化工儀器網(wǎng)
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西門子6AG4112-2DK10-0AA0 西門子6AG4112-2DK10-0AA0
上海盟疆工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司工業(yè)業(yè)務(wù)領(lǐng)域致力于為客戶提供高品質(zhì)的服務(wù)，追求客戶的滿意是我們始終如一的目標(biāo)。在中國(guó)，工業(yè)業(yè)務(wù)領(lǐng)域擁有一支技術(shù)過(guò)硬、經(jīng)驗(yàn)豐富的工程師隊(duì)伍，為客戶提供7x24小時(shí)全天候服務(wù)。專業(yè)的服務(wù)人員和遍布全國(guó)的服務(wù)及備件網(wǎng)絡(luò)將對(duì)客戶的服務(wù)需求迅速作出響應(yīng)，將由設(shè)備故障引起的損失降低到小的程度。
2017年2月底，就快過(guò)雞年春節(jié)了，某大廠停機(jī)檢修，其中有3臺(tái)變壓器控制柜需要更換繼保，計(jì)劃停機(jī)4天時(shí)間。原來(lái)品牌是AREVA(阿?，m)的，現(xiàn)在更換為西門子7SJ68系列。公司本想只供應(yīng)產(chǎn)品的，但客戶要求負(fù)責(zé)安裝、調(diào)試。項(xiàng)目拿下來(lái)后，由于繼保我們沒(méi)調(diào)過(guò)，西門子這個(gè)裝置還必須用軟件調(diào)試，于是只能找有調(diào)試經(jīng)驗(yàn)的人了，找了一廠家，說(shuō)可以做，談好價(jià)錢簽好合同，小項(xiàng)目應(yīng)該不會(huì)有什么問(wèn)題。
前期進(jìn)場(chǎng)測(cè)量安裝尺寸，新舊產(chǎn)品安裝尺寸、接線對(duì)比，出圖紙，準(zhǔn)備材料，萬(wàn)事俱備，只欠停機(jī)了。停機(jī)了我們馬上進(jìn)場(chǎng)，拆舊的裝新的，接線，加班加點(diǎn)一天完成了，通知廠家第二天安排技術(shù)人員過(guò)來(lái)。人到了，看了一下，說(shuō)這個(gè)調(diào)試我們做不了哦，軟件我們也不會(huì)，我們只能做繼保測(cè)試、校驗(yàn)。我傻眼了，立馬跟公司溝通，四處問(wèn)人找人，沒(méi)人會(huì)調(diào)，找到會(huì)的也在國(guó)外調(diào)試，一時(shí)半會(huì)回不來(lái)。沒(méi)辦法了，只能自己試了。下載手冊(cè)、軟件，摸索軟件使用、參數(shù)設(shè)置，通訊等……，在線連接，怎么都連接不上（后來(lái)發(fā)現(xiàn)不是標(biāo)準(zhǔn)的串口線，針腳定義不一樣），都快急壞了，后來(lái)其他分廠有一條用過(guò)的線，借過(guò)來(lái)就連接上了，然后開(kāi)始設(shè)置相關(guān)整定參數(shù)，輸出等，完了后讓專業(yè)的廠家做測(cè)試，校驗(yàn)整定值。終順利完成，松了一口氣，可以放心回去過(guò)年了。
SIPROTEC裝置介紹
SIPROTEC 4 7SJ68 專為本地用戶設(shè)計(jì)。它提供了大屏幕顯示，全中文人機(jī)界面，因此調(diào)試和操作非常方便。
SIPROTEC 4 7SJ68用途廣泛，它可用在配電線、輸電線上作保護(hù)、控制和監(jiān)視?？捎糜诓煌妷旱燃?jí)的接地、小電阻接地、不接地或中性點(diǎn)補(bǔ)償接地的網(wǎng)絡(luò)。該裝置既適用于輻射網(wǎng)也適用于環(huán)狀網(wǎng)，既適用于單端供電線路也適用于多端供電的線路。7SJ68的基本功能是過(guò)流保護(hù)和方向過(guò)流保護(hù)。其時(shí)間特性曲線可以是定時(shí)限、反時(shí)限或用戶定義的。
SIPROTEC 4 7SJ68提供了方便易用的當(dāng)?shù)乜刂坪妥詣?dòng)化功能?？刂崎_(kāi)關(guān)的數(shù)量取決于可用的輸入/輸出的數(shù)量。集成的可編程邏輯工具(CFC)允許用戶實(shí)現(xiàn)自定義功能，如開(kāi)關(guān)閉鎖。用戶也能生成自定義的信息。
SIPROTEC 4 7SJ68的人機(jī)界面是專為中國(guó)市場(chǎng)設(shè)計(jì)的，所有的界面標(biāo)識(shí)和顯示信息全是中文的。
軟件DIGSI V4.91，這個(gè)軟件跟STEP7差不多的，先組硬件，然后配置相關(guān)參數(shù)，原來(lái)給客戶培訓(xùn)整理了一些資料，順便也給大家大概介紹一下吧。
硬件組態(tài)
功能范圍設(shè)置
設(shè)置通訊參數(shù)，*次連接需要初始化
設(shè)置相關(guān)整定參數(shù)
設(shè)置矩陣表，其實(shí)就是定義I/O
設(shè)置顯示界面
故障記錄
西門子7SJ68功能強(qiáng)大，這里用到的只是基本的功能。
后記：對(duì)于這種改造項(xiàng)目要很謹(jǐn)慎，時(shí)間緊迫又重要，隔行而隔山，連找人都沒(méi)途徑，對(duì)于專業(yè)/產(chǎn)品不熟悉，很容易出問(wèn)題，萬(wàn)一出點(diǎn)意外，罰款，聲譽(yù)受損……會(huì)損失慘重啊。
