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西門子6AG4112-2DU10-0AA0 西門子6AG4112-2DU10-0AA0
上海盟疆工業(yè)自動化設備技術有限公司在經(jīng)營活動中精益求精，具備如下業(yè)務優(yōu)勢：
上海盟疆工業(yè)自動化設備有限公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機，西門子人機界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應，咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準時，并且備有大量庫存. 長期有效
西門子數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S、802D SL、810D DE、820D SL、840C CE、840D DE、840D SL、840Di SL、S120數(shù) 控 系 統(tǒng)、數(shù) 控 伺 服 驅 動 模 塊、控制 模 塊、電 源模 塊、備 品 備 件 等。
本公司產(chǎn)品質量按西門子原廠質量標準，產(chǎn)品質保一年，按西門子原廠包裝標準，西門子原裝 原裝產(chǎn)品，按廠家執(zhí)行標準，需方收到貨后七日內可提出異議?。?！
我們賣的不是價格。賣的是誠信賣的是品質
1.1 基本概念
插補的概念源于數(shù)控機床。在數(shù)控機床中，刀具不能嚴格地按照要求加工的曲線(直線)運動，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。機床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程，叫做插補。也可以說，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法，或者稱為“數(shù)據(jù)點的密化”。插補的動作過程：在每個插補周期（極短時間，一般為毫秒級）內，根據(jù)指令、進給速度計算出一個微小直線段的數(shù)據(jù)，刀具沿著微小直線段運動，經(jīng)過若干個插補周期后，刀具從起點運動到終點，完成輪廓的加工。
路徑運動初來自于機器人和CNC領域，用機器人編程語言或G-Code編程。它是指在多維空間中，通過一組軸的協(xié)作動作，各軸之間無主從之分，它們按照設定的動態(tài)響應特性，實現(xiàn)路徑對象從起點到終點的的路徑軌跡運動。
路徑插補產(chǎn)生路徑的運行軌跡，計算插補周期內的路徑插補點，并通過機械運動系統(tǒng)轉換獲得對應插補周期內插補點的各路徑軸設定值。
隸屬于機械運動系統(tǒng)的單獨軸在S7 technology中被為路徑軸，路徑軸通過路徑對象執(zhí)行路徑運動。參考圖1 路徑軸與路徑對象。
圖1 路徑軸與路徑對象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點
S7-Technology 路徑插補功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進行3軸插補操作
> 路徑插補可以通過直線、圓弧、多項式表示實現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運動
> 支持多種機械運動學模型
> 可以與外部位置值同步，實現(xiàn)傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補的技術特點：
> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達目標位置
> 路徑軌跡的移動，將會始終是以一個固定的合成速度進行 (如果動態(tài)
特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個軌跡的高動態(tài)特性
路徑差補可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性、圓弧或者多項式插補，路徑差補工藝對象(TO) ，適用于機械運動學控制范疇，一個共同的系統(tǒng)中，可以存在多個機械運動學控制結構。同步于路徑軸的“同步軸”，仍然可以實現(xiàn)同步控制，例如，旋轉，凸輪開關，測量功能。通過圖形化編輯器，可以簡便地設置機械運動學控制系統(tǒng)的參數(shù)；通過動態(tài)特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動態(tài)特性；通過軌跡點表格，可以輕松定義路徑差補，計劃目的地路徑。另外還可以定義保護防撞區(qū)域和實現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤。
1.3 機械運動系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實現(xiàn)運動學，等同于人們過去所熟悉機械運動學?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學。
圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學
不同的機械運動系統(tǒng)可以實現(xiàn)TCP (Tool Center Point，工具中心點或機械運動端點)相同的路徑運動功能。盡管在某些情況下，不同的機械運動系統(tǒng)可實現(xiàn)相同的路徑運動，但是，如果機械運動系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能。所以，必須根據(jù)實際的工藝需求選擇合適的機械運動系統(tǒng)，并在工廠布局中考慮該機構的的合理安裝位置。參考圖3 不同機械系統(tǒng)的轉化。
圖3 不同機械系統(tǒng)的轉化
2 路徑插補的實現(xiàn)方法
2.1 運動學模型簡介
常用的運動學模型請參考圖 4 運動學模型。
圖 4 運動學模型
下面介紹一些常用的運動學模型。直角坐標機器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人，由多個運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機器。工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標機器人。
圖5 直角坐標機器人
SCARA 機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標型的特殊工業(yè)機器人。有3個旋轉關節(jié)，其軸線相互平行，在平面內進行定位，另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完成機械末端在垂直平面的運動。SCARA機器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。SCARA機器人廣泛應用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機器人。
圖6 SCARA 機器人
鉸鏈型機械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動化的工作, 提高生產(chǎn)效率；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作，比如，汽車外殼點焊。參考圖 7 鉸鏈型機械臂。
圖7鉸鏈型機械臂
Delta 3D機器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結構賦予了它們質量輕，強度大，輕便靈活，節(jié)省空間，高速，敏捷；適用于高速分揀。參考圖8 Delta 3D機器人。
圖8 Delta 3D機器人
這是前幾個月的事了，一天，我們的技術接到一個用戶的電話，一臺西門子MM430變頻器有故障，故障內容是變頻器的模擬量輸出沒有。下圖是西門子變頻器模擬量輸出的接線端子圖。
到了現(xiàn)場后看到西門子變頻器 12端 13端 連接的是用戶的模擬量表，斷開12端和13端的導線，單獨測量端子12和端子13之間的阻值是1歐姆左右。馬上告知客戶您的12端和13端的模擬量負載短路了。仔細檢查后發(fā)現(xiàn)了問題。下圖是用戶接在變頻器12端和13端的表。
它實際是一塊滿度電流20毫安的純電流表只是把刻度改成了hz，而且是8塊這種表串接放在不同的地方，它們的總電阻加起來也就是1歐姆左右，直接接在變頻器模擬量口，肯定是短路了模擬量口，經(jīng)檢測模擬量口已經(jīng)壞了，變頻器一共有兩路模擬量口，另一個口，他們也這樣接過，所以也壞了。
下圖是用戶的圖紙 表HZ 是在柜門上安裝的，HZ1-----HZ7 是在室外。
變頻器維修好后，我給用戶說如果還是這個接法模擬量口還會壞，需要改進。
1 表的回路中需要串入500歐姆電阻。
2 多個電流表串聯(lián)使用是不準的，雖然可以顯示，因為是多表內阻串聯(lián)，誤差大。
后沒辦法，找不到合適的電阻，找了一個近600歐姆的電阻串入了表中，雖然不準，但不會壞變頻器了。
經(jīng)常有用戶打電話說模擬量輸出口用萬用表電流檔為什么量不出電流，只能告訴用戶測量時要串入500歐姆電阻，不然會壞模擬量口的。
11月末東北已經(jīng)正式進入冬季，天氣漸漸變冷，室內的溫度跟著室外溫度慢慢的降了下來。每年都有暖氣，室內不見得有多冷，今年就感覺特別的冷。雖然今年夏天辦公室增加了一臺空調，可是冬天到了，空調制熱的功能卻沒有夏天制冷的效果那么好。在有暖氣的地方待過的人都知道，要放放氣暖氣就熱了，今年無論怎么放，暖氣都是那樣。于是就想到了換熱系統(tǒng)是不是有問題了，進到控制室差的沒嚇死我，原來我們單位的換熱系統(tǒng)這么”、大氣、上檔次“。
看了一下，一個變頻器簡單的恒壓供給系統(tǒng)，變頻器還是一個國產(chǎn)的。壓力表一直沒起來，可是泵還時斷時續(xù)的轉，莫非這么一個簡單的東西還有別的地方影響？查吧，也沒有圖紙，我從來沒見過做的這么"優(yōu)秀"的布線，真是給我震住了。找了一圈，使能信號一直有，泵停的時候也有。那就捋動力回路吧，捋到接觸器下邊時，發(fā)現(xiàn)了上圖中的下一排的東西，判斷應該是熱保吧，沒有銘牌，看著上邊有調節(jié)整定值的地方，不會是整定值不夠吧，運行了好幾年了整定值不能不夠啊，看看電機銘牌：
