度，保證電機(jī)能夠在撞到物理停止點(diǎn)前停止 。
硬件限位開關(guān)的有效距離除以大速度和啟動(dòng)速度的差值，就可以得到急停減速時(shí)間。
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