11月末東北已經(jīng)正式進(jìn)入冬季，天氣漸漸變冷，室內(nèi)的溫度跟著室外溫度慢慢的降了下來(lái)。每年都有暖氣，室內(nèi)不見(jiàn)得有多冷，今年就感覺(jué)特別的冷。雖然今年夏天辦公室增加了一臺(tái)空調(diào)，可是冬天到了，空調(diào)制熱的功能卻沒(méi)有夏天制冷的效果那么好。在有暖氣的地方待過(guò)的人都知道，要放放氣暖氣就熱了，今年無(wú)論怎么放，暖氣都是那樣。于是就想到了換熱系統(tǒng)是不是有問(wèn)題了，進(jìn)到控制室差的沒(méi)嚇?biāo)牢遥瓉?lái)我們單位的換熱系統(tǒng)這么”、大氣、上檔次“。
看了一下，一個(gè)變頻器簡(jiǎn)單的恒壓供給系統(tǒng)，變頻器還是一個(gè)國(guó)產(chǎn)的。壓力表一直沒(méi)起來(lái)，可是泵還時(shí)斷時(shí)續(xù)的轉(zhuǎn)，莫非這么一個(gè)簡(jiǎn)單的東西還有別的地方影響？查吧，也沒(méi)有圖紙，我從來(lái)沒(méi)見(jiàn)過(guò)做的這么"優(yōu)秀"的布線，真是給我震住了。找了一圈，使能信號(hào)一直有，泵停的時(shí)候也有。那就捋動(dòng)力回路吧，捋到接觸器下邊時(shí)，發(fā)現(xiàn)了上圖中的下一排的東西，判斷應(yīng)該是熱保吧，沒(méi)有銘牌，看著上邊有調(diào)節(jié)整定值的地方，不會(huì)是整定值不夠吧，運(yùn)行了好幾年了整定值不能不夠啊，看看電機(jī)銘牌：
果然啊，整定值設(shè)置在2.5，整定值調(diào)大后問(wèn)題解決。
沒(méi)見(jiàn)過(guò)這種熱保，還具有自動(dòng)復(fù)位的功能，長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)啊！
1.1 基本概念
插補(bǔ)的概念源于數(shù)控機(jī)床。在數(shù)控機(jī)床中，刀具不能嚴(yán)格地按照要求加工的曲線(直線)運(yùn)動(dòng)，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運(yùn)動(dòng)軌跡的過(guò)程，叫做插補(bǔ)。也可以說(shuō)，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計(jì)算已知點(diǎn)之間的中間點(diǎn)的方法，或者稱為“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”。插補(bǔ)的動(dòng)作過(guò)程：在每個(gè)插補(bǔ)周期（極短時(shí)間，一般為毫秒級(jí)）內(nèi)，根據(jù)指令、進(jìn)給速度計(jì)算出一個(gè)微小直線段的數(shù)據(jù)，刀具沿著微小直線段運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)若干個(gè)插補(bǔ)周期后，刀具從起點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)，完成輪廓的加工。
路徑運(yùn)動(dòng)初來(lái)自于機(jī)器人和CNC領(lǐng)域，用機(jī)器人編程語(yǔ)言或G-Code編程。它是指在多維空間中，通過(guò)一組軸的協(xié)作動(dòng)作，各軸之間無(wú)主從之分，它們按照設(shè)定的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，實(shí)現(xiàn)路徑對(duì)象從起點(diǎn)到終點(diǎn)的的路徑軌跡運(yùn)動(dòng)。
路徑插補(bǔ)產(chǎn)生路徑的運(yùn)行軌跡，計(jì)算插補(bǔ)周期內(nèi)的路徑插補(bǔ)點(diǎn)，并通過(guò)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對(duì)應(yīng)插補(bǔ)周期內(nèi)插補(bǔ)點(diǎn)的各路徑軸設(shè)定值。
隸屬于機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的單獨(dú)軸在S7 technology中被為路徑軸，路徑軸通過(guò)路徑對(duì)象執(zhí)行路徑運(yùn)動(dòng)。參考圖1 路徑軸與路徑對(duì)象。
圖1 路徑軸與路徑對(duì)象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點(diǎn)
S7-Technology 路徑插補(bǔ)功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開(kāi)始
> 允許進(jìn)行3軸插補(bǔ)操作
> 路徑插補(bǔ)可以通過(guò)直線、圓弧、多項(xiàng)式表示實(shí)現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運(yùn)動(dòng)
> 支持多種機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步，實(shí)現(xiàn)傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補(bǔ)的技術(shù)特點(diǎn)：
> 所有的路徑軸都相互同步移動(dòng)