果然啊，整定值設置在2.5，整定值調大后問題解決。
沒見過這種熱保，還具有自動復位的功能，長見識啊！
產(chǎn)品規(guī)格及訂貨數(shù)據(jù)
序 號 S7-200CN中央處理單元 CPU 訂貨號
1 CPU 222 CN DC/DC/DC,8輸入/6輸出 6ES7 212-1AB23-0XB8
2 CPU 222 CN AC/DC/繼電器,8輸入/6輸出 6ES7 212-1BB23-0XB8
3 CPU 224 CN DC/DC/DC,14輸入/10輸出 6ES7 214-1AD23-0XB8
4 CPU 224 CN AC/DC/繼電器,14輸入/10輸出 6ES7 214-1BD23-0XB8
5 CPU 224XP CN DC/DC/DC,14輸入/10輸出(PNP) 6ES7 214-2AD23-0XB8
6 CPU 224XPsi CN DC/DC/DC,14輸入/10輸出(NPN) 6ES7 214-2AS23-0XB8
7 CPU 224XP CN AC/DC/繼電器,14輸入/10輸出 6ES7 214-2BD23-0XB8
8 CPU 226 CN DC/DC/DC,24輸入/16輸出 6ES7 216-2AD23-0XB8
9 CPU 226 CN AC/DC/繼電器,24輸入/16輸出 6ES7 216-2BD23-0XB8
序 號 擴展模塊EM CN 訂貨號
1 EM 221 CN數(shù)字量輸入模塊,8輸入 24V DC 6ES7 221-1BF22-0XA8
2 EM 221 CN數(shù)字量輸入模塊,16輸入 24V DC 6ES7 221-1BH22-0XA8
3 EM 222 CN數(shù)字量輸出模塊,8輸出 24V DC 6ES7 222-1BF22-0XA8
4 EM 222 CN數(shù)字量輸出模塊,8輸出 繼電器 6ES7 222－1HF22－0XA8
5 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊，4輸入/4輸出 24V DC 6ES7 223－1BF22－0XA8
6 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊，4輸入 24V DC/4繼電器輸出 6ES7 223－1HF22－0XA8
7 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊，8輸入/8輸出 24V DC 6ES7 223－1BH22－0XA8
8 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊，8輸入 24V DC/8繼電器輸出 6ES7 223－1PH22－0XA8
9 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊，16輸入/16輸出，24V DC 6ES7 223－1BL22－0XA8
10 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊，16輸入 24V DC/16繼電器輸出 6ES7 223－1PL22－0XA8
11 EM 223 24V DC數(shù)字量組合模塊，32輸入/32輸出 6ES7 223－1BM22－0XA8
12 EM 223 24V DC數(shù)字量組合模塊，32輸入/32個繼電器輸出 6ES7 223－1PM22－0XA8
13 EM 231 CN模擬量輸入模塊，4輸入 6ES7 231－0HC22－0XA8
14 EM 231 CN 2路輸入熱電阻 6ES7 231－7PB22－0XA8
15 EM 231 CN 4路輸入熱電偶 6ES7 231－7PD22－0XA8
16 EM 232 CN模擬量輸出模塊，2輸出 6ES7 232－0HB22－0XA8
17 EM 235 CN模擬量輸入/輸出模塊，4輸入/1輸出 6ES7 235－0KD22－0XA8
序 號 SIMATIC S7－200 中央處理單元CPU 訂貨號
1 CPU 221 DC/DC/DC，6輸入/4輸出 6ES7 211－0AA24－0XB0
2 CPU 221 AC/DC/繼電器，6輸入/4輸出 6ES7 211－0BA23－0XB0
3 CPU 222 DC/DC/DC，8輸入/6輸出 6ES7 212－1AB23－0XB0
4 CPU 222 AC/DC/繼電器，8輸入/6輸出 6ES7 212－1BB23－0XB0
5 CPU 224 DC/DC/DC，14輸入/10輸出 6ES7 214－1AD23－0XB0
6 CPU 224 AC/DC/繼電器，14輸入/10輸出 6ES7 214－1BD23－0XB0
7 CPU 224XP DC/DC/DC，14輸入/10輸出 6ES7 214－2AD23－0XB0
8 CPU 224XPsi CN DC/DC/DC,14輸入/10輸出(NPN) 6ES7 214－2AS23－0XB0
9 CPU 224XP AC/DC/繼電器，14輸入/10輸出 6ES7 214－2BD24－0XB0
10 CPU 226 DC/DC/DC，24輸入/16輸出 6ES7 216－2AD23－0XB0
11 CPU 226 AC/DC/繼電器，24輸入/16輸出 6ES7 216－2BD23－0XB0
序 號
化工儀器網(wǎng)