> 所有的路徑軸都同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置
> 路徑軌跡的移動(dòng)，將會(huì)始終是以一個(gè)固定的合成速度進(jìn)行 (如果動(dòng)態(tài)
特性限制沒(méi)有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個(gè)軌跡的高動(dòng)態(tài)特性
路徑差補(bǔ)可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性、圓弧或者多項(xiàng)式插補(bǔ)，路徑差補(bǔ)工藝對(duì)象(TO) ，適用于機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制范疇，一個(gè)共同的系統(tǒng)中，可以存在多個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制結(jié)構(gòu)。同步于路徑軸的“同步軸”，仍然可以實(shí)現(xiàn)同步控制，例如，旋轉(zhuǎn)，凸輪開(kāi)關(guān)，測(cè)量功能。通過(guò)圖形化編輯器，可以簡(jiǎn)便地設(shè)置機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù)；通過(guò)動(dòng)態(tài)特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動(dòng)態(tài)特性；通過(guò)軌跡點(diǎn)表格，可以輕松定義路徑差補(bǔ)，計(jì)劃目的地路徑。另外還可以定義保護(hù)防撞區(qū)域和實(shí)現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤。
1.3 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)，等同于人們過(guò)去所熟悉機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)。
圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)
不同的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)TCP (Tool Center Point，工具中心點(diǎn)或機(jī)械運(yùn)動(dòng)端點(diǎn))相同的路徑運(yùn)動(dòng)功能。盡管在某些情況下，不同的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)相同的路徑運(yùn)動(dòng)，但是，如果機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無(wú)法完成的路徑功能。所以，必須根據(jù)實(shí)際的工藝需求選擇合適的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，并在工廠布局中考慮該機(jī)構(gòu)的的合理安裝位置。參考圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化。
圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化
2 路徑插補(bǔ)的實(shí)現(xiàn)方法
2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)介
常用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型請(qǐng)參考圖 4 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
圖 4 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
下面介紹一些常用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。直角坐標(biāo)機(jī)器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標(biāo)機(jī)器人也稱桁架機(jī)器人或龍門式機(jī)器人，由多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)器。工作的行為方式主要是通過(guò)完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)。因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動(dòng)化設(shè)備，完成如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人。
圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人
SCARA 機(jī)器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊工業(yè)機(jī)器人。有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成機(jī)械末端在垂直平面的運(yùn)動(dòng)。SCARA機(jī)器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。SCARA機(jī)器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機(jī)器人。
圖6 SCARA 機(jī)器人
鉸鏈型機(jī)械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作, 提高生產(chǎn)效率；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如，汽車外殼點(diǎn)焊。參考圖 7 鉸鏈型機(jī)械臂。
圖7鉸鏈型機(jī)械臂
Delta 3D機(jī)器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕，強(qiáng)度大，輕便靈活，節(jié)省空間，高速，敏捷；適用于高速分揀。參考圖8 Delta 3D機(jī)器人。
圖8 Delta 3D機(jī)器人
DP從站
ET200 L
6ES7 131－1EH00－0XB0－電子模塊DI 16 x AC 120V
6ES7 133－1EH00－0XB0－電子模塊DI8/DO8 x AC120V
6ES7 133－1JH00－0XB0－電子模塊DI8/RO8 x AC120V
6ES7 133－1BL01－0XB0－ET 200L 16DI/16DO DC 24V/0.5A
ET200 M
6ES7 153－1AA03－0XB0－IM 153－1，分布式，PROFIBUS-DP
6ES7 153－1AA83－0XB0－IM 153－1，分布式，PROFIBUS-DP
ET200 S
6ES7 151-1CA00-0AB0 - ET 200S接口模塊IM151-1 基本型
6ES7 151-1AB02-0AB0 - ET 200S接口模塊IM151-1 FO STANDARD
6ES7 151-1BA00-0AB0 - ET 200S接口模塊IM151-1 High Feature
6ES7 151-1AA03-0AB0 - ET 200S接口模塊IM151-1 標(biāo)準(zhǔn)型
ET200 X
6ES7 147-1AA01-0XB0 - ET200X：基礎(chǔ)模塊BM147/CPU
6ES7 147-1AA10-0XB0 - ET 200X：基礎(chǔ)模塊BM147-1 CPU
6ES7 141-1BF01-0XB0 - ET200X：基礎(chǔ)模塊BM141，8DI
6ES7 141-1BF01-0AB0 - ET 200X：BM141 - ECOFAST RS485 8DI
DP主站
C7
6ES7 626-2DG04-0AE3 - SIMATIC C7-626/P DP，成套設(shè)備
6ES7 633-2BF02-0AE3 - SIMATIC C7-633 DP，成套設(shè)備
6ES7 634-2BF02-0AE3 - SIMATIC C7-634 DP，成套設(shè)備e
6ES7 635-2EC01-0AE3 - SIMATIC C7-635 Keys，成套設(shè)備
6ES7 635-2EB01-0AE3 - SIMATIC C7-635 Touch
6ES7 636-2EC00-0AE3 - SIMATIC C7-636 Keys，成套設(shè)備
S7-300
6ES7 313-6CE01-0AB0 - CPU313C-2 DP，32KB，16DI/16DO；DP-SS M/S
6ES7 314-6CF01-0AB0 - CPU314C-2 DP，48KB，24DI/16DO/4AI/2AO，DP-SS M/S
6ES7 315-2AF03-0AB0 - CPU 315-2 DP, 64 kB，0.3 ms/kAW
6ES7 315-2AG10-0AB0 - CPU 315-2DP, 128 kB，0.1 ms/kAW
6ES7 315-6FF01-0AB0 - CPU 315F
6ES7 316-2AG00-0AB0 - CPU 316-2DP，128kB, 0.3 ms/kAW
6ES7 317-2EJ10-0AB0 - CPU 317-2 PN/DP，512 kB，0.05 ms/kAW
6ES7 317-6FF00-0AB0 - CPU 317F-2DP，512 kB，0.1 ms/kAW
6ES7 318-2AJ00-0AB0 - CPU 318-2，512 kB，0.1ms/kAW
S7-400
6ES7 412-1XF03-0AB0 - CPU 412-1，96 kB，0.2ms/kAW
6ES7 412-2XG00-0AB0 - CPU 412-2，144 kB，0.2ms/kAW
6ES7 414-2XG03-0AB0 - CPU 414-2，256 kB，0.1ms/kAW
6ES7 414-3XJ00-0AB0 - CPU 414-3，768 kB，0.1ms/kAW
6ES7 416-2XK02-0AB0 - CPU 416-2，1.6 MB，0.08ms/kAW
6ES7 416-3XL00-0AB0 - CPU 416-3，3.2 MB，0.08ms/kAW
6ES7 416-2FK02-0AB0 - CPU 416F-2，1.6 MB，0.08ms/kAW
6ES7 417-4XL00-0AB0 - CPU 417-4，4 MB
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